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基于GCA的机器人运动学标定研究

基于GCA的机器人运动学标定研究

作者：夏纯浙江理工大学

学位级别：硕士

机器人在制造业、航空航天、生物工程、医疗器械等领域已得到广泛应用。机器人完成复杂工作的前提是精准的定位,需要机器人有较高的定位精度。运动学标定是提高机器人定位精度的重要手段。本文以Grassmann-Cayley代数（GCA）为数学工具... 详细信息

机器人在制造业、航空航天、生物工程、医疗器械等领域已得到广泛应用。机器人完成复杂工作的前提是精准的定位,需要机器人有较高的定位精度。运动学标定是提高机器人定位精度的重要手段。本文以Grassmann-Cayley代数（GCA）为数学工具,对机器人运动学标定方法进行研究,主要内容如下:（1）提出基于GCA的串联机器人误差建模方法。利用GCA的并集算子建立串联机器人末端的运动空间解析表达式,再根据运动空间得到的运动学模型直接构建误差模型。标定时采用最小二乘法进行参数辨识,最后用辨识的误差参数来修正运动学参数。（2）以四自由度SCARA串联机器人和六自由度JAKA串联机器人为例,构建SCARA和JAKA串联机器人的运动学模型和误差模型,并对SCARA和JAKA串联机器人进行了运动学标定验证。标定仿真和实验测量数据计算结果均验证了误差模型的正确性,标定后,SCARA机器人精度从0.4698mm提高到0.1076mm,JAKA机器人精度从6.6827mm、0.0422rad提高到0.0812mm、0.0009rad。（3）提出基于GCA的并联机器人误差方法。首先使用并集算子建立各个分支运动链末端的运动空间,再通过混序积对分支运动链末端的运动空间进行交集运算得到动平台上的运动空间解析表达式,该运动空间可等效于一个虚拟串联支链运动空间。然后对等效运动链构建误差模型,直接得到动平台末端与误差源之间映射的解析表达式。最后根据辨识出的误差参数计算末端误差并将其补偿到并联机器人的末端位姿中。基于GCA的并联机器人误差建模方法,可以避开并联机器人运动学正解,直接建立动平台末端与误差源之间映射的解析表达式,具有计算简单的优点。（4）以2-UPR-RPU并联机器人为例,构建2-UPR-RPU并联机器人的运动学模型和误差模型,并对2-UPR-RPU并联机器人进行了运动学标定仿真和运动学标定实验。标定仿真和标定实验结果均验证了误差模型的正确性,标定后,2-UPR-RPU并联机器人精度从3.5683mm、0.0022rad提高到0.1399mm、0.0022rad。（5）以2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机器人为例,构建2-UPR-2-RPU冗余并联机器人的运动学模型和误差模型,并对2-UPR-2-RPU冗余并联机器人进行了运动学标定实验。标定实验结果验证了误差模型的正确性和标定方法的可行性,标定后,2-UPR-2-RPU冗余并联机器人精度从4.1828mm、0.0005rad提高到0.2183mm、0.0005rad。在冗余并联机器人的标定中,其约束方程冗余,无法求得精确且物理意义明确的运动学正解,此时本文提出的误差建模方法更能凸显其优势。本文提出了基于GCA的误差建模方法,并验证了该方法的有效性,丰富了运动学标定的理论研究。

关键词：机器人运动学标定 Grassmann-Cayley代数误差建模

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社会责任信息披露与公司投资效率关系研究

社会责任信息披露与公司投资效率关系研究

作者：夏纯湘潭大学

学位级别：硕士

2016年4月,习近平主席在网信工作座谈会上指出:只有富有爱心的财富才是真正有意义的财富,只有积极承担社会责任的企业才是最有竞争力和生命力的企业。国际市场方面,联合国全球契约和埃森哲(UNGCA)2013年对1000余名CEO展开的调查显示,超... 详细信息

