检索结果-南通市图书馆

磁场与视觉共融的多模态胶囊机器人人机交互控制

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机器人 2018年第1期40卷 72-80页

作者：张永顺杨慧远大连理工大学机械工程学院精密与特种加工教育部重点实验室辽宁大连116024

为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略.... 详细信息

为了实现磁驱动胶囊内窥镜基于定点悬停调姿的全景观察,提出一种欠驱动双半球胶囊机器人,突破了悬停调姿与滚动行走双重工作模态转换关键技术.为了在肠道弯曲环境内实现滚动行走,提出与视觉相融合的空间万向旋转磁场人机交互控制策略.理论上,依据正交变换推得经纬坐标系下以磁场轴线的侧摆角与俯仰角为独立变量的三相电流形式空间万向旋转磁场叠加公式,完成控制变量降维与解耦,实现磁场轴线沿侧摆或俯仰方向的单独调整;实践上,通过磁矩随动效应带动双半球形胶囊机器人摄像头分别实现侧摆与俯仰2个方向的独立扫描,使机器人轴线对准各段肠道弯曲方向,沿弯曲方向施加滚动磁矩实现胶囊机器人滚动转弯.最后,采用离体猪大肠模拟环境验证人机交互性能.试验表明,通过结合弯曲肠道图像与磁场方位的人机交互控制,既能实现双半球形胶囊机器人在被动模态下的姿态任意调整与全景观察,也能实现在主动模态下沿弯曲环境的滚动行走.

关键词：双半球胶囊机器人多模态转换空间万向旋转磁场正交变换人机交互

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花瓣型胶囊机器人空间转弯磁矩研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第4期46卷 80-85页

作者：迟明路张永顺大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室辽宁大连116024

为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环... 详细信息

为降低对肠道的扭曲作用,提出一种扭转力矩效应花瓣型胶囊机器人,实现了机器人与肠道隔离.对弯曲环境约束下的机器人运动学进行分析,建立万向旋转磁矢量空间磁力矩模型.为了实现胶囊机器人转弯时的流体扭转力矩在线检测,提出一种弯曲环境内临界耦合转弯磁矩检测方法,以俯仰力矩为目标函数,通过主要目标法对转差角和水平夹角进行优化.研究结果表明：在一定水平夹角和转差角范围内,机器人俯仰力矩均减小,降低了机器人摆动,提高了转弯稳定性;该机器人显著减小了转弯时对肠道的扭曲作用,提高了非接触驱动性能和肠道内驱动安全性.

关键词：花瓣型胶囊机器人扭转力矩效应空间转差角转弯磁力矩稳定性

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肠道胶囊机器人的转向随动力学模型

机械工程学报 2012年第1期48卷 84-90页

作者：张永顺王楠马壮大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室大连116024

为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环... 详细信息

为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走,提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策略,采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态,建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯管液体环境对机器人转弯运动响应的流体力矩模型,对转弯过程中磁力矩和流体力矩的动态响应特性进行理论研究。结果表明在转弯过程中外旋转磁场使机器人发生随动效应,流体力矩使磁力矩诱导的摆动响应迅速衰减现象有利于机器人在弯曲环境内的非接触式驱动。

关键词：胶囊机器人空间旋转磁场磁驱动力矩流体力矩随动效应

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具有无界变差的连续函数研究进展

数学学报（中文版） 2016年第2期59卷 215-232页

作者：梁永顺南京理工大学理学院应用数学系南京210094

讨论了具有无界变差的连续函数的结构.首先按照局部结构和分形维数对连续函数进行了分类,给出了相应的例子.对这些具有无界变差的函数的性质进行了初步的讨论.对于新定义的奇异连续函数,给出了一个等价判别定理.基于奇异连续函数,又给... 详细信息

讨论了具有无界变差的连续函数的结构.首先按照局部结构和分形维数对连续函数进行了分类,给出了相应的例子.对这些具有无界变差的函数的性质进行了初步的讨论.对于新定义的奇异连续函数,给出了一个等价判别定理.基于奇异连续函数,又给出了局部分形函数和分形函数的定义.同时,分形函数又由奇异分形函数、非正则分形函数和正则分形函数组成.相应于不连续函数的情形也进行了简单的讨论.

关键词： Hausdorff维数 Box维数变差分数阶微积分分形函数

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砾漠大风地区风沙流研究

中国沙漠 1989年第4期9卷 30-39页

作者：尹永顺鲁木齐铁路局科学技术研究所

1985年开始连续三年,在新疆吐(鲁番)—鱼(儿沟)段,用自制的集沙仪对多次大风进行了风速与集沙量关系的观测,得到的经验公式为: Q1=1.92e^0.31(V—u) 此式与附近气象站风速资料推算之全年输沙量值极为接近。

