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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法

计算机工程 2024年

作者：罗锦源谷雨杭州电子科技大学自动化学院

在室内环境中，不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途，设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务，在机器人导航，智能家居等领域具有重要应用。为提高房间约束目标导航任务的成功率，设计了一种结合映射模块、搜索策略、运动控制... 详细信息

在室内环境中，不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途，设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务，在机器人导航，智能家居等领域具有重要应用。为提高房间约束目标导航任务的成功率，设计了一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法(Room-constrained Goal Navigation， RGN）。输入导航任务后，映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图，用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法框架实现搜索策略时为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标，提出边界点簇概念，将其中心坐标作为中继点，根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序，用于约束全局目标点，并在搜索策略奖励函数中引入边界点约束，以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动过程中，针对机器人无法识别房间类别的问题，采用Yolov8＿cls训练得到房间分类模块辅助进行决策，从而更好地完成导航需求。分别在仿真环境和现实环境中验证了导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验表明，提出的RGN导航算法相比于同样使用深度强化学习作为搜索策略的Semantic Exploration(SemExp)算法，在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上，能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高了2.0%和4.0%。提出的算法能够更好地理解环境的语义信息，可实现未知环境中的目标物搜索等导航任务。

关键词：机器人室内导航目标驱动房间类别约束搜索策略边界点约束

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面向软件定义网络的异常流量检测研究综述

通信学报 2024年第3期45卷 208-226页

作者：付钰王坤段雪源刘涛涛海军工程大学信息安全系湖北武汉430033 信阳职业技术学院数学与信息工程学院河南信阳464000 信阳师范大学计算机与信息技术学院河南信阳464000 信阳师范大学河南省教育大数据分析与应用重点实验室河南信阳464000

针对软件定义网络(SDN)较传统网络更易遭受网络攻击的现实,从技术原理和架构特点出发,对近年来面向软件定义网络的异常流量检测研究进展进行综述,分析了SDN可能遭受网络攻击的组织形式,讨论了当前SDN异常流量检测、异常流量溯源、异常... 详细信息

针对软件定义网络(SDN)较传统网络更易遭受网络攻击的现实,从技术原理和架构特点出发,对近年来面向软件定义网络的异常流量检测研究进展进行综述,分析了SDN可能遭受网络攻击的组织形式,讨论了当前SDN异常流量检测、异常流量溯源、异常流量缓解相关技术的特点、优势及不足;对当前研究中常用的数据集进行了对比分析,并梳理出一些通用的数据预处理方法;总结并展望了未来SDN环境下异常流量检测方法的研究方向。调研结果可以指导实际应用需求中适配方法的选取,提出待解决的问题和矛盾可为后续研究提供引导。

关键词：软件定义网络深度学习异常流量检测异常流量溯源异常流量缓解

电子游戏与民间传统的跨媒介转化——以FGO及其玩家实践为个案

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文化遗产 2024年第1期 122-129页

作者：张淇源北京师范大学文学院民间文学研究所北京100875

媒介技术的发展使民间传统在电子游戏中不断地被重构,本文以FGO这一二次元抽卡游戏及其玩家实践为研究对象,着力探究了游戏剧情对民间传统的吸纳以及游戏玩家对相关转化的接受。游戏玩家与创编者之间的互动,共同界定了改编的限度,即尊... 详细信息

媒介技术的发展使民间传统在电子游戏中不断地被重构,本文以FGO这一二次元抽卡游戏及其玩家实践为研究对象,着力探究了游戏剧情对民间传统的吸纳以及游戏玩家对相关转化的接受。游戏玩家与创编者之间的互动,共同界定了改编的限度,即尊重文化主体对传统的审美期待。最后,文本内部/文本外部,形式/内核是研究者考察民间传统如何创编的重要理路。

关键词：电子游戏 FGO 民间传统跨媒介玩家

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷宋元鉴藏考

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中国国家博物馆馆刊 2024年第6期 77-91页

作者：谭浩源故宫博物院北京100009

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷虽为残卷,但无论从画卷内容还是相关著录,仍有较为丰富的信息值得进一步发掘探讨。本文即尝试结合《秘殿珠林续编》相关著述,以及卷上题跋和钤印信息,对画卷在宋元时期的题跋情况以及递藏脉络等问题... 详细信息

