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地形跟随中航迹跟踪模型预测控制方案设计

系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1383-1392页

作者：卜瑞宇王彪李宏成唐超颖朱日楠南京航空航天大学自动化学院江苏南京211100

针对地形跟随飞行中的航迹跟踪问题,设计了航迹跟踪模型预测控制器,并讨论了模型预测控制中时域参数切换的自适应方案设计。首先,结合被控对象的特点,设计了用于实现全局稳定跟踪参考航迹的模型预测航迹控制器,并对控制器展开了稳定性... 详细信息

针对地形跟随飞行中的航迹跟踪问题,设计了航迹跟踪模型预测控制器,并讨论了模型预测控制中时域参数切换的自适应方案设计。首先,结合被控对象的特点,设计了用于实现全局稳定跟踪参考航迹的模型预测航迹控制器,并对控制器展开了稳定性分析。然后,充分发挥模型预测控制的预测能力,进行了航迹跟踪方法和综合误差评价策略设计。同时,通过分析不同航迹段的跟踪需求,设计了自适应调整模型预测控制中时域参数的优化方案。仿真验证结果表明,自适应方案相比固定时域方案航迹跟踪精度更高、飞行颠簸小、稳定性好,预设的评价指标函数能有效评估跟踪性能。

关键词：地形跟随模型预测控制稳定性分析自适应时域误差评价

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地形跟随飞行能量协调在线轨迹规划与跟踪

系统工程与电子技术 2024年

作者：朱日楠王彪张瀚文唐超颖徐锦法南京航空航天大学自动化学院鹏城实验室南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室

针对定速地形跟随全局离线规划方案数据存储量大、机动飞行油耗大等问题，提出基于级联模型预测控制（cascaded model predictive control，CMPC）的能量协调在线轨迹规划与跟踪方案。首先，利用飞行器纵向质点运动学模型设计MPC在线轨... 详细信息

针对定速地形跟随全局离线规划方案数据存储量大、机动飞行油耗大等问题，提出基于级联模型预测控制（cascaded model predictive control，CMPC）的能量协调在线轨迹规划与跟踪方案。首先，利用飞行器纵向质点运动学模型设计MPC在线轨迹规划器。从能量分配原理出发确定速度变化规律，对于飞行时总能量不变而导致能量分配不合理的情况，引入虚拟控制量实现总能量动态调节，完成能量协调策略设计。其次，引入地形粗糙度概念描述地形起伏程度，基于此提出规划器自适应时域方案，对于不同地形实现预测时域动态调节。结合MPC轨迹跟踪控制器，并利用真实地形数据仿真验证表明，本文方案可在与全局离线规划方案航迹差异不大的前提下，实现在线轨迹规划，显著降低油耗、提高航程极限，完成复杂地形的机动飞行任务。

关键词：地形跟随能量协调轨迹规划模型预测控制自适应预测时域

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边境安全风险场景中弱信号的刻画研究

情报理论与实践 2024年

作者：陶冶唐超中国人民警察大学研究生院中国人民警察大学智慧警务学院

[目的/意义]在不确定性和对抗性的边境安全环境中，传统的基于强信号而展开的情报分析范式亟须补充和优化，文章旨在通过对边境安全风险弱信号的刻画，服务边境安全风险的感知和响应。[方法/过程]通过调查研究并借助弱信号相关理论，将... 详细信息

[目的/意义]在不确定性和对抗性的边境安全环境中，传统的基于强信号而展开的情报分析范式亟须补充和优化，文章旨在通过对边境安全风险弱信号的刻画，服务边境安全风险的感知和响应。[方法/过程]通过调查研究并借助弱信号相关理论，将风险弱信号划分为4个维度和3个阶段。以风险弱信号的意义呈现与用户感知作为切入点，在初始阶段通过地平线扫描和数据融合察觉异常信号，在发展阶段采用4种刻画模式对弱信号进行意义构建，在突变阶段通过对前期刻画成果持续构建、证实证伪，辅助决策者对风险场景的预判。[结果/结论]通过刻画，挖掘弱信号间的联系，构建弱信号的意义，在弱信号转变为强信号之前，聚焦风险可能发生的场景，辅助决策者对风险的感知和响应。

