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基于Leader-Follower的多无人机编队轨迹跟踪设计

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航空学报 2020年第S01期41卷 88-98页

作者：王晶顾维博窦立亚北京化工大学信息科学与技术学院北京100013

针对四旋翼无人机(UAV)群在轨迹跟踪过程中易受外界干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于Leader-Follower的多无人机协同编队轨迹跟踪控制方法。在该系统中,首先通过积分反步法(IBS)对所建四旋翼飞行器模型设计Leader无人机的轨迹跟踪... 详细信息

针对四旋翼无人机(UAV)群在轨迹跟踪过程中易受外界干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于Leader-Follower的多无人机协同编队轨迹跟踪控制方法。在该系统中,首先通过积分反步法(IBS)对所建四旋翼飞行器模型设计Leader无人机的轨迹跟踪控制器。其次设计了滑模控制(SMC)器,以控制Leader与Follower无人机实现期望的编队队形并同时跟踪参考轨迹。然后通过数值仿真验证了算法的有效性,仿真结果表明,系统具有良好的控制精度。最后通过视觉定位系统进行实验,结果表明所设计的控制器能够实现多个无人机轨迹跟踪和编队控制,所设计的算法具有可行性。

关键词：积分反步法滑模控制器轨迹跟踪编队控制飞行实验

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粗毛革孔菌及其高产漆酶突变株的比较分析

现代食品科技 2014年第7期30卷 81-86,229页

作者：韩振亚徐晓立张爱萍谢君农业部能源植物资源与利用重点实验室华南农业大学新能源与新材料研究所广东广州510642

漆酶是一种广泛分布的多酚氧化酶,在食品、能源和环保等领域具有重要的应用价值。本实验室所筛的高产漆酶粗毛革孔菌经诱变后,生长形态变化大,突变株漆酶活力可达303 U/mL,是野生菌的3倍多。本文比较分析了原始菌株和突变菌株的生理生... 详细信息

漆酶是一种广泛分布的多酚氧化酶,在食品、能源和环保等领域具有重要的应用价值。本实验室所筛的高产漆酶粗毛革孔菌经诱变后,生长形态变化大,突变株漆酶活力可达303 U/mL,是野生菌的3倍多。本文比较分析了原始菌株和突变菌株的生理生化差异,并通过RAPD比较分析了它们的差异基因。用140条随机引物扩增获得20条稳定的特异条带,并对其中的3条进行回收、克隆,测序结果与BLASTX、NCBI数据库的比对表明引物S381扩增出的809 bp的特异条带对应于云芝的假想蛋白,引物S225扩增出的654 bp的特异条带对应于30 S核糖体蛋白S4,引物S193扩增的1027 bp的特异条带对应于糖苷水解酶。该试验为探讨粗毛革孔菌突变株高产漆酶的分子机制,以及通过定向突变构建高产漆酶工程菌提供理论依据。

关键词：粗毛革孔菌变异体形态学酶活生物信息学分析

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欧盟法的辅助性原则及其两面性

中外法学 2015年第6期27卷 1615-1640页

作者：回颖首都师范大学政法学院法律系

在欧盟发展过程中,协调各成员国与欧盟之间的权能配置一直是必须面对但又困难重重的任务。辅助性原则是欧盟法中与权能划分问题联系最紧密的宪法性基本原则。从欧盟的角度看辅助性原则,可以将其两面性的作用分为消极性和积极性两种。欧... 详细信息

在欧盟发展过程中,协调各成员国与欧盟之间的权能配置一直是必须面对但又困难重重的任务。辅助性原则是欧盟法中与权能划分问题联系最紧密的宪法性基本原则。从欧盟的角度看辅助性原则,可以将其两面性的作用分为消极性和积极性两种。欧盟的目标在于不断推进一体化的深入和发展,因此,凡是有碍于此目标的作用力都可视为是消极的,而有益于此的作用力都被认为是积极的。本文主要探讨了欧盟法中的辅助性原则及其两面性,具体分析了辅助性原则在语义表达上的模糊、理论上的分歧以及实践中欧盟各种制度安排的折冲,展现了其在欧盟发展过程中所表现出的重要作用、主要特征及其对欧盟未来可能的影响。

关键词：辅助性原则两面性欧盟权能欧盟宪政

农业英语的词汇特点及翻译研究--评《农业英语词汇速记手册》

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棉花学报 2022年第3期34卷 270-271页

作者：李汉回福州外语外贸学院外国语学院福州350202

农业作为立国之本,承担着维护粮食安全的重要使命,无论古今农业都占据重要战略地位。在当今时代,农业在农业科技的推动下获得了更好发展,且农业科技也在不断创新发展。农业英语在其中发挥重要作用,掌握农业英语才能更好更快地了解农业... 详细信息