故宫博物院藏传周昉《地官出游图》卷虽为残卷,但无论从画卷内容还是相关著录,仍有较为丰富的信息值得进一步发掘探讨。本文即尝试结合《秘殿珠林续编》相关著述,以及卷上题跋和钤印信息,对画卷在宋元时期的题跋情况以及递藏脉络等问题展开初步考察。根据著录,画卷于南宋初进入高宗内府,并经高宗题签,平协书写考鉴题跋。此后自内府流散出宫,宋末辗转为贾似道收藏。入元后,先后流经大都和杭州地区,为元初多位名臣和书画鉴藏家观赏题款。在此基础上,本文还进一步探究了南宋平协题跋的背景动机,以及元初诸人的题跋顺序、地域及大致时间。由此,可补全画卷自宋至今的递藏空白,也为进一步考察画卷的时代、主题及画史意涵提供助益。

关键词：地官出游图鉴藏史宋元周昉秘殿珠林

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ESG合法性理论的研究框架构建

财会月刊 2024年第4期45卷 107-114页

作者：孙梅李健源中国石油大学(北京)经济管理学院北京102249

ESG作为引领企业可持续发展的思想和评价方式在全球范围内迅猛发展,但仍面临诸多挑战,因此进行ESG合法性研究对于解决企业实践和利益相关者判定难题至关重要。本文基于双元合法性理论构建了“理论假设—约束条件—主体与类型—应对方式... 详细信息

ESG作为引领企业可持续发展的思想和评价方式在全球范围内迅猛发展,但仍面临诸多挑战,因此进行ESG合法性研究对于解决企业实践和利益相关者判定难题至关重要。本文基于双元合法性理论构建了“理论假设—约束条件—主体与类型—应对方式与获取工具”为逻辑的ESG合法性理论研究框架。以“适应合法性”和“战略合法性”为视角,理论研究框架包含:社会契约、企业公民和信息传递三大理论假设;行为(四重底线)、时间(熵变与代际)和空间(生态承载力)三大约束;评价者与被评价者两大合法性主体;ESG规制、规范和认知三种合法性类型;企业面对ESG合法性压力产生的逃避、对抗、妥协与主动四种应对方式;将ESG信息披露作为合法性重要获取工具。

关键词： ESG合法性理论双元合法性四重底线熵变与代际生态承载力

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政治营销学视角下柯文哲的竞选策略研究

台湾研究 2024年第2期 46-56页

作者：翁明源四川行政学院政治学教研部四川台湾研究中心

政治营销学是一门研究政治行为尤其是竞选行为的成熟学科,常常被用来解释或观察竞选行为。本文通过政治营销学的视角观察柯文哲在2024台湾地区领导人选举中的竞选策略,发现柯文哲以中间选民为主要争取对象,将自己打造成“清廉、勤政、... 详细信息

政治营销学是一门研究政治行为尤其是竞选行为的成熟学科,常常被用来解释或观察竞选行为。本文通过政治营销学的视角观察柯文哲在2024台湾地区领导人选举中的竞选策略,发现柯文哲以中间选民为主要争取对象,将自己打造成“清廉、勤政、爱民、爱乡土”的形象,提出“相信美好台湾把‘国家’还给你”的竞选主轴。在竞选策略上,通过网络渠道,创新营销方式,引导舆论走向来展现自己的形象与政策;通过巩固基本盘,争取游离选民和分化对手阵营来扩大选票支持。在选举过程中,根据民意的变化、与竞争对手的攻防和选举环境的变化来动态调整竞选策略。最终以369万票的成绩,奠定了民众党第三党地位,成为影响台湾地区政治的关键少数。

关键词：柯文哲政治营销学竞选策略 “总统”选举

马克思对蒲鲁东资本观的批判性超越及其当代价值

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当代经济研究 2024年第3期343卷 28-36页

作者：王璐源北京工业大学马克思主义学院北京100124

在蒲鲁东看来,资本是表征着平等关系的价值和产品,只是由于取息的贷放才使其具有了剥削性,只要取消贷放、消灭借贷资本就能恢复资本的平等本性并消除剥削。一方面,马克思认为,剥削劳动即通过无偿占有工人的剩余价值来实现价值增殖,乃是... 详细信息

