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关肃霜的舞台艺术生涯(续)

中国戏剧 1992年第10期 53-56页

作者：姚冷

她象蜜蜂采花酿蜜作为一个有强烈事业心的演员,关肃霜在思想认识上对自己的要求也象在学艺时一样是非常严格的。她开始反复学习毛泽东同志《在延安文艺座谈会上的讲话》,认识到文学艺术的性质和文艺工作者的历史使命。她在思考和探索怎... 详细信息

她象蜜蜂采花酿蜜作为一个有强烈事业心的演员,关肃霜在思想认识上对自己的要求也象在学艺时一样是非常严格的。她开始反复学习毛泽东同志《在延安文艺座谈会上的讲话》,认识到文学艺术的性质和文艺工作者的历史使命。她在思考和探索怎样才能使自己成为一个人民所喜闻乐见的演员,而不是一个平庸的匠人,仅以技巧、扮相,噱头讨好观众。经过一个时期的学习,她认识到艺术家的主要任务,是着力塑造人物,举手投足,刻意传情。好的京剧演员,能塑造典型环境中的典型人物。如“活武松”、“活林冲”、“活曹操”等。关肃霜心里开始了创造的冲动;后来通过多方面的学习和启发。

关键词：关肃霜艺术生涯铁弓缘文艺工作者林冲多沙阿波刘元彤打焦赞座山雕江新蓉

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关肃霜的舞台艺术生涯(续)

中国戏剧 1992年第11期 53-57页

作者：姚冷

周总理的关怀和教导敬爱的周总理生前先后来过昆明24次,常在省委举行的招待晚会上接见文艺工作者。1953年,总理路过昆明,去东南亚进行国事访问。离昆前夕,省委举行欢送晚会,周总理和贺老总首次在晚会上接见了文艺工作背。

关键词：关肃霜艺术生涯铁弓缘文艺工作者杨排风打焦赞上海京剧院袁雪芬黄宗英京剧表演艺术

智能车辆横向轨迹跟踪的显式模型预测控制方法

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系统仿真学报 2021年第5期33卷 1177-1187页

作者：冷姚赵树恩重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

为保证智能车辆跟踪控制的精确性、行驶稳定性和在线实时性,设计了一种显式模型预测跟踪控制方法。建立了预测时域内的跟踪精准性和行驶稳定性指标函数及约束,将跟踪控制问题转化为动态干扰下的主动转向最优化问题;为提高实时性,将传统... 详细信息

为保证智能车辆跟踪控制的精确性、行驶稳定性和在线实时性,设计了一种显式模型预测跟踪控制方法。建立了预测时域内的跟踪精准性和行驶稳定性指标函数及约束,将跟踪控制问题转化为动态干扰下的主动转向最优化问题;为提高实时性,将传统模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射系统,运用参数分区上的显式控制律求得最优转角控制量。Carsim和Simulink联合仿真结果表明,该控制方法下,位置误差均值为0.1956 m,航向角误差均值为0.276°,同时最大横向载荷转移改善5.92%,最大轮胎利用附着系数改善9.81%,且平均单步运行速度提升53.97%。

关键词：智能车辆轨迹跟踪控制横向稳定性显式模型预测控制

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关肃霜的舞台艺术生涯(一)

中国戏剧 1992年第9期 34-38页

作者：姚冷

小引1949年冬天,我随中国人民解放军二野四兵团到云南,进驻昆明后在军管会文艺科工作,有机会和昆明戏曲界的演员接触。在一次座谈会上,我认识了关肃霜同志。当时,她只有20岁,是个身材苗条、皮肤微黑、仪表腼腆的姑娘。使人一望便知她有... 详细信息

小引1949年冬天,我随中国人民解放军二野四兵团到云南,进驻昆明后在军管会文艺科工作,有机会和昆明戏曲界的演员接触。在一次座谈会上,我认识了关肃霜同志。当时,她只有20岁,是个身材苗条、皮肤微黑、仪表腼腆的姑娘。使人一望便知她有表里一致,心头藏不住事儿的开朗性格,当时她在艺苑已经崭露头角,蜚声春城。我们认识后,常常为了工作在一起碰头,军管会文艺科有什么事要找她,便由我直接和她联系。那时陆万美同志要我借《正义报》的版面编个《影与剧》周刊,宣传党的文艺方针和政策,报道电影、戏剧与演员生活动态。每次邀请关肃霜写稿,便由她口述,我代笔。我也常到她家里去串门子,苏策、彭华、黄铁等领导同志也是她家的常客。我们和她一起总是天南地北无所不谈,而且也谈到过她的终身大事,我们都愿意为她做“红娘”。别看她在舞台上演娇嗔活泼的少女演得栩栩如生。

关键词：关肃霜艺术生涯狄青招亲正义报表里一致无所不谈名角儿铁弓缘文艺方针事要

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车辆多目标自适应巡航显式模型预测控制

交通运输工程学报 2020年第3期20卷 206-216页

作者：赵树恩冷姚邵毅明重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学交通运输学院重庆400074

为了兼顾车辆自适应巡航控制(ACC)系统的跟踪控制效果和实时性,提出了基于显式模型预测控制(EMPC)理论的车辆多目标自适应巡航控制方法;基于车辆间运动学关系建立自适应巡航控制运动学模型,根据预测控制理论推导预测时域内的跟踪误差预... 详细信息

