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前置位姿误差预测引导下的机器人目标抓取轨迹跟踪

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机械设计与研究 2024年第3期40卷 70-74页

作者：缪兴华张淼溶夏华凤杨斌高长水泰州学院机电工程学院江苏泰州225300 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016 泰州学院泰州市电能变换与控制工程技术研究中心江苏泰州225300

机器人在目标抓取过程中,当前方法以真实误差和标准位置的差值,作为抓取轨迹控制的依据。但是,这种后置性误差计算的方式,忽略了机器人产生真实误差的盲目性,在强干扰下,会造成控制偏差过大,控制幅度过大。提出前置位姿误差预测引导下... 详细信息

机器人在目标抓取过程中,当前方法以真实误差和标准位置的差值,作为抓取轨迹控制的依据。但是,这种后置性误差计算的方式,忽略了机器人产生真实误差的盲目性,在强干扰下,会造成控制偏差过大,控制幅度过大。提出前置位姿误差预测引导下的机器人目标抓取轨迹分解跟踪方法。匹配抓取目标的容积点,利用Cholesky分解算法将正定对称的真实位姿矩阵,分解为一个下三角矩阵和其转置的乘积。对容积点矩阵进行展开计算,预测下一刻位姿。引入SR-CKF-SLAMOT算法,建立机器人运动模型;利用笛卡尔坐标系投影分拣机器人位姿信息,根据期望位姿与预测位姿差调控目标抓取轨迹,利用前置性误差估计结果,实现对机器人目标抓取轨迹跟踪。实验表明:所提方法目标识别精准度高,目标抓取轨迹控制偏移量小,并准确跟踪机器人运动轨迹。

关键词：三角激光法 SR-CKF-SLAMOT算法容积准则 Cholesky分解算法笛卡尔坐标系

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多尺度实验测试评价高强钢氢脆的研究进展

材料导报 2024年第10期38卷 209-219页

作者：周华生曹燕章小峰吴迪赵鑫磊邢梅林方敏江雅安徽工业大学冶金工程学院安徽马鞍山243002

氢脆是高强钢中普遍存在的现象,也是其研发过程中必须攻克的难题。为了深入理解高强钢的氢脆与其缺陷之间的关系,发展了许多测试评价方法,如宏观尺度的慢应变速率拉伸、线性增加应力、恒载荷拉伸这类力学实验以及检测氢含量的热脱附光... 详细信息

氢脆是高强钢中普遍存在的现象,也是其研发过程中必须攻克的难题。为了深入理解高强钢的氢脆与其缺陷之间的关系,发展了许多测试评价方法,如宏观尺度的慢应变速率拉伸、线性增加应力、恒载荷拉伸这类力学实验以及检测氢含量的热脱附光谱法和电化学氢渗透法,根据高强钢的塑性损失、最大断裂应力、断裂时间、应力强度因子、氢的俘获能和扩散速率等参数直接进行氢脆敏感性的评价。但宏观尺度的实验无法深入地研究高强钢发生氢脆的机理,通过介观、微观尺度的实验和表征手段,如压痕法、纳米压痕法、微悬臂梁弯曲实验、原子探针技术、氢微印技术、扫描开尔文探针显微镜等,从局部测试高强钢性能变化和准确检测氢被俘获的位置,能够在解释氢脆机理和认识氢与高强钢中缺陷之间相互作用的问题上提供更加准确的依据。本文介绍、对比了上述这些实验方法并调研了多尺度实验测试评价高强钢氢脆的研究进展,总结了高强钢氢脆研究现状和主流的测试评价方法,为深入探索高强钢氢脆提供了思路。

关键词：高强钢氢脆多尺度缺陷多尺度实验

林业在金秀县实施乡村振兴战略中的作用及强化策略

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南方农业 2024年第14期18卷 100-102页

作者：苏华生金秀瑶族自治县应急管理局广西金秀545799

广西金秀县林业发展迅速,为当地生态环境保护和经济发展做出了重要贡献。基于金秀县林业资源概况,分析了金秀县林业在实施乡村振兴战略中的作用,包括改善生态环境、实现生态宜居,增加农民收入、实现生活富裕,延长林业产业链、实现产业兴... 详细信息

