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多机协同的类脑同步定位建图方法

机器人 2024年第4期46卷 465-475页

作者：赵杭飘徐剑君李涛唐凤珍中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 沈阳工业大学辽宁沈阳110870

低计算量和存储量的优势使得类脑导航模型RatSLAM适用于大型环境的地图构建。为了进一步提高其建图效率,本文提出了一种多机器人协同RatSLAM系统。首先,设计使用了集中式的通信系统用于机器人间信息的交互。其次,提出了一种环境重叠区... 详细信息

低计算量和存储量的优势使得类脑导航模型RatSLAM适用于大型环境的地图构建。为了进一步提高其建图效率,本文提出了一种多机器人协同RatSLAM系统。首先,设计使用了集中式的通信系统用于机器人间信息的交互。其次,提出了一种环境重叠区域检测方法以实现机器人之间的数据关联,从而进行经验节点间相对位姿计算。最后,提出一种改进型图松弛算法,利用机器人之间的位姿关系进行多机器人地图融合,完成全局统一的经验认知地图的实时在线构建。在公开数据集上以及真实物理实验环境中验证了所提方法的有效性。实验结果表明,相比单机器人,多机器人在保持较高地图精度与较少存储量的同时,平均建图效率提升45%。进一步与当前其他地图融合方法进行了比较,本文方法取得了更好的建图结果,验证了所提方法的有效性和准确性。

关键词：同步定位与建图(SLAM) 类脑导航 RatSLAM 多机器人地图融合

喷墨打印成形固体氧化物燃料电池复合陶瓷阴极及其电化学性能研究

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机械工程学报 2024年

作者：王煊熊鼎宇屈飘刘长勇陈张伟深圳大学增材制造研究所深圳大学广东省电磁控制与智能机器人重点实验室

本研究制备了一种镧锶钴铁-钨酸钇(LSCF–YWO)复合阴极陶瓷墨水，并对其各项性能进行了表征和优化，从而获得优异的流变特性和喷墨打印性能。通过对喷墨打印技术工艺参数的研究，成功打印制造获得了表面形貌优异的LSCF–YWO阴极层。通... 详细信息

本研究制备了一种镧锶钴铁-钨酸钇(LSCF–YWO)复合阴极陶瓷墨水，并对其各项性能进行了表征和优化，从而获得优异的流变特性和喷墨打印性能。通过对喷墨打印技术工艺参数的研究，成功打印制造获得了表面形貌优异的LSCF–YWO阴极层。通过平衡阴极层和GDC层之间的热膨胀系数不均矛盾，有效解决了固体氧化物燃料电池(Solid oxide fuel cell, SOFC)运行过程中阴极开裂和分层的难题，使SOFC的电化学性能得到大幅提升。基于热重分析制订阴极层烧结工艺，可进一步避免烧结后阴极表面裂纹的产生，从而制造出表面形貌优异的阴极。增加阴极层的打印厚度可进一步提高SOFC的功率密度。在打印层数为30层，即层厚达到15.32μm时，SOFC的最大功率密度达到1149.8 mW·cm–2。本研究对喷墨打印制造高性能SOFC电极组件具有一定指导意义。

