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侧向推搡下的四轮移动机器人运动抗扰控制技术

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机械设计与研究 2024年第3期40卷 41-45页

作者：刘子源谢雪丹徐善智山西能源学院电气与控制工程系太原030006 中北大学太原030051

四轮移动机器人在受到外力干扰的情况下可能会出现不稳定、偏离预定轨迹或失去平衡等问题。为了提高机器人的稳定性和抗干扰能力,在侧向推搡情况下提出了四轮移动机器人运控抗扰控制方法。通过动力学模型,设置受侧向推搡影响的机器人参... 详细信息

四轮移动机器人在受到外力干扰的情况下可能会出现不稳定、偏离预定轨迹或失去平衡等问题。为了提高机器人的稳定性和抗干扰能力,在侧向推搡情况下提出了四轮移动机器人运控抗扰控制方法。通过动力学模型,设置受侧向推搡影响的机器人参数,分析机器人完成主动侧摆需要满足的条件,并对其主动侧摆时的步态展开设计以保持机身稳定性;实验结果表明,该方法的轨迹跟踪较为精准,对四轮移动机器人进行控制时,左右两轮的力矩变化幅度较小,抗扰控制效果较好。

关键词：四轮机器人侧向推搡抗扰控制动力学参数稳定控制

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跨河桥梁支架远程实时安全监测系统应用分析

中国公路 2024年第14期 93-95页

作者：郑善智中铁十局集团第二工程有限公司

本文针对桥梁支架综合因素导致支架安全风险系数大的问题，以虎岭河特大桥桥梁支架施工为应用平台，采用MIDAS/Civil建立三维实体模型，仿真模拟计算，整体计算模型的竖向位移与应力。计算出支架体系变形较大的位置，设置测挠仪和应变... 详细信息

本文针对桥梁支架综合因素导致支架安全风险系数大的问题，以虎岭河特大桥桥梁支架施工为应用平台，采用MIDAS/Civil建立三维实体模型，仿真模拟计算，整体计算模型的竖向位移与应力。计算出支架体系变形较大的位置，设置测挠仪和应变计，利用在线监测系统对该工程支架实时监测，通过提取、分析数据，优化施工方案，实现精准下料，减少了不必要的浪费。同时，通过比较数值模拟结果与现场实测的结果，评价支架监测的有效性，为施工支架安全设置合理的预警值并提供预警，从而规避支架事故。通过实时监测施工各环节质量情况，践行智能施工理念，极大地减少废水、废气、废料等对环境的污染，符合标准化工地施工要求，环保效益显著，具有较高应用价值[1]。

关键词：支架实时安全监测三维模型

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Boost变换器混合滑模控制策略研究

山西能源学院学报 2024年第1期37卷 96-98页

作者：徐善智张晓荣山西能源学院电气与控制工程系山西太原030006

为改善Boost变换器的动态性能和抗干扰能力,本文采用状态空间平均法建立了Boost变换器在连续导电模式下的状态空间模型,在PID型滑模控制策略的基础上,分析了基于指数趋近律的滑模控制策略,通过引入双曲正切函数和双幂次趋近律,设计了一... 详细信息

为改善Boost变换器的动态性能和抗干扰能力,本文采用状态空间平均法建立了Boost变换器在连续导电模式下的状态空间模型,在PID型滑模控制策略的基础上,分析了基于指数趋近律的滑模控制策略,通过引入双曲正切函数和双幂次趋近律,设计了一种基于混合趋近律的PID型滑模控制策略。仿真结果表明了所提控制策略能够改善Boost变换器的动态特性和抗干扰能力。

关键词：滑模控制 Boost变换器指数趋近律双曲正切函数双幂次趋近律

赛教融合下的电气控制与PLC技术课程教学改革

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电子质量 2024年第9期 108-111页

作者：谢雪丹徐善智辛鑫山西能源学院

基于山西能源学院电气控制与PLC技术课程的教学现状，分析了目前课堂教学所面临的问题，结合课程特点和专业人才培养目标，提出了赛教融合背景下的课程改革方案。在此基础上，从课程的教学目标、教学方式、考核改进等方面出发进行了创... 详细信息

