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师范教育必须重视心理教育能力的培养

教育探索 2001年第10期 72-73页

作者：姚宁平南京市师范学校

从对社会发展及社会现象的分析中引出心理问题的严重性及重视心理教育能力培养的紧迫性、必要性，概述师范教育在心理教育能力培养方面存在的问题，并介绍在师范教育阶段进行心理教育能力培养的途径与方法。

关键词：心理素质心理教育能力师范教育培养途径

矿井钻探用Ф89外平高强度摩擦焊接钻杆的研制

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煤田地质与勘探 2004年第Z1期32卷 119-121页

作者：姚宁平龚城煤炭科学研究总院西安分院钻探研究所陕西西安710054

介绍了矿井水平定向孔钻进用的Ф89外平高强度摩擦焊接钻杆的结构和材质,摩擦焊接后焊区的机械性能和金相组织特征.经现场试验,这种钻杆的使用性能良好.

关键词：钻杆摩擦焊接

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煤矿井下瓦斯抽采钻孔施工技术

煤矿安全 2008年第10期39卷 30-33页

作者：姚宁平中国地质大学(武汉)工程学院

钻孔抽采瓦斯是煤矿生产治理瓦斯灾害的根本措施,我国煤矿每年瓦斯治理的钻孔工程量已超过1亿5000万m,对煤矿安全生产具有不可替代的作用。瓦斯抽采从钻孔层位、抽采目的考虑,主要可分为顶板高位钻孔、沿煤层钻孔和穿层钻孔,对于不同类... 详细信息

钻孔抽采瓦斯是煤矿生产治理瓦斯灾害的根本措施,我国煤矿每年瓦斯治理的钻孔工程量已超过1亿5000万m,对煤矿安全生产具有不可替代的作用。瓦斯抽采从钻孔层位、抽采目的考虑,主要可分为顶板高位钻孔、沿煤层钻孔和穿层钻孔,对于不同类型的钻孔,可以使用不同型号的钻机和成孔工艺。本文在论述煤矿井下瓦斯抽采钻孔布孔方式、施工技术的基础上,对未来的新技术发展趋势作了展望。

关键词：煤矿井下瓦斯抽采钻孔施工技术

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我国煤矿井下近水平定向钻进技术的发展

煤田地质与勘探 2008年第4期36卷 78-80页

作者：姚宁平中国地质大学工程学院

煤矿坑道近水平定向钻进技术是钻探工程领域的一项新技术,主要应用于岩层和较稳定、较硬煤层的瓦斯抽放钻孔和地质勘探孔。简述了国内外煤矿井下近水平定向钻进技术的发展概况,对目前煤矿井下近水平定向钻进技术所采用的稳定组合钻具钻... 详细信息

煤矿坑道近水平定向钻进技术是钻探工程领域的一项新技术,主要应用于岩层和较稳定、较硬煤层的瓦斯抽放钻孔和地质勘探孔。简述了国内外煤矿井下近水平定向钻进技术的发展概况,对目前煤矿井下近水平定向钻进技术所采用的稳定组合钻具钻进和孔底螺杆马达钻进两种主要方法的特点与适用范围作了分析。结合我国煤矿井下地质条件、煤层特征和定向钻孔的技术要求,对我国煤矿井下定向钻进技术的应用提出了几点建议,并对我国煤矿井下定向钻进技术与装备进行了展望。

关键词：煤矿近水平定向钻进发展与展望

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煤矿用钻孔机器人钻臂定位误差补偿研究

煤田地质与勘探 2024年第3期52卷 153-163页

作者：梁春苗姚宁平姚亚峰彭涛中煤科工西安研究院(集团)有限公司陕西西安710077 煤炭科学研究总院北京100013

目前钻孔机器人位姿调节多采用手动遥控调节与人工复测结合,未实现全自动调节,开环控制精度低、自动化能力低、无法实现煤矿用探放水、防突和防冲钻孔机器人精确开孔定位与孔群全自动施工。通过分析钻孔机器人钻臂结构和动作,建立了钻... 详细信息

目前钻孔机器人位姿调节多采用手动遥控调节与人工复测结合,未实现全自动调节,开环控制精度低、自动化能力低、无法实现煤矿用探放水、防突和防冲钻孔机器人精确开孔定位与孔群全自动施工。通过分析钻孔机器人钻臂结构和动作,建立了钻臂运动学模型;通过对加工误差、机身变形、装配间隙等影响因素分析,发现采用回转减速器蜗轮蜗杆结构间隙会引起倾角和方位角误差放大,并在机身平时会引起倾角和方位角误差最大达0.85°;为消除误差,首先采用传统钻臂运动学误差补偿方法建立了钻臂静、动态误差补偿模型,利用全站仪测试关节间隙和变形量,基于补偿模型和RBF神经网络法求逆解得到误差补偿量,钻臂期望位姿与实际位姿误差的x方向平均误差为9.6 mm,y方向平均误差为18.2 mm,z方向平均误差为16 mm,满足工程应用要求;其次为解决传统全站仪试验测量的方法的复杂性和非实时性问题,提出了一种通过激光测距仪和高精度开孔定向仪组合获得位姿误差检测的方法,通过测距实时计算实际和理论倾角、方位角差值,作为误差补偿后的新倾角和方位角的控制输入量,对钻臂进行实时误差检测与补偿;最后利用传统全站仪精度检测方法对激光测距组合位姿误差补偿模型进行验证。试验表明:激光测距组合定位误差检测法最大误差差值在±0.5°以内,方位角最大误差在±0.5°以内,比未采用误差补偿前分别提高了41.1%和37.5%,满足了钻孔机器人开孔定位误差要求。在煤炭行业开展了钻孔机器人钻臂在线精确定位与误差补偿研究,对钻孔机器人精确自动开孔定位及孔群全自动施工具有重要的借鉴和指导意义。