农业作为立国之本,承担着维护粮食安全的重要使命,无论古今农业都占据重要战略地位。在当今时代,农业在农业科技的推动下获得了更好发展,且农业科技也在不断创新发展。农业英语在其中发挥重要作用,掌握农业英语才能更好更快地了解农业科技研究成果以及在科研过程中良好交流。由刘恒和刘柳主编、中国农业出版社有限公司出版的《农业英语词汇速记手册》可以帮助人们了解农业英语词汇特点,进而更好记忆、理解以及应用农业英语。优化农业英语翻译是其中的重要组成部分。

关键词：科技研究成果粮食安全中国农业出版社重要战略地位词汇特点立国之本科研过程英语词汇

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图书馆开通短信服务的设想方案

现代图书情报技术 2003年第S2期 105-106页

作者：张肖回厦门图书馆厦门361003

从短信量发展及读者对短信的需求分析着手,提出图书馆开通短信服务的设想方案,并对其各项效益进行分析。

关键词：短信服务数据传输图书馆的服务

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紫翠玉宝石激光治疗246例太田痣临床分析

应用激光 2000年第2期20卷 90-92页

作者：陈磊吴庆贞朱焕生杨蜀禹王慧董迴峰李解立上海第二医科大学附属瑞金医院皮肤科上海200025 上房医院色素性皮肤病专科上海200052

利用选择性光热作用原理 ,对太田痣患者用 Q开关紫翠玉宝石激光 ( 755nm,1 0 0 ns)治疗。随访 6～ 3 0月 ,未见局部色素加深或缺失 ,也未见增生性或萎缩性疤痕产生。

关键词：临床分析紫翠玉宝石激光太田痣激光疗法

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航空遥感航线设计系统研究与实现

测绘科学 2013年第5期38卷 172-174页

作者：黎东赵海涛左正立回玉辉中国科学院对地观测与数字地球科学中心北京100012 中国科学院遥感应用研究所北京100012

航线设计是根据所用传感器、任务技术指标、摄区地形等因素,来计算航线和曝光点的坐标,为航空摄影外业提供依据和准则,使摄影成果满足质量要求。本文针对航空遥感任务的需要,开发了航线设计系统,并详细介绍了系统主要功能、航线和曝光... 详细信息

航线设计是根据所用传感器、任务技术指标、摄区地形等因素,来计算航线和曝光点的坐标,为航空摄影外业提供依据和准则,使摄影成果满足质量要求。本文针对航空遥感任务的需要,开发了航线设计系统,并详细介绍了系统主要功能、航线和曝光点计算算法,以及系统实现的技术和方法。

关键词：航空遥感航线设计传感器数字高程模型

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领导干部要努力提高领导科学技术工作的水平

求索 1999年第5期 38-40页

作者：刘回中共长沙市委组织部 410000

加勒比松针阔混交改造初期对林下植被多样性及土壤理化性质的影响

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北华大学学报（自然科学版） 2025年第1期26卷 84-92页

作者：张挺杨德任毛纯朱原立庞伟灿杨梅邓善宝广西国有七坡林场广西南宁530225 广西大学林学院广西南宁530004 广西高校亚热带人工林培育与利用重点实验室广西南宁530004

从林下植被多样性、土壤理化性质探讨合理的加勒比松人工纯林改良模式,为提高加勒比松纯林生态稳定性及混交林树种选择提供科学依据。以加勒比松纯林(PP)、加勒比松×灰木莲(MF1)、加勒比松×红锥(MF2)、加勒比松×灰木莲×红锥(MF3)混... 详细信息

从林下植被多样性、土壤理化性质探讨合理的加勒比松人工纯林改良模式,为提高加勒比松纯林生态稳定性及混交林树种选择提供科学依据。以加勒比松纯林(PP)、加勒比松×灰木莲(MF1)、加勒比松×红锥(MF2)、加勒比松×灰木莲×红锥(MF3)混交林为研究对象,分析4种林分林下植被多样性和土壤理化性质差异。结果显示:1)3种混交林草本层多样性指数均显著高于PP,其中MF1最大,MF3次之;3种混交林灌木层物种丰富度指数均显著提高,Simpson指数、Shannon-Wiener指数仅MF3显著高于PP,Pielou指数差异不显著。2)不同林分间土壤容重差异不显著,3种混交林土壤含水率和土壤孔隙度均高于PP,均为MF3最优。3)除硝态氮外,MF2和MF3的0~20 cm、20~40 cm土层土壤有机碳、全氮、铵态氮、全钾、速效钾和速效磷含量均显著高于PP。4)相关性分析表明,灌木层多样性指数与土壤理化性质的相关性强于草本层,而草本层与土壤速效磷含量的相关性较强;冗余分析表明,土壤有机碳、速效磷是影响林下植被多样性的主要因子。与PP相比,MF1、MF2、MF3均能够显著提高灌木层物种丰富度和草本层植被多样性指数。同时,混交林还改善了土壤水分和孔隙状况,提高了土壤有机碳和氮、磷、钾的全量和有效养分含量,且套种多树种混交改良效果明显优于套种单一树种的混交林。

关键词：加勒比松针阔混交林林下植被多样性土壤理化性质