2016年4月,习近平主席在网信工作座谈会上指出:只有富有爱心的财富才是真正有意义的财富,只有积极承担社会责任的企业才是最有竞争力和生命力的企业。国际市场方面,联合国全球契约和埃森哲(UNGCA)2013年对1000余名CEO展开的调查显示,超过九成的受访者都认为社会责任是确保企业可持续发展的必要因素。无论从国内还是从国际看,企业积极承担起社会责任都有利于企业未来的经营与发展。但是,2016年我国独立发布社会责任报告的企业仅有747家,加之近些年来的各类环境污染、食品安全等社会道德事件的频发,我国企业的社会责任意识不高的问题逐渐凸显。若想提高企业披露社会责任信息的积极性,就需让企业意识到主动承担社会责任并对此进行披露可以为企业增加经济效益。因此,本文以利益相关者、信息不对称、信号传递理论为基础,探讨社会责任信息披露给企业投资效率带来的影响,同时考虑外部制度环境对二者关系的影响。本文以2012-2016年披露社会责任报告的A股上市公司为研究对象,运用润灵环球的评分作为衡量社会责任信息披露的标准,采用Richardson模型计量投资效率。实证研究结果显示,社会责任信息披露与公司的投资效率呈正相关关系。具体而言,信息披露的内容完整性与格式合理性也在一定程度上与投资效率呈正相关关系。此外,利用王小鲁等人的市场化指数、政府干涉程度及法制健全度来区分制度环境的整体与具体效应差异。实证结果表明:整体效应方面,仅在市场化水平高的地区,企业社会责任信息披露与投资效率显著正相关:具体效应方面,在政府干涉少的地区,企业社会责任信息披露与投资效率的关系更显著,而法制环境在投资过度与不足两种情境下对二者关系的影响有所不同,法制健全的地区,企业的社会责任信息披露确实与投资过度显著负相关,但在法制环境较差的地区,社会责任信息披露与投资不足显著负相关。本论文的研究在一定程度上提醒企业意识到社会责任的重要性,使其对践行社会责任的态度从被动执行转化成主动承担,将社会责任与企业的发展战略有机结合,进而改善投资效率,为企业带来更多经济效益。政府等监管部门应当做好引导工作,完善现有的社会责任信息披露制度,并加大力度进行市场化建设,尤其是减少对公司经营活动的干预行为,为企业经营营造良好的市场氛围。市场中的资金持有者在制定投资决策时,要关注目标企业的社会责任履行情况,从而规避风险,保障自身权益。

关键词：社会责任信息披露投资过度投资不足制度环境

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李培生教授学术思想及临床经验研究

李培生教授学术思想及临床经验研究

作者：夏纯湖北中医药大学

学位级别：硕士

目的:李培生教授(1914-2 009)是湖北中医药大学教授,全国著名中医学家,全国第一批名老中医学术经验继承人指导老师,当代伤寒学界泰斗。其著有《柯氏伤寒论翼笺正》、《柯氏伤寒附翼笺正》、《柯氏伤寒论注疏正》、《温病证治概要》、《... 详细信息