关键词：钻孔机器人钻臂定位运动学模型位姿误差检测误差补偿模型煤矿

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煤矿井下近水平定向钻具摩擦阻力分析

煤炭科学技术 2013年第2期41卷 87-90页

作者：李浩姚宁平张杰王力中国煤炭科工集团西安研究院陕西西安710077

为了指导对煤矿井下定向钻进参数的选择、明确钻孔轨迹控制及对孔内工况的判断,需要对钻具摩擦阻力进行研究和预测。在借鉴石油领域钻具摩擦阻力模型研究成果的基础上,根据煤矿井下近水平定向钻进技术的特点,对钻柱微元段受力分析,建立... 详细信息

为了指导对煤矿井下定向钻进参数的选择、明确钻孔轨迹控制及对孔内工况的判断,需要对钻具摩擦阻力进行研究和预测。在借鉴石油领域钻具摩擦阻力模型研究成果的基础上,根据煤矿井下近水平定向钻进技术的特点,对钻柱微元段受力分析,建立了钻具摩擦阻力软杆模型。对摩擦因数的反算法进行了研究,推导出3种常规工况下的摩擦阻力计算公式。对高河煤矿定向钻孔起钻、定向钻进2种常见工况的孔口载荷进行预测,结果显示预测值与实测值的平均偏差小于0.50 MPa,孔口载荷预测精度满足现场施工精度要求。

关键词：钻具摩擦阻力煤矿井下水平定向钻孔软杆模型摩擦因数

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九里山矿井下定向钻孔卡钻事故处理实践

煤矿安全 2012年第11期43卷 125-127页

作者：张杰蒋玉玺姚宁平中国煤炭科工集团西安研究院陕西西安710077 河南煤业化工集团九里山矿河南焦作454005

煤矿井下定向钻孔技术因具有长距离瓦斯抽采钻孔能力而被广泛应用,而卡钻事故是煤矿井下定向钻孔技术应用面临的主要风险。以九里山井下定向钻孔卡钻事故为例,根据卡钻处地层因素、钻孔轨迹、钻孔施工情况,分析得出常见卡钻事故产生机理... 详细信息

煤矿井下定向钻孔技术因具有长距离瓦斯抽采钻孔能力而被广泛应用,而卡钻事故是煤矿井下定向钻孔技术应用面临的主要风险。以九里山井下定向钻孔卡钻事故为例,根据卡钻处地层因素、钻孔轨迹、钻孔施工情况,分析得出常见卡钻事故产生机理,制定卡钻事故处理基本流程。最后事故实际处理情况验证该卡钻处理流程的合理性。

关键词：定向钻进卡钻事故松软突出煤层

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M-700型煤层气抽放钻机的研制

煤田地质与勘探 2002年第1期30卷 61-63页

作者：田宏亮殷新胜姚宁平姚克庞海荣燕南飞煤炭科学研究总院西安分院陕西西安710054

Ｍ－７００型煤层气抽放钻机，是国家９７新技术开发研究项目《矿用煤层气抽放长钻孔水平钻机成套设备及钻进工艺技术的开发研究》的一项主要内容。本文着重介绍了钻机的结构特点、试验情况、主要技术参数等。

关键词：全液压钻机煤层气抽放结构设计回转器夹持机构钻进工艺

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煤矿井下钻机变幅机构的发展现状与展望

煤田地质与勘探 2020年第2期48卷 14-19页

作者：姚亚峰姚宁平彭涛煤炭科学研究总院北京100013 中煤科工集团西安研究院有限公司陕西西安710077

钻机变幅机构用于调节钻孔的开孔参数,即方位角、倾角和高度。针对不同种类钻机变幅机构的结构差异性及煤矿井下钻孔的施工特点,总结了煤矿井下钻机变幅机构对开孔参数的调整要求,提出了煤矿井下钻机变幅机构的研究目标,即能够快速准确... 详细信息

钻机变幅机构用于调节钻孔的开孔参数,即方位角、倾角和高度。针对不同种类钻机变幅机构的结构差异性及煤矿井下钻孔的施工特点,总结了煤矿井下钻机变幅机构对开孔参数的调整要求,提出了煤矿井下钻机变幅机构的研究目标,即能够快速准确地调节钻孔开孔参数及保障钻机施工的稳定性。总结出煤矿井下钻机变幅机构具有外形尺寸小、参数调节范围较大、施工时需要稳固可靠、调节过程自动化程度高的总体特点。对目前煤矿井下钻机几种常见变幅机构的结构特点、辅助稳固方式、控制方法、适用范围及存在的优缺点进行分析,提出了煤矿井下钻机向钻孔机器人发展过程中变幅机构在结构和控制方法方面的研究方向,建议重点从关节自动锁紧装置开发、变幅机构结构适应自动加卸钻杆模式的需求、钻孔开孔参数智能调节、开孔参数与底盘调平及机身稳固的协调控制等方面开展研究工作。研究成果为煤矿井下钻机装备智能化提供了研究思路。

关键词：煤矿井下变幅机构钻机智能化稳固系统