基于山西能源学院电气控制与PLC技术课程的教学现状，分析了目前课堂教学所面临的问题，结合课程特点和专业人才培养目标，提出了赛教融合背景下的课程改革方案。在此基础上，从课程的教学目标、教学方式、考核改进等方面出发进行了创新改革，通过鼓励学生参与CIMC “西门子杯”中国智能制造挑战赛，使得学生的工程素养得到了较大提升，理论基础更加扎实，也为培养社会所需的工程应用型人才提供了教学案例，更好地提高了学生的就业竞争力。

关键词：电气控制与PLC技术教学改革赛教融合工程应用

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基层行政事业单位会计核算质量提升路径研究

行政事业资产与财务 2024年第5期 67-69页

作者：陈慧敏刘善智扬州广陵高新技术创业服务中心江苏扬州国家税务总局税务干部学院江苏扬州

随着国家财税体制改革的不断深入和社会经济的不断发展,行政事业单位会计核算工作面临了更多的机遇和挑战。本文聚焦管理职能、人员素养、内外部监督等重点环节,着力堵漏洞、补短板、强弱项,按照问题导向原则分析了行政事业单位会计核... 详细信息

随着国家财税体制改革的不断深入和社会经济的不断发展,行政事业单位会计核算工作面临了更多的机遇和挑战。本文聚焦管理职能、人员素养、内外部监督等重点环节,着力堵漏洞、补短板、强弱项,按照问题导向原则分析了行政事业单位会计核算中的不足,提出了调整会计核算中心职能等优化途径,这既是全面提升行政事业单位财务管理水平的必经之路,也是提高行政事业单位财政资金使用效益的有效手段。

关键词：行政事业单位会计核算质量新路径

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基层行政事业单位部门决算质量提升对策研究

财讯 2024年第6期 19-21页

作者：陈慧敏刘善智扬州广陵高新技术创业服务中心国家税务总局税务干部学院

部门决算是检验预算单位开展各项财务收支工作情况的重要依据，可以对财政主管部门和预算单位开展绩效评价并对次年度预算工作作出重要的指导。2022年1月1日起开始执行的《部门决算管理办法》，重点要求进一步加强部门决算管理，提高预... 详细信息

部门决算是检验预算单位开展各项财务收支工作情况的重要依据，可以对财政主管部门和预算单位开展绩效评价并对次年度预算工作作出重要的指导。2022年1月1日起开始执行的《部门决算管理办法》，重点要求进一步加强部门决算管理，提高预算执行质量，全面规范政府的经济活动范围和方向。本文针对部门决算中存在的财政主管部门指导和审核职能需要进一步提升、编制人员专业素质不高、部门决算与会计账簿不完全一致及决算软件未纳入预算管理一体化系统等问题，提出了相应对策，以期促进基层行政事业单位部门决算质量的进一步提升。

关键词：基层行政事业单位决算问题对策

安徽省定远县2021—2023年8~10岁儿童与孕妇尿碘监测结果分析

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安徽预防医学杂志 2024年第4期30卷 328-330页

作者：刘裕刚徐善智李量定远县疾病预防控制中心检验科安徽滁州233200

目的了解安徽省定远县8~10岁儿童和孕妇人群尿碘监测结果,为制定改善碘营养措施提供科学依据。方法2021—2023年,每年在定远县东、西、南、北、中5个地理方位各随机抽取1个乡(镇、街道),每个乡(镇、街道)随机抽取40名8~10岁儿童和20名... 详细信息