为了兼顾车辆自适应巡航控制(ACC)系统的跟踪控制效果和实时性,提出了基于显式模型预测控制(EMPC)理论的车辆多目标自适应巡航控制方法;基于车辆间运动学关系建立自适应巡航控制运动学模型,根据预测控制理论推导预测时域内的跟踪误差预测模型,并确定车辆安全性、跟踪性、经济性和舒适性等多性能目标函数和约束条件;运用显式模型预测控制中的多参数规划理论,将基于反复在线优化计算的闭环模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射(PPWA)系统,通过离线计算获得期望加速度与距离误差、速度误差、自车加速度和前车加速度等状态变量之间的最优控制律,并设计在线查表的搜索流程,通过定位当前状态所处分区,并应用该分区的显式控制律实现自适应巡航控制;进行了纵向跟踪工况仿真验证,并与传统MPC-ACC控制方法进行对比。对比结果表明:在前车正弦加减速工况下,EMPC-ACC控制器单步运算速度比MPC-ACC控制器平均提升了53.51%,EMPC-ACC控制下的平均距离跟踪误差为0.220 3 m,平均速度误差为0.340 1 m·s-1;在前车阶跃加减速工况下,EMPC-ACC控制器单步运算速度比MPC-ACC控制器平均提升了72.96%,EMPC-ACC控制下的平均距离跟踪误差为0.331 9 m,平均速度误差为0.399 1 m·s-1。可见,提出的EMPC-ACC控制算法在保证纵向跟踪性能的前提下,有效地提高了自适应巡航控制的实时性。

关键词：汽车工程自适应巡航控制多性能目标优化显式模型预测控制多面体分段仿射多参数二次规划

基于多性能目标协同优化的智能车辆轨迹规划与跟踪控制

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基于多性能目标协同优化的智能车辆轨迹规划与跟踪控制

作者：冷姚重庆交通大学

学位级别：硕士

作为智能车辆核心关键技术,轨迹规划和跟踪控制决定着整车安全性、经济性和舒适性等多种性能,针对规划和控制的多目标优化问题,进行智能车辆结构化道路换道轨迹规划及轨迹跟踪控制多性能目标优化以及高实时性算法研究,能够有效提升车辆... 详细信息

作为智能车辆核心关键技术,轨迹规划和跟踪控制决定着整车安全性、经济性和舒适性等多种性能,针对规划和控制的多目标优化问题,进行智能车辆结构化道路换道轨迹规划及轨迹跟踪控制多性能目标优化以及高实时性算法研究,能够有效提升车辆的智能化水平。结合国家重点研发计划项目（2016YFB0100905）和重庆市自然科学基金项目（cstc2018jcyj AX0422）的部分研究内容,考虑多车运动状态的复杂场景下的换道轨迹规划与轨迹跟踪控制,以提高车辆的安全、舒适、经济性等多种性能及控制算法实时性为目标,提出了结构化道路换道轨迹规划算法和轨迹跟踪显式模型预测控制算法。具体研究内容如下:（1）结构化道路换道轨迹规划研究。针对结构化道路上复杂交通环境下智能车辆的换道轨迹规划问题,提出基于改进人工势场法的换道轨形规划算法和基于改进RRT的换道速度规划算法。采用Frenet坐标系,将弯曲道路的轨迹规划转化为直线道路的轨迹规划问题。将轨迹规划分为轨形规划和速度规划两个低维规划问题,通过改进人工势场算法对车辆的换道轨迹形状进行规划,其中轨迹长度及用时作为轨迹的两个重要参数,通过GA-BP神经网络进行预测,提高换道的拟人化程度。纵向速度规划中,基于位移时间S-T图建立了周围环境的数学图形表达,利用改进RRT算法实现已知轨形参数下的最优速度规划,并仿真验证轨迹规划算法的有效性。（2）基于多目标优化的轨迹跟踪控制研究。针对智能车辆轨迹跟踪控制的跟踪精确性、行驶稳定性和舒适性等多目标优化控制问题,提出基于显式模型预测控制理论的纵、横向轨迹跟踪控制方法。对跟踪精确性、行驶稳定性、舒适性进行量化分析。将轨迹跟踪控制分为纵向跟踪控制（LOF）和横向跟踪控制（LAF）。为解决模型预测控制在线优化效率低的问题,基于高实时性显式模型预测控制（EMPC）理论,将传统模型预测控制系统中的在线反复优化求解问题转化为与之等价的显式多面体分段仿射系统,运用参数分区上的显式控制律求得最优控制量。分别对纵向和横向跟踪控制设计EMPC-LOF和EMPC-LAF控制器,并仿真验证控制方法的有效性。（3）换道轨迹规划及轨迹跟踪联合仿真。提供一种基于MATLAB/Simulink和Carsim仿真软件的轨迹规划及轨迹跟踪控制联合仿真验证方法,利用搭建的联合仿真平台验证复杂换道场景下的轨迹规划和跟踪控制算法的综合性能。

