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基于超稳定性理论的分数阶MRAC设计

空天防御 2018年第1期1卷 44-49页

作者：薛长森戚志东单梁唐鹏亮南京理工大学自动化学院江苏南京210094

对控制律进行分数阶延伸是提高传统控制器性能的有效途径之一。本文选取一种在工程实践中应用广泛的控制策略——模型参考自适应控制器(Model Reference Adaptive Controller,MRAC)为研究对象,并针对当前分数阶MRAC设计方法中存在的不足... 详细信息

对控制律进行分数阶延伸是提高传统控制器性能的有效途径之一。本文选取一种在工程实践中应用广泛的控制策略——模型参考自适应控制器(Model Reference Adaptive Controller,MRAC)为研究对象,并针对当前分数阶MRAC设计方法中存在的不足,提出了一种基于Popov超稳定性理论的设计方法来确定控制器参数。相对于基于局部参数最优法(MIT法)和Lyapunov第二法,本文的方法在保证系统稳定的前提下,在控制律选取的灵活性以及设计过程的规范性方面均优于前两者;将分数阶MRAC用于两相超声波电机的转速控制中,仿真结果表明,相比整数阶MRAC,通过选取适当的分数阶积分阶次,分数阶MRAC可提高系统输出的收敛速度,减小超调量,并表现出更优的鲁棒性。

关键词：超稳定性理论分数阶模型参考自适应控制

非线性舰炮随动控制系统自抗扰控制器设计与仿真

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机电产品开发与创新 2024年第2期37卷 23-26页

作者：申中华唐鹏亮裴凯中国船舶集团有限公司第七一三研究所河南郑州450015

为了提高舰炮射击精度和快速响应能力,针对舰炮受射击冲击、舰船摇摆、垂荡等扰动影响,将自抗扰控制(ADRC)技术应用到舰炮随动系统中,弥补传统控制策略的不足。首先对舰炮随动系统扰动特性进行了简要分析,并建立了其数学模型;其次设计... 详细信息

为了提高舰炮射击精度和快速响应能力,针对舰炮受射击冲击、舰船摇摆、垂荡等扰动影响,将自抗扰控制(ADRC)技术应用到舰炮随动系统中,弥补传统控制策略的不足。首先对舰炮随动系统扰动特性进行了简要分析,并建立了其数学模型;其次设计了基于ADRC的舰炮随动控制器,并进行了参数整定;最后通过仿真分析,仿真结果表明基于ADRC控制策略的舰炮随动系统具有较好的抗干扰能力,可有效提高系统跟踪精度和快速响应能力。

关键词：自抗扰控制随动控制系统抗干扰

王麟鹏针刺逐邪理论指导下耳尖放血联合揿针治疗慢性荨麻疹瘙痒的临床效果观察

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大医生 2025年第2期10卷 72-74页

作者：唐诗唐鹏伟什邡市中医医院治未病中心四川德阳618400

目的探究王麟鹏针刺逐邪理论指导下耳尖放血联合揿针治疗慢性荨麻疹瘙痒的临床效果,为临床治疗提供参考。方法选取2023年2月至2024年2月什邡市中医医院收治的90例慢性荨麻疹瘙痒患者的临床资料,进行回顾性分析。根据治疗方法不同分为常... 详细信息

目的探究王麟鹏针刺逐邪理论指导下耳尖放血联合揿针治疗慢性荨麻疹瘙痒的临床效果,为临床治疗提供参考。方法选取2023年2月至2024年2月什邡市中医医院收治的90例慢性荨麻疹瘙痒患者的临床资料,进行回顾性分析。根据治疗方法不同分为常规治疗组和联合治疗组,各45例。比较两组患者临床疗效、中医证候积分、荨麻疹活动度、生活质量、睡眠质量、心理状态。结果观察组患者临床疗效优于对照组(P<0.05)。治疗后,两组患者皮肤瘙痒、风团发作、恶心呕吐、心烦易怒的中医证候积分均降低,且观察组均低于对照组(均P<0.05)。治疗后,两组患者荨麻疹活动度评分量表(UAS7)、皮肤生活质量指数(DLQI)、匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)评分均降低,且观察组均低于对照组(均P<0.05)。治疗后,两组患者焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)评分均降低,且观察组均低于对照组(均P<0.05)。结论于王麟鹏针刺逐邪理论指导下采用耳尖放血联合揿针治疗慢性荨麻疹瘙痒患者的效果较好,可有效减轻皮肤瘙痒、风团发作等临床症状,降低荨麻疹活动度,改善生活质量及睡眠质量,调节心理状态,值得临床应用。