关键词：喷墨打印陶瓷墨水热膨胀电化学性能烧结工艺

喷墨打印成形固体氧化物燃料电池复合陶瓷阴极及其电化学性能研究

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机械工程学报 2024年

作者：王煊熊鼎宇屈飘刘长勇陈张伟深圳大学增材制造研究所深圳大学广东省电磁控制与智能机器人重点实验室

本研究制备了一种镧锶钴铁-钨酸钇(LSCF–YWO)复合阴极陶瓷墨水，并对其各项性能进行了表征和优化，从而获得优异的流变特性和喷墨打印性能。通过对喷墨打印技术工艺参数的研究，成功打印制造获得了表面形貌优异的LSCF–YWO阴极层。通过平衡阴极层和GDC层之间的热膨胀系数不均矛盾，有效解决了固体氧化物燃料电池(Solid oxide fuel cell， SOFC)运行过程中阴极开裂和分层的难题，使SOFC的电化学性能得到大幅提升。基于热重分析制订阴极层烧结工艺，可进一步避免烧结后阴极表面裂纹的产生，从而制造出表面形貌优异的阴极。增加阴极层的打印厚度可进一步提高SOFC的功率密度。在打印层数为30层，即层厚达到15.32 μm时，SOFC的最大功率密度达到1149.8 mW·cm–2。本研究对喷墨打印制造高性能SOFC电极组件具有一定指导意义。

关键词：喷墨打印陶瓷墨水热膨胀电化学性能烧结工艺

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植物电子传递速率光响应模型的研究进展

植物生态学报 2024年第3期48卷 287-305页

作者：王复标叶子飘井冈山大学数理学院生物物理研究所江西吉安343009

电子传递速率光响应模型是研究植物光合生理和生态学的重要工具,可为量化原初反应光能的吸收和传递对光的响应提供理论依据。该文综述了目前常用的电子传递速率光响应模型的数学特征,分析了不同模型的优势及其在实际应用中的潜在问题,... 详细信息

电子传递速率光响应模型是研究植物光合生理和生态学的重要工具,可为量化原初反应光能的吸收和传递对光的响应提供理论依据。该文综述了目前常用的电子传递速率光响应模型的数学特征,分析了不同模型的优势及其在实际应用中的潜在问题,并在此基础上对这些模型可能的发展趋势进行了展望。原初反应包括光能的吸收、光合色素分子的激发和退激发(包括光化学反应、荧光发射和热耗散)、激子共振传递以及光系统Ⅱ(PSⅡ)反应中心发生电荷分离产生电子传递速率等一系列复杂的物理和生化反应过程。电子传递速率光响应经验模型和半机理模型因不涉及或只涉及部分原初反应过程而难以解释藻类和高等植物的PSⅡ动力学下调、光适应和光保护等现象。电子传递速率光响应机理模型综合考虑了光合色素分子的物理参数(如本征光能吸收截面(σ_(ik))、分子处于最低激发态的平均寿命(τ_(min))、分子的能级简并度和处于激发态的光合色素分子数(Nk))在整个原初反应过程中的重要作用,不仅可以获得藻类和高等植物叶片的最大电子传递速率以及对应的饱和光强等光合参数,还可以获得σ_(ik)和τ_(min)等重要的物理参数,以及有效光能吸收截面(σ′_(ik))和N_(k)对光的响应规律等。将环境因子(如温度、CO_(2)浓度等)耦合到已有的电子传递速率光响应机理模型中,并明确其与植物的σ′_(ik)和N_(k)等参数间的关系,可能是今后光合电子传递速率光响应机理模型的发展方向。

关键词：电子传递速率原初反应经验模型半机理模型机理模型

基于材料冲击特性的碳化硅超声磨削机理及亚表面损伤特征研究

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机械工程学报 2024年第9期60卷 75-85页

作者：梁奉爽吴明阳刘立飞哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 重庆理工大学机械工程学院重庆400054

碳化硅是空间光学元件理想材料之一,但其磨削亚表面会产生较严重的面损伤,影响光学元件生产效率、性能发挥及使用寿命。为了更好地控制碳化硅超声磨削亚表面损伤,开展了超声辅助磨削数值仿真和试验研究,建立磨粒的运动轨迹方程,研究加... 详细信息