关键词：智能车辆多性能目标优化轨迹规划轨迹跟踪显式模型预测控制

基于强化学习的智能车人机共融转向驾驶决策方法

同方学位论文库评论

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交通运输工程学报 2022年第3期22卷 55-67页

作者：吴超仲冷姚陈志军罗鹏武汉理工大学智能交通系统研究中心湖北武汉430063 武汉理工大学交通与物流工程学院湖北武汉430063 武汉理工大学计算机与人工智能学院湖北武汉430063

针对智能车人机共融驾驶系统中人和自主驾驶系统的驾驶权连续动态分配问题,尤其是因建模误差导致的权重分配方法适应性低的难题,提出了基于强化学习的人机共融转向驾驶决策方法;考虑驾驶人的转向特性,搭建了基于双点预瞄的驾驶人模型,... 详细信息

针对智能车人机共融驾驶系统中人和自主驾驶系统的驾驶权连续动态分配问题,尤其是因建模误差导致的权重分配方法适应性低的难题,提出了基于强化学习的人机共融转向驾驶决策方法;考虑驾驶人的转向特性,搭建了基于双点预瞄的驾驶人模型,并采用预测控制理论建立了智能车自主转向控制模型,构建了智能车人机同时在环的转向控制框架;基于Actor-Critic强化学习架构,设计了用于人机驾驶权分配的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体,以曲率契合度、跟踪精确性和乘坐舒适性为目标,提出了基于模型的收益函数;构建了人机共融驾驶权分配强化学习框架,包含驾驶人模型、自主转向模型、驾驶权分配智能体以及收益函数;为了验证方法的有效性,招募了8位驾驶人开展共计48人次的模拟驾驶试验。研究结果表明:在曲率适应性验证中,人机共融-DDPG方法优于人工驾驶和人机共融-Fuzzy方法,跟踪性平均提升70.69%、39.67%,舒适性平均提升18.34%、7.55%;在速度适应性验证中,车速为40、60和80 km·h条件下,驾驶人权重大于0.5的时间占比分别为90.00%、85.76%、60.74%,且跟踪性相轨迹和舒适性相轨迹都能有效收敛。可见,提出的方法能够适应曲率和车速变化,在保证安全性的前提下提升了跟踪性和舒适性。

关键词：智能车人机共融转向驾驶决策驾驶权分配强化学习

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智能车辆多模式自适应巡航控制研究

重庆理工大学学报（自然科学） 2020年第9期34卷 73-81页

作者：冷姚赵树恩重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400041

在复杂纵向跟踪工况下,为使车辆更加符合驾驶员控制特性,分布式电动汽车为研究对象,建立了整车动力学模型。设计多模式自适应巡航分层控制体系,上层控制为期望加速度规划层,包含4种控制模式,均采用统一期望加速度规划模型;考虑多性能目... 详细信息

在复杂纵向跟踪工况下,为使车辆更加符合驾驶员控制特性,分布式电动汽车为研究对象,建立了整车动力学模型。设计多模式自适应巡航分层控制体系,上层控制为期望加速度规划层,包含4种控制模式,均采用统一期望加速度规划模型;考虑多性能目标优化,运用线性二次最优控制理论联合遗传算法求解得到不同模式下的增益系数;下层为控制执行层,分别以驱动能耗最小和制动稳定性最优为目标进行转矩最优分配,实现纵向跟踪。在Matlab/Simulink中搭建仿真平台,仿真结果验证了多模式自适应巡航控制器的可行性。

关键词：自适应巡航控制最优控制遗传算法转矩分配

基于轻量化网络和注意力机制的智能车快速目标识别方法

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交通运输系统工程与信息 2022年第6期22卷 105-113页

作者：陈志军胡军楠冷姚钱闯吴超仲武汉理工大学智能交通系统研究中心武汉430063

为提高智能车在真实环境中的实时检测能力,改善复杂环境下检测效果不佳的问题,本文提出一种基于轻量化网络和注意力机制的智能车快速目标识别方法。首先,为了减少网络计算参数和提升目标识别算法的推理速度,提出利用GhostNet加速YOLOv4... 详细信息

为提高智能车在真实环境中的实时检测能力,改善复杂环境下检测效果不佳的问题,本文提出一种基于轻量化网络和注意力机制的智能车快速目标识别方法。首先,为了减少网络计算参数和提升目标识别算法的推理速度,提出利用GhostNet加速YOLOv4的特征提取;其次,为了提高复杂场景下对道路目标的识别精度,在GhostNet和特征金字塔部分添加结合软阈值化改进的注意力模块;最后,为了验证本文提出方法的有效性,选取Pascal VOC、KITTI公开数据集和自制城市道路数据集进行实验对比。与其他目标检测算法在精度和速度上进行比较,结果证明,本文方法在平均检测精度提升1.7%的情况下,模型参数量降低到原来的18.7%,检测速度提升了66%,检测速度和精度均优于其他算法,可满足智能车的实时感知需求。

关键词：智能交通目标识别深度学习轻量化注意力机制