在蒲鲁东看来,资本是表征着平等关系的价值和产品,只是由于取息的贷放才使其具有了剥削性,只要取消贷放、消灭借贷资本就能恢复资本的平等本性并消除剥削。一方面,马克思认为,剥削劳动即通过无偿占有工人的剩余价值来实现价值增殖,乃是一切资本的普遍本性。为此,资本家必须与工人发生雇佣关系,后者作为一种单向度、不平等的权力-支配关系构成资本主义生产关系的实际内容。另一方面,马克思把资本看作是一种“形式规定”,它由“物质规定”和“本质规定”耦合而成,前者指价值和产品等物质载体,后者则指雇佣关系这种独特的生产关系。把资本等同于价值和产品,表明蒲鲁东并不理解资本的本质规定和物质规定的区别;认为交换价值永远不会发展为资本,则表明他也不理解二者的联系。马克思对蒲鲁东资本观的批判性超越,为我们正确认识和把握资本的特性和行为规律,以中国式现代化全面推进中华民族伟大复兴提供了理论基础和方法论指引。

关键词：资本形式规定资本话语蒲鲁东马克思

MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜结构设计及其宽温域摩擦性能研究

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表面技术 2024年第11期53卷 80-89,170页

作者：高臻荣候果源任思明中国科学院宁波材料技术与工程研究所海洋关键材料重点实验室浙江宁波315201 浙江工业大学材料科学与工程学院杭州310014 宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211

目的探究环境温度对MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜摩擦磨损性能的影响,探讨并揭示薄膜在高温环境下的损伤机理。方法采用非平衡磁控溅射技术制备MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜,评价Ti、WC双功能组元以及纳米多层结构设计对薄膜表面形貌和微观... 详细信息

目的探究环境温度对MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜摩擦磨损性能的影响,探讨并揭示薄膜在高温环境下的损伤机理。方法采用非平衡磁控溅射技术制备MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜,评价Ti、WC双功能组元以及纳米多层结构设计对薄膜表面形貌和微观结构的影响。利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)、扫描探针显微镜(SPM)等表征手段对薄膜的晶体结构、表截面形貌以及表面粗糙度进行分析,利用原位纳米压痕仪对薄膜的力学性能进行评估,利用高温摩擦磨损试验机评价薄膜在不同温度环境(25~300℃)下的摩擦磨损性能,进一步通过激光共聚焦对磨痕和磨斑进行光学形貌分析,并利用能谱仪(EDS)和共聚焦显微拉曼光谱(Micro-Raman)对钢配副表面的摩擦转移膜进行成分分析。最终揭示MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜在不同温度下的磨损机理。结果MoS_(2)/Ti-WC纳米多层的结构设计可以诱导MoS_(2)(002)晶面的择优生长,获得表面平整光滑、结构致密的薄膜。相比于MoS_(2)/Ti薄膜,WC纳米层的引入,赋予薄膜更高的硬度和硬/弹比。MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜在潮湿空气中的平均摩擦因数为0.07,平均磨损率为6.14×10^(-7)mm^(3)/(N·m)。结论MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜在宽温域(100~300℃)内保持稳定的摩擦性能,这得益于薄膜纳米多层的结构设计、高的硬/弹比以及优异的抗氧化性能,同时在钢配副表面形成了连续且致密的转移膜。

关键词：磁控溅射 MoS_(2)/Ti-WC纳米多层薄膜环境适应性高温润滑性能摩擦磨损

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时空图神经网络在PM浓度预测中的应用综述

计算机科学 2024年

作者：唐博源李琦北京大学地球与空间科学学院

大气细颗粒物(PM2.5)因其对健康和环境的严重负面影响而备受公众关注。实现PM2.5浓度的高精度时空预测对于指导居民有效防范健康风险、协助环境监管部门制定科学的环境保护策略至关重要。研究旨在探索提高PM2.5浓度预测准确性的有效方... 详细信息

大气细颗粒物(PM2.5)因其对健康和环境的严重负面影响而备受公众关注。实现PM2.5浓度的高精度时空预测对于指导居民有效防范健康风险、协助环境监管部门制定科学的环境保护策略至关重要。研究旨在探索提高PM2.5浓度预测准确性的有效方法，特别是时空图神经网络技术在该领域的应用潜力与挑战。首先回顾了PM2.5浓度预测方法的发展历程，随后深入探讨了时空图神经网络与空气质量监测网络的结合点，包括图的构建策略。进一步系统地概述了应用于PM2.5浓度预测的时空图神经网络模型，并分析了在预测任务中应考虑的主要因素以及时空模块的设计。最后，从多源数据融合、动态图建模、数据稀疏性问题以及模型评估标准的缺失等多个维度，全面探讨了基于时空图神经网络的PM2.5浓度预测所面临的挑战，并提出了可能的发展方向。

关键词： PM 浓度预测深度学习图神经网络时空相关性多源数据