目的:李培生教授(1914-2 009)是湖北中医药大学教授,全国著名中医学家,全国第一批名老中医学术经验继承人指导老师,当代伤寒学界泰斗。其著有《柯氏伤寒论翼笺正》、《柯氏伤寒附翼笺正》、《柯氏伤寒论注疏正》、《温病证治概要》、《李培生伤寒论讲稿》等。先后主编了全国高等医药院校试用教材《伤寒论选读》,全国高等医药院校教材《伤寒论讲义》,全国高等中医药院校函授教材《伤寒论讲义》等。两次担任卫生部“全国伤寒师资班”主讲,为我国中医药事业培养了众多优秀的人才。本人撰写此文旨在学习李培生教授学术思想及临证经验的基础上,表达对已故李培生教授的崇敬之情,也希望后世对于李培生教授学术思想有所传承和发扬。方法:本文通过学习及研读《伤寒论》、《金匮要略》、《伤寒来苏集》、《李培生医书四种》、《李培生医论医案》、《李培生伤寒论讲稿》等书目,重点将李培生教授对于柯韵伯所著之《伤寒来苏集》的疏正、笺正进行分析探讨,从而体现李老在伤寒领域的学术思想。同时检索知网、维普、万方等数据库,大量阅读关于《伤寒论》相关学术思想、柯韵伯学术思想及李培生教授所写论文、后世对于李老思想的总结和分析等文献。依托湖北中医药大学伤寒教研室、李培生名老中医工作室,搜集李培生教授临证病案,进行回顾梳理。结果:李培生教授其学术思想包括了学术渊源及《伤寒来苏集》之疏正、笺正。在其学术渊源中可观李老在中医学方面的教育思想:读书时需跟从基本书目要熟读,实用书籍则需择优而读;而在读书的过程中应遵循“眼到、口到、脑到、手到”的四个要求。在写作方面,李培生教授撰写多篇学术论文发表于世,同时在中医学教育领域参与编写《伤寒论》相关教材,其更是首次提出了《伤寒论》作为治疗多种外感热病及杂病的专著在中医临床治疗学基础领域的重要地位。作为医生的李培生教授在行医之路上遵循了用药以轻灵平稳为主,药量较小,非重病不用重剂、大剂。李老教育学子医技高超、医德高尚,自然会有名利双收的时候,不能急于求成而损害了前程。李培生教授的主要学术思想集中在疏正《伤寒论注》,将柯琴注解《伤寒论》的相关条文进行了发挥,其与现代理论不相符之处匡正以示读者;笺正《伤寒论翼》、《伤寒附翼》,其为李培生教授结合自身理论基础和临床经验将柯氏根据《伤寒论》总结出的理论思想和方药方解、临床运用等进行了梳理和发挥,柯氏理论不当之处,李老则更正并进行理论阐发。李培生教授在治疗心系、脾胃、肝胆等相关疾病方面有着丰富的经验,其在治疗心系病症时多通阳散结、活血化瘀、益气养阴等治疗原则;在治疗脾胃相关疾病时,则多以健脾益气、健脾化湿、温补脾肾等治疗原则;在治疗肝胆疾病时,则注重疏肝解郁、清利湿热、滋养肝肾等原则。结论:通过此次论文研究可知李培生教授的学术思想包括:(1)学医之路需遵循“读书、临证、写作”六字箴言。(2)笺正、疏正《伤寒来苏集》之思想。(3)撰写首部《伤寒论》高等教材,成为伤寒教育界的开拓者。李培生教授之临床经验则概况为:(1)处方用药轻灵平稳。(2)临证多注重因人、因地、因时制宜。(3)李老治疗疑难病症时,明确病因,掌握主证、兼证。

关键词：李培生学术思想临床经验

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城市物流园区合理规模与布局选址研究

城市物流园区合理规模与布局选址研究

作者：夏纯欢西南交通大学

学位级别：硕士

当前我国掀起了物流园区规划建设的“热潮”,然而这一进程中也出现了些问题,表现为低水平重复建设,高闲置浪费等,明显缺少必要的理论依据。本论文立足于这一现实,针对物流园区的合理规模与布局选址研究的课题进行研究,为物流园区的规划... 详细信息