碳化硅是空间光学元件理想材料之一,但其磨削亚表面会产生较严重的面损伤,影响光学元件生产效率、性能发挥及使用寿命。为了更好地控制碳化硅超声磨削亚表面损伤,开展了超声辅助磨削数值仿真和试验研究,建立磨粒的运动轨迹方程,研究加工参数对运动学特性的影响规律,分析超声振动辅助对磨削过程材料去除的影响机理,讨论加工参数影响下的碳化硅超声磨削去除机理和亚表面损伤特征,建立亚表面损伤深度预测模型。结果表明,施加超声振动辅助后磨粒的运动学特性发生周期性变化,磨粒周期性地冲击工件;碳化硅在超声磨削过程中主要有三种去除方式:穿晶裂纹撕裂晶粒发生脆性断裂去除、晶界裂纹扩展至碳化硅表面导致单颗晶粒脱落以及晶界裂纹沿多颗晶粒的晶界扩展至碳化硅表面导致块状脱落;经验证,亚表面损伤深度模型预测精度较好,预测值与检测值的方差为0.219。

关键词：碳化硅超声振动辅助磨削亚表面损伤

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广东省藤本植物地理成分及园林应用分析

热带亚热带植物学报 2024年

作者：李卓冉翁殊斐姜飘梁倩童华南农业大学林学与风景园林学院

藤本植物是热带-亚热带森林生态系统中重要的构成成分。广东省位于热带北缘到中亚热带，藤本植物资源丰富。该文在查阅有关广东省植物资源文献资料的基础上，从区系地理学的角度系统梳理了藤本植物的地理成分、功能类型和园林应用潜力... 详细信息

藤本植物是热带-亚热带森林生态系统中重要的构成成分。广东省位于热带北缘到中亚热带，藤本植物资源丰富。该文在查阅有关广东省植物资源文献资料的基础上，从区系地理学的角度系统梳理了藤本植物的地理成分、功能类型和园林应用潜力。结果表明，广东省具藤本植物68科216属754种(含变种和变型)；热带成分共48科145属，具有典型的热带性。乡土藤本植物651种，外来藤本植物103种，具有食用、药用等价值的藤本植物341种，园林常用观赏藤本植物138种，具有应用潜力的57种。木质藤本种类多于草质藤本，攀援方式以缠绕类和卷须类为主。在广东省园林绿地中，可通过增加乡土藤本植物的应用、草质与木质藤本植物相搭配、应用观赏价值高的藤本植物等途径，来提高城市园林中藤本植物的地带性、功能性和物种多样性。

关键词：藤本植物植物区系木质藤本园林应用潜力

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网络零售对传统零售的影响机制研究

商业经济研究 2024年第5期 15-18页

作者：安奉钧河北经贸大学公共管理学院河北石家庄050061

网络零售的蓬勃发展对传统零售造成了巨大影响,其影响机制包括替代机制、收入效应机制、互补机制以及消费增值机制、中介效应机制和技术非平衡性影响机制等。在直接影响中,替代机制表现为网络零售对传统零售的负向影响,包括功能替代机... 详细信息

网络零售的蓬勃发展对传统零售造成了巨大影响,其影响机制包括替代机制、收入效应机制、互补机制以及消费增值机制、中介效应机制和技术非平衡性影响机制等。在直接影响中,替代机制表现为网络零售对传统零售的负向影响,包括功能替代机制和价格替代机制;收入效应机制、互补机制均表现为网络零售对传统零售的正向影响。在间接影响中,人均消费水平在网络零售对传统零售的影响关系中具有中介效应;消费增值机制在长期能够同时增加传统零售额和网络零售额。网络零售既是传统零售的自变量,又是技术、教育与传统零售影响关系中的中介变量;科技发展水平的作用具有非平衡性特点。

关键词：网络零售传统零售影响机制替代机制中介效应

大花紫薇幼苗对水分胁迫及解除的生长响应研究

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华南农业大学学报 2024年

作者：陈俊廷翁殊斐梁丹王桢珍姜飘李卓冉华南农业大学林学与风景园林学院广东省林业科学研究院

【目的】分析不同水分处理对抗性树种大花紫薇Lagerstroemia speciosa生长的影响，探究大花紫薇形态性状的响应机制，为抗性园林树种的选择及水分管理提供理论依据。【方法】以大花紫薇的1年生幼苗为材料，设置干旱（DR）、水淹（WL）... 详细信息