关键词：王麟鹏针刺逐邪理论耳尖放血揿针慢性荨麻疹瘙痒

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基于概率图模型目标建模的视觉跟踪算法

光电子．激光 2010年第1期21卷 124-129页

作者：高琳唐鹏盛鹏四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室四川成都610065

提出了一种视觉跟踪任务中基于局部特征和概率图模型的目标建模方法,将目标表示为一组具有仿射不变性的区域特征,并通过概率图模型描述特征之间的空间约束关系。在目标跟踪过程中,首先在空域上利用信任传播算法,推断概率图模型中各个特... 详细信息

提出了一种视觉跟踪任务中基于局部特征和概率图模型的目标建模方法,将目标表示为一组具有仿射不变性的区域特征,并通过概率图模型描述特征之间的空间约束关系。在目标跟踪过程中,首先在空域上利用信任传播算法,推断概率图模型中各个特征的状态,然后根据推断的结果设计改进的重要性采样函数,采用粒子滤波算法在时间域上对目标进行跟踪。为了适应目标在运动中的变化,模型根据特征的稳定程度自适应地进行更新。实验结果表明,该方法具有较强的鲁棒性,能够有效实现复杂场景下的目标跟踪。

关键词：视频目标跟踪仿射不变特征概率图模型信任传播粒子滤波

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基于动态形状的红外目标提取算法

光电子．激光 2009年第8期20卷 1049-1052页

作者：唐鹏高琳盛鹏四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室

提出了一种基于动态形状的红外目标提取新算法。首先提出基于先验知识的动态形状概念以描述形变的时空相关性,用logistic主成分分析(PCA)将形状映射到低维度的潜变量子空间,并对潜变量变化趋势的建立自回归模型,通过模型预测指导分割过... 详细信息

提出了一种基于动态形状的红外目标提取新算法。首先提出基于先验知识的动态形状概念以描述形变的时空相关性,用logistic主成分分析(PCA)将形状映射到低维度的潜变量子空间,并对潜变量变化趋势的建立自回归模型,通过模型预测指导分割过程。然后在马尔可夫随机场(MRF)的框架下将先验形状约束定义为从分割结果到先验形状间轮廓变换的距离,并结合目标的检测似然度信息统一为随机场势函数,再用GraphCut获取全局最优解分割。试验表明,该算法能够适应目标的外形变化,并能在目标被部分遮挡或难以从背景区分的情况下准确提取,鲁棒性较好,能够为机器视觉应用提供中级视觉的信息。

关键词：红外视频监视目标提取动态形状 Graph Cut

库车坳陷克拉苏河新生代沉积岩磁组构特征与古流向分析

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地球物理学报 2013年第2期56卷 567-578页

作者：张志亮沈忠悦汪新唐鹏程余养里赵博潘小青石林权浙江大学地球科学系杭州310027

塔里木盆地库车坳陷克拉苏河沿岸发育良好的新生界地层.我们对克拉苏河沿岸新生界剖面分A、B两段进行系统采样,获得定向岩芯样品1700余块.岩石磁学研究表明,新生代沉积岩中磁性矿物以赤铁矿为主,含有少量磁铁矿;磁组构测试结果显示,两... 详细信息

塔里木盆地库车坳陷克拉苏河沿岸发育良好的新生界地层.我们对克拉苏河沿岸新生界剖面分A、B两段进行系统采样,获得定向岩芯样品1700余块.岩石磁学研究表明,新生代沉积岩中磁性矿物以赤铁矿为主,含有少量磁铁矿;磁组构测试结果显示,两段剖面磁面理均较磁线理发育,最小磁化率主轴近于直立,显示原生沉积组构.A剖面磁化率主轴к1的偏角指示古流向.库姆格列木群沉积时的古水流方向为NEE—SWW向,至苏维依组沉积时,流向变为NNE—SSW向.河流古流向在苏维依组形成时发生急剧变化,说明南天山此时可能发生了明显的隆升,且以北西部隆升为主;B剖面为吉迪克组、康村组和库车组粗粒碎屑岩,磁组构显示к1-к2构成的磁面理与层理面小角度相交,к3呈叠瓦状分布,可以用来指示古水流方向.从吉迪克组至库车组下段,古流向均为NNW—SSE,但逐渐偏东,暗示天山在此期间处于缓慢的隆升期或东西部处于同步隆升,且西部隆升速度快于东部.