当前我国掀起了物流园区规划建设的“热潮”,然而这一进程中也出现了些问题,表现为低水平重复建设,高闲置浪费等,明显缺少必要的理论依据。本论文立足于这一现实,针对物流园区的合理规模与布局选址研究的课题进行研究,为物流园区的规划建设提供决策依据。首先,从城市物流的内在需求和物流园区对于城市发展的积极作用两方面对其规划建设的必要性进行论证。城市物流需求和物流园区的演化告诉我们,市场竞争和规模经济共同形成的集聚效应催生了物流园区的存在;反过来,物流园区能主动促长第三方、带来集聚效益和实现城市的可持续发展。所以,物流园区的形成既具有市场经济的特点,同时又具有城市规划的特点。其次,运用物流供需平衡的原理,阐述了合理规模的涵义,其实质是不同阶段需求下的供给水平;选取和论述了三个指标表征规模的大小;分析了影响物流园区规模的六大方面的影响因素;探讨物流园区用地规模同作业量规模之间的某种联系,从物流需求的角度推算出物流园区规模。再次,结合物流园区的政府公益行为与企业效益行为的双重属性,阐述了布局选址的涵义;明确了物流园区规划中要思考的五大层次关系;总结常见的三种城市物流园区布局形态;提出了一套基于“面”、“点”层次的布局选址方法,从“面”的层面控制物流园区的选取范围,从“点”的层面求解分布坐标。最后,构建了一套物流园区布局选址方案评价的指标体系模型,包括三大方面共15项指标,应用标准希尔伯特空间向量,构建了指数向量模型,用优劣度指数函数对物流园区方案优劣排序,并引入优劣度弹性因子判断各指标对方案的灵敏度,一定程度上改良了该类评价方法。

关键词：物流园区合理规模布局选址评价

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信阳名茶茶文化建档策略研究

信阳名茶茶文化建档策略研究

作者：夏纯纯云南大学

学位级别：硕士

多台掉层框架结构扭转效应与强震破坏模式研究

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多台掉层框架结构扭转效应与强震破坏模式研究

作者：夏纯皇重庆大学

学位级别：硕士

掉层结构由于有多个不等高的接地端,竖向刚度不均匀,其质心和刚心不重合,掉层结构扭转效应显著。在实际工程场地高差大时,考虑到开挖工程量大、边坡稳定、环境影响等因素,常常出现三个及以上的接地端,目前已有研究集中于设置两个接地端... 详细信息

掉层结构由于有多个不等高的接地端,竖向刚度不均匀,其质心和刚心不重合,掉层结构扭转效应显著。在实际工程场地高差大时,考虑到开挖工程量大、边坡稳定、环境影响等因素,常常出现三个及以上的接地端,目前已有研究集中于设置两个接地端的掉层框架结构,有必要展开对设置三个接地端的掉层框架结构的扭转效应研究。本文利用有限元分析软件,建立多个设置两接地端与三接地端掉层框架结构算例模型,对三接地端掉层框架结构在弹性及弹塑性状态下的扭转效应、强震下的破坏模式进行了研究,考察了总掉层层数、中接地端跨数、中接地端掉层层数及上接地端跨数对掉层框架结构扭转效应和破坏模式的影响规律,对比设置两接地端与三接地端的掉层框架结构扭转效应及破坏模式的差异。在此基础上,提出在三接地端掉层框架结构中采取边榀和中接地端柱加强、设置水平接地构件、增设钢支撑、增设粘滞阻尼器等抗扭措施来减轻三接地端掉层框架结构的扭转效应。本文的主要结论如下:（1）对比掉层框架结构设置两接地端与三接地端,弹性状态下,三接地端掉层框架结构能减小两接地端掉层框架结构中接地层（含）以下楼层层间扭转角、层间位移角。三接地端掉层框架结构扭转位移比在中接地层、上接地层处达到最大值,两接地端掉层框架结构扭转位移比在上接地层处达到最大值,都达到1.7左右,大于规范限值。（2）结构扭转评价指标层间扭转角和扭转位移比在三接地端掉层框架结构中能反应其扭转效应,但周期比在掉层框架结构中未起控制作用。三接地端掉层框架结构,扭转效应在上接地层、中接地层附近楼层最为显著。（3）弹塑性状态下,掉层框架结构柔性边最大层间扭转角出现在下接地层上一层,对于层间位移角,罕遇地震作用下最大值距规范限值0.02尚有富余,特大地震作用下最大值接近或超过0.02。从梁、柱构件塑性转角所占的比例来看,设置三接地端后能改善两接地端掉层框架结构构件进入塑性的程度。（4）按现行规范设计的两接地端和三接地端掉层框架结构,当掉层框架结构X向及Y向跨数设置较多时,其扭转效应不一定随总掉层数的增加而增大。（5）弹塑性状态下,上接地层和中接地层的接地端柱所承担此楼层的剪力占比为70%～80%。三接地端掉层框架结构梁铰、柱铰主要出现在中接地端以上两层和上接地端以上两层处。罕遇地震作用下,上接地端梁、柱较中接地端梁、柱进入塑性程度更大,特大地震作用下,上接地端梁较中接地端梁破坏更严重,中接地端柱较上接地端柱破坏更严重。三接地端掉层框架结构破坏模式为“梁柱混合铰”模式。（6）在三接地端掉层框架结构中采取掉层部分边榀和中接地端柱加强、设置水平接地构件、增设钢支撑、增设粘滞阻尼器等抗扭措施,可以减轻三接地端掉层框架结构的扭转效应。钢支撑与掉层框架之间合理的抗侧刚度比为0.5≤k≤2。