关键词：风沙流砾漠风速资料年输沙量经验公式起沙风速雅丹地貌沙源风沙物理三年

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堤坝截渗墙应力与变形计算方法探讨

岩土力学 2004年第12期25卷 1981-1983页

作者：郭雪莽张永顺杨光浙江水利水电专科学校浙江杭州310018 漳卫南运河邯郸河务局河北邯郸056021 华北水利水电学院河南郑州450008

根据截渗墙的工程特性和受力特点,对截渗墙力学分析的有限元方法进行了研究,在传统的土石坝有限元计算方法的基础上,提出了一种改进算法,通过算例表明,改进的计算方法有效地克服了原计算方法的一些缺点,更好地模拟了实际施工情况。

关键词：截渗墙有限元堤防应力变形

沿107.6°E南北向剖面鄂尔多斯地块及周缘地区地壳结构

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地球物理学报 2020年第7期63卷 2592-2604页

作者：陈洁陈永顺郭震杨挺北京大学地球与空间科学学院理论与应用地球物理研究所北京100871 南方科技大学海洋科学与工程系深圳518055

鄂尔多斯地块紧邻青藏高原东北缘,位于华北克拉通的西部,在我国中生代、新生代以来东部地区的构造活动中起到了重要作用.对鄂尔多斯及其周缘地区的研究可以提供有关华北克拉通的形成、演化和破坏过程的重要信息.本文选取了纵贯鄂尔多斯... 详细信息

鄂尔多斯地块紧邻青藏高原东北缘,位于华北克拉通的西部,在我国中生代、新生代以来东部地区的构造活动中起到了重要作用.对鄂尔多斯及其周缘地区的研究可以提供有关华北克拉通的形成、演化和破坏过程的重要信息.本文选取了纵贯鄂尔多斯的107.6°E附近南北剖面上的44个流动地震台站进行分析,采用接收函数方法,进行Kirchhoff偏移成像,并且结合在该区域内前人的地震面波频散进行联合反演,获得剖面下方的地壳内部精细结构.研究结果显示:(1)莫霍面在鄂尔多斯北部较平缓,约45km深;在鄂尔多斯南部有所加深,达到50km;其北边的河套盆地的地壳厚度约为50km;南边的渭河盆地到秦岭地区及四川盆地的地壳厚度从约为40km增厚到47~50km.(2)河套盆地下方存在大规模的低速异常,最深可达25km,反映了其显著的拉张构造和沉积历史.(3)秦岭造山带下方的低速异常对应于其主要为长英质的地壳组分,可能是由于中生代的拆沉作用导致的地壳下部基性岩石层的缺失.(4)以38°N为界的鄂尔多斯地块,南北部地壳速度结构存在差异,可能表明了这两部分经历的构造历史不同.

关键词：鄂尔多斯块体接收函数 Kirchhoff偏移成像联合反演地壳结构

2-(4-烷基苯基)-1,3-丙二醇的合成

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精细化工 2002年第7期19卷 403-405页

作者：孙贵祥唐洪唐永顺徐寿颐清华大学化学系北京100084

以 4 烷基苯乙酮为原料 ,经过Willgerodt反应、水解、酯化、缩合、硼氢化钠还原等 5步反应合成了 2 (4 烷基苯基 ) 1,3 丙二醇。总收率大于 40 % ,产品质量分数均大于 99%。研究了反应物纯度、反应时间及反应温度对 4 戊基苯乙酸甲... 详细信息

以 4 烷基苯乙酮为原料 ,经过Willgerodt反应、水解、酯化、缩合、硼氢化钠还原等 5步反应合成了 2 (4 烷基苯基 ) 1,3 丙二醇。总收率大于 40 % ,产品质量分数均大于 99%。研究了反应物纯度、反应时间及反应温度对 4 戊基苯乙酸甲酯与甲酸甲酯的缩合反应的影响 ,确定了在45℃下、反应 4h为较理想的反应条件。通过红外光谱。

关键词： 2-(4-烷基苯基)-1,3-丙二醇合成硼氢化钠液晶原料 4-烷基苯己酮

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碳纳米管中水孤立子扩散现象的模拟研究

物理学报 2016年第14期65卷 8-14页

作者：李阳宋永顺黎明周昕中国科学院大学物理科学学院北京100049

受限于人造或天然纳米通道的分子运动已成为纳米科学的研究热点,对生物和化学也具有重要意义.本文采用分子动力学模拟的方法研究了水分子在单壁扶手椅型碳纳米管内的运动.针对基于水密度缺陷的孤立子输运机理,我们发展了新的方法用以准... 详细信息

受限于人造或天然纳米通道的分子运动已成为纳米科学的研究热点,对生物和化学也具有重要意义.本文采用分子动力学模拟的方法研究了水分子在单壁扶手椅型碳纳米管内的运动.针对基于水密度缺陷的孤立子输运机理,我们发展了新的方法用以准确鉴别孤立子,在此基础上细致研究了孤立子的运动行为,发现其满足标准一维扩散运动的特征.我们的模拟还表明,温度越高,孤立子扩散速度越大;孤立子数密度越大,其扩散速度越小.这与前人提出的孤立子之间存在弱排斥的设想是一致的.

关键词：碳纳米管分子动力学孤立子扩散系数