广西金秀县林业发展迅速,为当地生态环境保护和经济发展做出了重要贡献。基于金秀县林业资源概况,分析了金秀县林业在实施乡村振兴战略中的作用,包括改善生态环境、实现生态宜居,增加农民收入、实现生活富裕,延长林业产业链、实现产业兴旺,并提出了推进科技兴林与产业升级、开展多功能森林经营与生态系统服务、加强数字林业建设与智能化管理等强化策略。

关键词：乡村振兴林业资源生态系统服务广西金秀县

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农田水利工程中高效节水灌溉技术的运用

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第9期 0111-0114页

作者：李华生江西省鹰潭市贵溪市流口镇人民政府水利站江西鹰潭335400

水资源是作物生长过程中的关键环节,为了提高水的利用效率,必须采取先进的灌溉技术和加强农田水利设施建设,从而促进了农业的发展和节水。水资源的开发与利用,是我国经济与社会发展的一个重要环节。在农业生产过程中,通过引入高效节水... 详细信息

水资源是作物生长过程中的关键环节,为了提高水的利用效率,必须采取先进的灌溉技术和加强农田水利设施建设,从而促进了农业的发展和节水。水资源的开发与利用,是我国经济与社会发展的一个重要环节。在农业生产过程中,通过引入高效节水灌溉技术,可以提高农业用水效率,提高农业生产效率,降低农业生产成本,还能提高水资源的利用率。因此,本论文对农田水利灌溉中的高效节水灌溉技术进行了深入的研究。

关键词：农田水利工程高效节水灌溉技术运用分析

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借助流程图提升学生编程能力的实践探索

教师博览（下旬刊） 2024年第5期 28-30页

作者：夏华杰邓雪芳荣成市实验小学山东威海264300 威海市水产学校山东威海264200

中小学生的思维尚未发展成熟,面对较为复杂的编程问题往往感到束手无策。流程图以直观呈现思路的优势帮助学生理解程序,从而更好地完成学习任务。文章以此为背景,对流程图在编程课中的运用进行研究,提出了教育案例生活化、任务分析流程... 详细信息

中小学生的思维尚未发展成熟,面对较为复杂的编程问题往往感到束手无策。流程图以直观呈现思路的优势帮助学生理解程序,从而更好地完成学习任务。文章以此为背景,对流程图在编程课中的运用进行研究,提出了教育案例生活化、任务分析流程化、专项功能模块化、问题解决多样化等策略,希望能够为一线教师带来新的教学思路。

关键词：流程图编程教学小学科学科学教学

由来大巧原无巧,穿凿宁知禹德崇——京剧《大运河·南旺闸》观后感

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中国京剧 2024年第10期 56-57页

作者：秦华生中国艺术研究院

古人开凿的京杭大运河,贯穿南北,有利漕运及南北物流,造福人民,影响古今,是中华民族智慧和创造伟力的象征。2011年,在山东省内的大运河南旺水利枢纽工程被评为全国十大考古新遗址。山东省京剧院领导慧眼识材,抓住这一影响巨大而深远的... 详细信息

古人开凿的京杭大运河,贯穿南北,有利漕运及南北物流,造福人民,影响古今,是中华民族智慧和创造伟力的象征。2011年,在山东省内的大运河南旺水利枢纽工程被评为全国十大考古新遗址。山东省京剧院领导慧眼识材,抓住这一影响巨大而深远的地域性历史题材,抓出了彩,可喜可贺,应予充分肯定。剧院诚聘了德高望重的老编剧刘桂成编写剧本。

关键词：大运河观后感历史题材南旺水利枢纽工程地域性造福人民

基于互联网+BIM技术装配式建筑智能建造研究

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城市建设理论研究(电子版) 2024年第10期 74-76+73页

作者：屈夏华黄向向商洛学院

装配式建筑具有资源利用高、建造高效等优点，对城市绿色发展作用较大，本文运用互联网+技术，结合BIM信息模型将装配式建筑信息形象高效的展示在建设人员和客户面前，这对于提高建筑质量、满足建筑业新发展具有重要意义。