【目的】分析不同水分处理对抗性树种大花紫薇Lagerstroemia speciosa生长的影响，探究大花紫薇形态性状的响应机制，为抗性园林树种的选择及水分管理提供理论依据。【方法】以大花紫薇的1年生幼苗为材料，设置干旱（DR）、水淹（WL）、水淹-干旱交叉（WD）和对照（正常浇水，CK）4种水分处理，开展30d水分胁迫试验，随后解除水分胁迫，并维持DR、WL、WD处理组植株的土壤水分在CK水平，进行为期30d的恢复生长，测定水分胁迫及解除后植株的叶性状、根系性状和生物量指标。【结果】DR、WD胁迫终期和WL恢复终期的总叶面积相较CK显著下降；3种水分胁迫处理的叶组织密度在胁迫终期相较CK显著上升，比叶面积在恢复终期显著下降。胁迫终期时，WL和WD处理促进了细根占比的增长；恢复终期时，DR、WL、WD处理的细根表面积占比分别相比CK显著升高了9.59%、12.42%、13.57%；胁迫终期和恢复终期时，WL处理促进了比根长、比根面积的升高。胁迫终期时，3种水分胁迫下的植株增加了对茎的生物量分配，且WL处理植株生长的不定根占总根系生物量的26.95%；DR胁迫终期和恢复终期的根系生物量分配显著升高，根冠比分别相比各自CK提升了40.93%、70.06%。相关性分析表明，叶性状间、根系性状间分别存在权衡关系；根长、根表面积与叶组织密度显著正相关。【结论】大花紫薇叶-根系性状间存在一定的相关性；短期的水分胁迫对大花紫薇幼苗根系生长具促进作用，使其更好地适应城市园林绿地复杂多变的水环境。

关键词：园林树木水分胁迫叶性状根系性状生物量

北盘江流域社会生态系统脆弱性时空演变与模拟

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水土保持研究 2024年第4期31卷 316-325页

作者：彭丽福赵宇鸾杨小飘贵州师范大学地理与环境科学学院贵阳550025 贵州省喀斯特山地生态环境国家重点实验室培育基地贵阳550025

[目的]评估和模拟北盘江流域社会生态系统脆弱性,对筑牢珠江上游生态屏障、实现流域可持续发展具有重要意义。[方法]采用显式空间脆弱性模型,从暴露度、敏感性、适应能力3个维度构建评价指标体系,评估北盘江流域脆弱性,并使用有序加权... 详细信息

[目的]评估和模拟北盘江流域社会生态系统脆弱性,对筑牢珠江上游生态屏障、实现流域可持续发展具有重要意义。[方法]采用显式空间脆弱性模型,从暴露度、敏感性、适应能力3个维度构建评价指标体系,评估北盘江流域脆弱性,并使用有序加权平均算子模拟不同决策风险下的脆弱性情景。[结果](1)2000—2020年,北盘江流域脆弱性程度明显下降,高脆弱区面积占比由13.82%降到8.37%,低脆弱区面积占比由10.66%增加到17.62%。(2)20年间北盘江流域社会生态系统脆弱性整体处于中等脆弱水平,平均占比32%,空间变化呈现“西北、东南低,中部高”的分布格局。(3)从情景模拟分析上看,在可持续导向型中应重视风险环境的胁迫,加强生态环境保护与适应能力建设,在经济优先型中应强调发展与保护并重,加强绿色基础设施建设,缓解系统脆弱性。[结论]北盘江流域脆弱性程度明显降低,情景模拟结果可满足不同政策指导下的流域发展需要,并为北盘江流域国土空间生态修复和区域可持续发展提供理论参考。

关键词：社会生态系统脆弱性显式空间脆弱性模型北盘江流域

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