目的了解安徽省定远县8~10岁儿童和孕妇人群尿碘监测结果,为制定改善碘营养措施提供科学依据。方法2021—2023年,每年在定远县东、西、南、北、中5个地理方位各随机抽取1个乡(镇、街道),每个乡(镇、街道)随机抽取40名8~10岁儿童和20名孕妇作为调查对象。采集调查对象的尿样检测尿碘含量,计算尿碘中位数,评价碘营养状况。结果定远县2021—2023年共调查8~10岁儿童600人,孕妇300人。600名8~10岁儿童尿碘中位数为297.27μg/L,其中<100μg/L 28人,占4.67%;100~199μg/L 98人,占16.33%;200~299μg/L 182人,占30.33%;≥300μg/L 292人,占48.67%。2021—2023年定远县8~10岁儿童尿碘中位数分别为300.44、258.60和346.32μg/L,差异有统计学意义(H=48.269,P<0.001)。300名孕妇尿碘中位数为223.13μg/L,其中<150μg/L74人,占24.67%;150~249μg/L 104人,占34.67%;250~499μg/L 114人,占38.00%;≥500μg/L 8人,占2.67%。定远县2021—2023年孕妇尿碘中位数分别为215.03、167.22和284.02μg/L,差异有统计学意义(H=37.407,P<0.001)。结论定远县8~10岁儿童和孕妇均存在碘缺乏及碘超过适宜量的风险。

关键词：碘缺乏病儿童孕妇尿碘

初始含水量和水泥掺入比对水泥土抗剪强度的影响研究

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科学技术创新 2024年第14期 171-174页

作者：李苗李文照毛昱范善智甘肃省交通科学研究院集团有限公司甘肃兰州

粉喷桩在加固湿陷性黄土地基工程中得到了广泛应用。为更好地掌握桩体的力学参数,本文基于室内直剪试验分析了初始含水量和水泥掺入比对固化土抗剪强度的影响。结果表明,固化土的抗剪强度随着初始含水量的增加呈现出先增加后降低的趋势... 详细信息

粉喷桩在加固湿陷性黄土地基工程中得到了广泛应用。为更好地掌握桩体的力学参数,本文基于室内直剪试验分析了初始含水量和水泥掺入比对固化土抗剪强度的影响。结果表明,固化土的抗剪强度随着初始含水量的增加呈现出先增加后降低的趋势,随着水泥掺入比的增加则呈现出逐渐增加的趋势。本文的室内试验结果对于粉喷桩原位加固湿陷性黄土地基具有重要的指导作用。

关键词：黄土地基地基处理粉喷桩含水量水泥掺入比

黑龙江不同区域软枣猕猴桃种质资源的果实品质多样性评价

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中国果树 2024年第10期 69-76页

作者：陶双勇逄宏扬王澎李红莉李雪谭放孙玉娟夏善智黑龙江省林业科学院牡丹江分院

为了揭示黑龙江省软枣猕猴桃果实表型及品质性状的多样性，以黑龙江省9个区域软枣猕猴桃种质资源的果实为研究对象，采用方差分析、变异分析、相关性分析和聚类分析方法，对21个果实表型及品质性状进行统计和分析。结果表明：软枣猕猴... 详细信息

为了揭示黑龙江省软枣猕猴桃果实表型及品质性状的多样性，以黑龙江省9个区域软枣猕猴桃种质资源的果实为研究对象，采用方差分析、变异分析、相关性分析和聚类分析方法，对21个果实表型及品质性状进行统计和分析。结果表明：软枣猕猴桃果实表型性状在区域间及区域内均存在显著性差异，单果重平均值9.31 g，以双鸭山宝清和牡丹江东村的最大；果实表型性状变异系数范围为10.74%～25.67%，其中单果重的变异系数最大，果实侧径的变异系数最小。不同区域间软枣猕猴桃果实的可溶性固形物、维生素C、钙、钾含量等16个品质指标差异显著，变异系数为4.50%～27.94%，其中维生素C、钙、磷、镁含量的变异系数均大于20%。果实表型及品质性状在区域间变异大于区域内。相关性分析结果表明，表型性状间存在显著或极显著相关性，品质性状间也存在普遍的相关性，但品质性状与表型性状的相关性较小。聚类分析结果表明，供试的9个区域种质资源被分为3类，可根据不同类别特性，有针对性地开展品种选育和遗传改良。综上所述，黑龙江省软枣猕猴桃果实表型及品质性状存在丰富的遗传多样性，为寒地软枣猕猴桃品种选育和种质创新提供育种材料。

关键词：软枣猕猴桃表型性状品质性状变异分析聚类分析