关键词：多台掉层框架结构扭转效应破坏模式抗扭设计

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我国耕地占补平衡制度研究

我国耕地占补平衡制度研究

作者：夏纯青苏州大学

学位级别：硕士

我国的耕地占补平衡制度本身存在着不足,在制度的法律制定与法律实施两个方面均有所体现。在制度的法律制定上,首先存在着立法导向上的偏差,强调耕地的数量和质量,而忽视了最需要“产量平衡”;其次,监督问责机制不健全,制度设计中缺乏... 详细信息

我国的耕地占补平衡制度本身存在着不足,在制度的法律制定与法律实施两个方面均有所体现。在制度的法律制定上,首先存在着立法导向上的偏差,强调耕地的数量和质量,而忽视了最需要“产量平衡”;其次,监督问责机制不健全,制度设计中缺乏有效的监督主体,进而导致责任认定上的困难;最后,补充耕地的后续管理机制是缺失的,这就导致了补充耕地后续的管理不知由谁承担的问题,造成大面积的补充耕地由于缺乏管理而被二次抛荒。在制度的法律实施上,也存在着执法缺监督、司法难介入和守法无意识的不足。因此,本文通过文献研究法和比较分析法,从目前我国耕地占补平衡制度的不足入手,借鉴国内外耕地保护的经验,寻找完善我国耕地占补平衡制度的对策,以更好地发挥耕地占补平衡制度的效能,切实保护好我国耕地资源。

关键词：耕地占补平衡耕地指标交易跨区域占补平衡

基于JCR的Web内容管理系统的设计与实现

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基于JCR的Web内容管理系统的设计与实现

作者：夏纯中江苏大学

学位级别：硕士

传统方法建设门户网站的主要问题在于：需要专业技术人员，编辑需要手工制作页面;改版不方便，需要修改所有页面;或者需要修改程序，需要技术人员参与改版;网站速度慢，安全性、可靠性不高;无法实现信息的统一发布管理。本课题的目标是... 详细信息

传统方法建设门户网站的主要问题在于：需要专业技术人员，编辑需要手工制作页面;改版不方便，需要修改所有页面;或者需要修改程序，需要技术人员参与改版;网站速度慢，安全性、可靠性不高;无法实现信息的统一发布管理。本课题的目标是设计开发一套基于JCR标准的Web内容管理系统(Web Conent Management，WCM)。系统需要拥有丰富的表现形式和强大的数据管理功能，使一般非专业技术人员可以随时方便地实现信息的发布和维护而无须掌握复杂的技术。本文研究了内容管理的内涵和国内外内容管理系统的发展状况，参考了JCR内容管理标准，实现了一个基于J2EE架构的应用系统底层架构。集成了Struts2，Spring，Hibernate等优秀的开源组件分别实现基于MVC的表现层，轻量级业务中间件和对象关系映射。在此架构的基础上，设计开发了一套完整的基于JCR内容仓库的Web内容管理系统。通过对JCR的扩展，将Web内容管理中的各种Web元素模型和内容对象做了高层的抽象和定义。前台门户实现了面向搜索引擎优化的URL。系统还能够支持包括掌上设备在内的多重设备访问和RSS聚合订阅。在对外展示上，能够灵活的定制各种模板，方便的实现换肤功能。系统还实现了基于RBAC的角色关系控制，以及和其它系统的单点登陆。系统的所有内容结点均可以通过生成静态页面的方式实现缓存，这样系统就更具有伸缩性。最后在Lucene基础之上设计了内容系统的全文搜索引擎。目前该系统已经用于多个门户网站的建设，并且在多个电子政务内网中作为办公系统运行。