关键词： BIM技术装配式建筑智能建造

山苍子花蕾挥发油的提取、鉴定及抗植物病原菌活性研究

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西北林学院学报 2024年第5期39卷 46-52页

作者：粟华生徐仁乐张艺翁春霞李健广西农业职业技术大学食品药品工程学院广西南宁530007 西北农林科技大学林学院陕西杨凌712100

通过水蒸气蒸馏法从山苍子花蕾中提取山苍子花蕾挥发油,利用GC-MS仪对其化学成分进行分析,并采用菌丝生长速率法测试山苍子花蕾挥发油对水稻纹枯、苹果腐烂、辣椒疫霉、番茄灰霉、马铃薯晚疫和小麦茎基腐6种植物病原菌的抑菌活性;通过... 详细信息

通过水蒸气蒸馏法从山苍子花蕾中提取山苍子花蕾挥发油,利用GC-MS仪对其化学成分进行分析,并采用菌丝生长速率法测试山苍子花蕾挥发油对水稻纹枯、苹果腐烂、辣椒疫霉、番茄灰霉、马铃薯晚疫和小麦茎基腐6种植物病原菌的抑菌活性;通过扫描电镜观察了山苍子花蕾挥发油对水稻纹枯病原菌超微结构的影响,并分析水稻纹枯病原菌的生理学变化。结果表明,山苍子花蕾挥发油中含有24种有效成分,其中反式柠檬醛含量为6.00%,桉叶油醇为6.13%,顺式柠檬醛为7.00%,柠檬烯含量高达38.85%;山苍子花蕾挥发油对水稻纹枯病原菌具有较好的抑制效果,其半数有效浓度(IC_(50)值)为150.138μg/mL;相较于空白组,山苍子花蕾挥发油处理水稻纹枯病原菌5 d后,菌丝的鲜重和干重分别降低74.36%和68.73%,MDA含量上升50.42%;在IC_(50)浓度下,菌丝的电导率最终上升75.34%。说明山苍子花蕾挥发油对菌丝细胞膜具有一定的破坏作用,导致菌丝体内电解质大量外泄,难以维持菌丝正常的生理生化功能,并导致了菌丝的死亡。以上结果为山苍子的高值化利用提供一定的理论参考。

关键词：山苍子花蕾挥发油水稻纹枯植物病原菌

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鸡血藤薄层色谱鉴别与HPLC指纹图谱及多指标成分含量分析

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医药导报 2024年

作者：李立罗轶粟华生莫迎谭显骏陈心怡广西壮族自治区药品检验研究院国家药品监督管理局中药材质量监测与评价重点实验室广西农业职业技术大学

目的建立鸡血藤薄层色谱鉴别方法、高效液相色谱（HPLC）指纹图谱以及测定多指标成分含量的方法，对不同产地鸡血藤进行质量评价。方法采用薄层色谱法对鸡血藤进行定性分析；采用HPLC指纹图谱和多种化学模式识别技术相结合方法，对鸡... 详细信息

目的建立鸡血藤薄层色谱鉴别方法、高效液相色谱（HPLC）指纹图谱以及测定多指标成分含量的方法，对不同产地鸡血藤进行质量评价。方法采用薄层色谱法对鸡血藤进行定性分析；采用HPLC指纹图谱和多种化学模式识别技术相结合方法，对鸡血藤进行质量评价；并用高效液相色谱法对芒柄花素、表儿茶素、儿茶素、原儿茶酸、没食子儿茶素等成分含量进行分析。结果建立了鸡血藤薄层鉴别方法；在16批鸡血藤HPLC指纹图谱中鉴定了共有峰10个，并确认成分6个。指纹图谱相似度0.769～0.990，具有较好相似性。聚类分析将样品分为3类。主成分分析结果显示，综合得分排名前3位的样品分别是S16、S11、S14。正交偏最小二乘判别分析筛选了芒柄花素、峰7和表儿茶素作为不同产地鸡血藤质量差异标志物。高效液相色谱法测得没食子儿茶素、原儿茶酸、儿茶素、表儿茶素、芒柄花素等5种成分在考察的浓度范围内线性关系良好（r＞0.999）。含量测定结果表明，不同产地鸡血藤中5种成分含量存在明显差异。结论所建立的鸡血藤薄层鉴别方法和HPLC指纹图谱方法具有稳定性和可靠性，多成分含量测定方法可为鸡血藤的质量监管提供科学支撑。

关键词：鸡血藤薄层色谱指纹图谱化学模式识别多指标成分含量测定