关键词：边境安全情报弱信号意义构建情报刻画风险预判

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燕麦种质资源形态学性状的遗传多样性

西北植物学报 2024年第1期44卷 112-121页

作者：孙艳楠路耿新李冠义王欣欣唐超赤峰市农牧科学研究所内蒙古赤峰024031

【目的】燕麦种质资源遗传多样性研究不仅有助于种质资源的收集和评价,而且对燕麦生产和育种具有重要指导意义。【方法】研究对260份燕麦种质资源的20个形态学性状多样性、变异及聚类进行分析,评价其形态学性状的遗传变异水平,明确燕麦... 详细信息

【目的】燕麦种质资源遗传多样性研究不仅有助于种质资源的收集和评价,而且对燕麦生产和育种具有重要指导意义。【方法】研究对260份燕麦种质资源的20个形态学性状多样性、变异及聚类进行分析,评价其形态学性状的遗传变异水平,明确燕麦种质资源的性状特点与遗传多样性,以期为燕麦种质创新和品种改良提供依据。【结果】260份燕麦种质资源形态学性状间存在广泛的遗传多样性,质量性状的遗传多样性指数以粒色最大(1.53),芒色最小(0.76);12个数量性状呈正态分布,数量性状的遗传多样性指数以千粒重最大(2.03),有效分蘖数最小(1.22),变异系数最大的是有效分蘖数(89.02%),最小的是株高(11.19%)。根据燕麦品种(系)间各性状的遗传差异,聚类分析将供试的260份燕麦种质资源分为6类,其中种质群Ⅰ包括42份材料,可作为种用型育种目标的亲本材料;种质群Ⅱ包括31份材料,可作为选育高产饲草品种的亲本材料;种质群Ⅳ包括41份材料,可作为选育大粒专用型品种的育种材料;种质群Ⅴ包括46份材料,可作为燕麦矮化的亲本材料;而种质群Ⅲ包括46份材料,种质群Ⅵ包括54份材料,这两类种质群材料的综合性状表现不突出。【结论】该研究可为内蒙古东部地区燕麦种质资源的保护和开发利用提供理论依据。

关键词：燕麦种质资源形态学性状遗传多样性

大众旅游时代镇江旅游业发展存在的问题和对策研究

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商业经济 2017年第6期 84-85,87页

作者：唐超楠胡文怡赵倩倩何沅谕罗宇宏江苏科技大学人文社科学院江苏镇江212000

在旅游业迅速发展的今天,中国正步入大众旅游阶段。镇江自然资源丰富,"城市山林"风貌独特,区位优势明显,但由于景点分散,基础设施落后,管理混乱,城市特色与宣传力度不足,发展理念滞后以及人才储备不足导致镇江旅游业发展不尽如人意。镇... 详细信息

在旅游业迅速发展的今天,中国正步入大众旅游阶段。镇江自然资源丰富,"城市山林"风貌独特,区位优势明显,但由于景点分散,基础设施落后,管理混乱,城市特色与宣传力度不足,发展理念滞后以及人才储备不足导致镇江旅游业发展不尽如人意。镇江要抓住大众旅游时代带来的机遇,通过采取深化旅游改革,加强区域合作,优化旅游布局,改善营销策略,完善旅游支持体系建设等措施促进镇江旅游产业的发展。

关键词：镇江大众旅游旅游业

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仿生手指的触觉感知系统设计及性能

清华大学学报（自然科学版） 2024年第3期64卷 421-431页

作者：唐超权唐玮李聪余婉婷中国矿业大学机电工程学院徐州221116 浙江科技学院自动化与电气工程学院杭州310000

机器人的类人能力离不开完善的感知系统,而触觉感知系统能极大地扩展机器人的应用范围。该文以人手指为仿生对象,基于液体压强传导原理研制了一种具有柔性外壳、指甲、指骨、液体、压敏元件和温度敏感元件的仿生手指,并研究了仿生手指... 详细信息

机器人的类人能力离不开完善的感知系统,而触觉感知系统能极大地扩展机器人的应用范围。该文以人手指为仿生对象,基于液体压强传导原理研制了一种具有柔性外壳、指甲、指骨、液体、压敏元件和温度敏感元件的仿生手指,并研究了仿生手指的触觉感知能力。结果表明:仿生手指的触摸压力曲线变化率和接触温度曲线变化率能够反映物体的硬度和导热性能,表明仿生手指具有硬度和温度感知能力。由仿生手指触摸振动信号提取的峰值均值和平均功率特征值能够表征织物粗糙感,由仿生手指触摸振动信号频谱图提取的主频率和功率谱重心频率特征值能够表征织物细密感,表明仿生手指具有纹理粗糙度和细密度的感知功能。基于支持向量机模型,使用仿生手指触摸振动信号的峰值均值、平均功率、主频率、功率谱重心频率及6个频段强度作为特征参数,进行织物表面纹理识别,平均识别准确率为92.8%,高于人主观分类的平均识别准确率(88.8%),表明仿生手指能够对织物表面纹理进行有效识别与分类,且优于人主观分类识别织物能力。研究成果可为触感智能机器人、触肤产品质感量化评定等提供技术支持和理论支撑。