关键词：磁组构古流向库车坳陷新生代克拉苏河

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复杂场景下基于条件随机场的视觉目标跟踪

光学学报 2010年第6期30卷 1721-1728页

作者：高琳唐鹏盛鹏左航游志胜四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室四川成都610065 不详

目标模型更新中存在的模型漂移问题,是影响视频跟踪结果的一个重要因素。针对这一难题,提出了一种新的基于前景分割的目标跟踪算法。算法通过引入条件随机场(CRF)模型对跟踪区域和非跟踪区域的时空关系进行建模,实现对图像序列中像素点... 详细信息

目标模型更新中存在的模型漂移问题,是影响视频跟踪结果的一个重要因素。针对这一难题,提出了一种新的基于前景分割的目标跟踪算法。算法通过引入条件随机场(CRF)模型对跟踪区域和非跟踪区域的时空关系进行建模,实现对图像序列中像素点的标记,标记为跟踪目标或背景,并使用在线学习方法,根据场景的变化调整CRF模型的参数。跟踪过程中,通过对CRF模型的求解,得到最优的标记场和目标像素的置信图像;利用置信图像,结合目标模型的相似性度量定位整个目标;根据目标区域内的标记结果,使用一种选择性采样的方式更新目标模型,从而解决更新中的漂移问题。通过在多个典型的复杂场景中进行实验,验证了该算法的有效性。

关键词：信息处理视觉目标跟踪模型漂移条件随机场置信图选择性更新

基于前景分割和特征空间自适应选择的视觉目标跟踪

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控制与决策 2010年第2期25卷 207-212页

作者：高琳唐鹏盛鹏四川大学视觉合成图形图像技术国防重点学科实验室成都610064

提出一种视觉跟踪任务中鲁棒的目标模型更新算法.首先利用结合空域信息的特征直方图对目标和背景进行建模;然后通过引入信息论中的交叉熵,定量地评价各个特征空间下目标和背景的差异性,选择差异性最大的特征空间更新目标模型,并用均值... 详细信息

提出一种视觉跟踪任务中鲁棒的目标模型更新算法.首先利用结合空域信息的特征直方图对目标和背景进行建模;然后通过引入信息论中的交叉熵,定量地评价各个特征空间下目标和背景的差异性,选择差异性最大的特征空间更新目标模型,并用均值漂移算法定位目标.为解决模型更新中的偏移问题,采用条件随机场(CRF)模型,通过融合图像序列的时空上下文信息分割出目标前景,利用分割结果减小模型更新的误差.实验结果验证了该算法的有效性.

关键词：特征空间前景分割视觉跟踪条件随机场交叉熵

小型无人机气动参数辨识的新型HGAPSO算法

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航空学报 2017年第4期38卷 44-54页

作者：邵干张曙光唐鹏北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100083 飞机/发动机综合系统安全性北京市重点实验室北京100083 先进航空发动机协同创新中心北京100083 北京航空航天大学能源与动力工程学院北京100083

针对小型无人机(UAVs)研制中操稳特性和飞行控制律设计评估对气动参数辨识的需求,提出了一种混合遗传粒子群优化算法(HGAPSO)。该算法以粒子群优化算法(PSO)为主体,在粒子优化路径中,引入遗传算法(GA)的交叉变异操作,增强粒子群跳出局... 详细信息

针对小型无人机(UAVs)研制中操稳特性和飞行控制律设计评估对气动参数辨识的需求,提出了一种混合遗传粒子群优化算法(HGAPSO)。该算法以粒子群优化算法(PSO)为主体,在粒子优化路径中,引入遗传算法(GA)的交叉变异操作,增强粒子群跳出局部最优的能力;同时采用Kent映射改进粒子种群的初始化,使初始种群在可行解空间内分布更加均匀,增强全局优化能力。基于仿真结果,依据辨识准度及辨识成功率,对比了HGAPSO、常规PSO和GA优化算法气动参数辨识的结果,然后用蒙特卡洛仿真测试随机观测噪声的影响,结果表明该算法兼备PSO算法高的搜索效率和GA算法的全局优化能力,对随机观测噪声不敏感。最后,通过设计小型UAV试飞示例进行综合应用评价,结果表明:HGAPSO算法基于真实试飞数据进行气动参数辨识取得了满意结果,具有良好的实用性。

关键词：小型无人机气动参数参数辨识混合遗传粒子群优化算法(HGAPSO) 搜索效率全局优化