关键词：内容管理系统软件架构 Web内容管理 Java内容仓库

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三种功能蛋白的配体结构初筛

三种功能蛋白的配体结构初筛

作者：夏纯燕中南民族大学

学位级别：硕士

基于片段的药物发现技术(FBDD)在过去二十多年的发展中,逐渐成为早期药物发现和开发的主流方法之一,与传统高通量方法相比,FBDD具有特异性高、类药性高等优势。本论文选择人源二氢叶酸还原酶(h DHFR)、6-羟甲基-7,8-二氢喋呤焦磷酸激酶(... 详细信息

基于片段的药物发现技术(FBDD)在过去二十多年的发展中,逐渐成为早期药物发现和开发的主流方法之一,与传统高通量方法相比,FBDD具有特异性高、类药性高等优势。本论文选择人源二氢叶酸还原酶(h DHFR)、6-羟甲基-7,8-二氢喋呤焦磷酸激酶(HPPK)和RBR型E3泛素连接酶RNF31作为筛选的受体靶标,通过差示扫描荧光法(DSF)和基于核磁共振的饱和转移差法(STD-NMR)组成的正交筛选方法进行活性片段的筛选,结合计算化学对配体与靶蛋白相互作用界面进行探索。人源二氢叶酸还原酶(h DHFR)是人体内叶酸途径的重要催化酶,而叶酸途径与多种癌症的发展有密切关联,靶向h DHFR阻断其催化反应,从而可以阻断癌细胞中的叶酸途径,达到治疗癌症的效果。本论文利用大肠杆菌表达系统进行h DHFR的表达,经亲和层析法、排阻层析法等方法进行纯化。通过差示扫描荧光法和基于核磁共振的饱和转移差法在含1201个片段分子的库中进行亲和片段的筛选,DSF实验共筛选得到24个有亲和作用的片段分子,通过STD-NMR实验的二次筛选,确定其中11个分子阳性命中,并对这些分子和靶蛋白进行相互作用界面的计算机模拟对接,确定其结合位点。6-羟甲基-7,8-二氢喋呤焦磷酸激酶(HPPK)是微生物叶酸生物合成途径的第一催化酶,催化焦磷酸基团从ATP供体转移到6-羟甲基-7,8-二氢蝶呤(HP),靶向筛选HPPK的抑制剂可以阻断叶酸的生物合成,从而达到抑制微生物目的,是寻找新型抗菌药物的理想靶点。通过DSF实验筛选得到了一个命中片段分子,并利用STD-NMR实验进行正交验证,确定其与HPPK有亲和作用。RBR型E3泛素连接酶RNF31是一个原癌基因,通过NF-κB途径和调节关键的核受体/转录因子诱导疾病的发生与发展,与人类淋巴瘤和乳腺癌等疾病密切关联,靶向筛选RNF31的小分子抑制剂是开发治疗淋巴瘤和乳腺癌等疾病靶向药物的重要手段。经DSF实验,筛选得到2个阳性片段分子,STD-NMR实验正交验证后,确定一个分子能与靶蛋白结合。本论文利用基因工程,对三种功能蛋白酶RNF31、HPPK、h DHFR进行表达纯化,并通过差示扫描荧光法(DSF)和基于核磁共振的饱和转移差法(STD-NMR)进行活性化合物的初步筛选,并对筛选得到的片段和靶蛋白进行计算机模拟对接,确定相互作用界面,为片段分子结构优化和进一步筛选靶蛋白抑制剂奠定实验基础。

关键词：基于片段的药物发现 E3泛素连接酶RNF31 焦磷酸激酶二氢叶酸还原酶