关键词：仿生手指触觉感知触感特征参数分类识别

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弱信号环境下边境安全情报感知模型研究

情报理论与实践 2024年第3期47卷 170-176页

作者：罗伟哲唐超中国人民警察大学研究生院河北廊坊065000 中国人民警察大学智慧警务学院河北廊坊065000

[目的/意义]在边境安全情报活动所面临弱信号环境中,构建边境安全情报感知模型,解决情报感知工具不足问题。[方法/过程]通过实际调研,分析边境安全情报体系在面对弱信号环境时所存在的感知范围狭窄、感知内容单一、深刻程度和智能化程... 详细信息

[目的/意义]在边境安全情报活动所面临弱信号环境中,构建边境安全情报感知模型,解决情报感知工具不足问题。[方法/过程]通过实际调研,分析边境安全情报体系在面对弱信号环境时所存在的感知范围狭窄、感知内容单一、深刻程度和智能化程度不足4方面困境。以系统论和情报感知理论为指导,构建面向弱信号的边境安全情报感知模型。[结果/结论]边境安全弱信号感知模型构建遵守从常态扫描与重点扫描相结合、从“还原事实”到“理解弱信号”、人机交互的原则,主要包括人才、资源、技术三个构成要素,全谱系扫描、信息采集与融合、情景分析、意义构建、刻画表达、持续监测6个步骤。

关键词：弱信号边境安全情报情报感知模型构建

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认知战研究的多学科视角分析

情报杂志 2024年

作者：赵绍晨唐超吴凡中国人民警察大学(广州)基础部中国人民警察大学智慧警务学院中国人民警察大学国际执法学院

[研究目的]积极主动关注认知战的基本规律,探讨多学科互鉴交融,构建认知战理论体系。[研究方法]基于案例研究和文献调研,归纳得出认知战的标志性特征,梳理各学科对认知战的研究视角和思路,提出认知战研究的理论图景。[研究结论]认知战... 详细信息

[研究目的]积极主动关注认知战的基本规律,探讨多学科互鉴交融,构建认知战理论体系。[研究方法]基于案例研究和文献调研,归纳得出认知战的标志性特征,梳理各学科对认知战的研究视角和思路,提出认知战研究的理论图景。[研究结论]认知战研究应当把握认知战的基本属性、基本变量和行动边界,以对手的认知战行动规律和我方的致胜之道为核心对象,从系统理论的角度进行研究,建立态势感知-鉴定识别-内容创作-引导干预-仿真评估-效能反馈等一系列过程的生态循环。

关键词：国家安全认知域认知战数智技术学科交融学科前景

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边境安全风险中信息迷雾的生成机理研究

情报理论与实践 2024年第10期47卷 74-81页

作者：张雨轩唐超中国人民警察大学研究生院河北廊坊065000 中国人民警察大学智慧警务学院河北廊坊065000

[目的/意义]针对边境安全风险中信息迷雾的生成机理进行研究,有利于明晰信息迷雾对边境安全造成的影响,进一步探讨如何透过信息迷雾把控边境安全风险。[方法/过程]在深入边境地区调研的基础上,以信息熵理论和情报感知理论为指导,归纳出... 详细信息

[目的/意义]针对边境安全风险中信息迷雾的生成机理进行研究,有利于明晰信息迷雾对边境安全造成的影响,进一步探讨如何透过信息迷雾把控边境安全风险。[方法/过程]在深入边境地区调研的基础上,以信息熵理论和情报感知理论为指导,归纳出边境安全风险中信息迷雾的生成机理。在此基础上,提出边境安全风险的情报感知—响应策略。[结果/结论]边境安全风险中信息迷雾的生成机理由议题构建、编写表达以及传播组成。据此可提出应对边境安全风险中信息迷雾的情报感知响应策略,即事实库建设、智能扫描与监测、持续感知、分类响应。

关键词：边境安全风险信息迷雾机理研究情报感知响应