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基于F2812 DSP的机器人位置控制系统研究

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仪器仪表用户 2007年第2期14卷 14-15页

作者：吕雁陈文楷唐润宏北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022

为了满足机器人位置跟随精度和定位精度高的要求,建立了基于F2812 DSP的机器人位置控制系统。给出了控制系统的总体框图,分析了OSP运行的主流程,采用模糊PD控制算法进行控制。仿真试验结果表明,该系统能满足位置控制的要求。

关键词： DSP 机器人控制系统 TMS320F2812 模糊PD控制器

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基于图像的机器人视觉伺服实验研究

伺服控制 2007年第4期 58-62页

作者：陈文楷唐润宏余跃庆吕雁北京工业大学电控学院

以二自由度平面机器人为研究对象,组建了由两杆平面机器人、DSP图像处理系统、PMAC运动控制卡、松下交流伺服系统、工控机组成的机器人视觉伺服系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并对基于图像的机器人视觉伺服系统进行实验研... 详细信息

以二自由度平面机器人为研究对象,组建了由两杆平面机器人、DSP图像处理系统、PMAC运动控制卡、松下交流伺服系统、工控机组成的机器人视觉伺服系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并对基于图像的机器人视觉伺服系统进行实验研究。实现了基于圈像的机器人视觉伺服系统在具体硬件环境中的实现。

关键词：视觉伺服 DSP PMAC 松下交流伺服系统机器人

基于模糊CMAC的三连杆机械臂的最优控制器

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现代电子技术 2007年第11期30卷 98-99,102页

作者：吕雁陈文楷唐润宏北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100022

研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论... 详细信息

研究了将模糊CMAC神经网络和最优控制方法Hkamilton-Jacobi-Bellman(H-J-B)相结合来实现三连杆机械臂的最优控制策略。介绍了模糊CMAC神经网络的基本结构,基于二次最优控制信号的模糊CMAC控制器设计,推导了基于Lyapunov稳定性分析理论的神经网络自适应学习算法,并通过一个鲁棒化向量来克服系统模型中不确定项的影响,保证系统的稳定性。

关键词：模糊CMAC神经网络 H—J—B最优化神经网络自适应算法鲁棒性

基于图像的机器人视觉伺服FCMAC控制研究

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基于图像的机器人视觉伺服FCMAC控制研究

松下交流伺服系统与PMAC控制卡在机器人中的应用

先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会

作者：唐润宏陈文楷余跃庆陈炜吕雁北京工业大学电控学院

以三自由度平面机器人为研究对象,采用DSP图像处理系统,并将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并在Matlab平台上对该机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验．实验结果表明,本文的... 详细信息

以三自由度平面机器人为研究对象,采用DSP图像处理系统,并将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,并在Matlab平台上对该机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验．实验结果表明,本文的机器人视觉伺服控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。

关键词：视觉伺服 FCMAC Madab 机器人控制

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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仪器仪表用户 2006年第5期13卷 78-80页

作者：唐润宏陈文楷余跃庆北京工业大学北京100022

介绍交流伺服系统的基本工作原理,介绍了松下交流伺服系统和PMAC控制卡的功能和特性,将他们融合在三关节平面机器人系统中使用。在转矩控制模式下进行实验,初步实验结果表明系统是能达到快速响应和高精度控制要求的。

关键词：松下交流伺服系统 PMAC 控制卡机器人

基于TMS320DM642芯片的图像处理系统中质心坐标的实现

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仪器仪表用户 2006年第6期13卷 70-71页

作者：唐润宏陈文楷余跃庆北京工业大学北京100022

介绍TMS320DM642芯片内部结构及功能以及以它为基础开发的SEED-VPM642视频处理系统,并使用该系统进行图像处理,运用三种不同方法求取一个圆形物体的质心图像坐标,并将三种方法计算的结果与实际值进行了比较。结果表明,系统能快速进行视... 详细信息

介绍TMS320DM642芯片内部结构及功能以及以它为基础开发的SEED-VPM642视频处理系统,并使用该系统进行图像处理,运用三种不同方法求取一个圆形物体的质心图像坐标,并将三种方法计算的结果与实际值进行了比较。结果表明,系统能快速进行视频处理,并具有较高的精度。

关键词： SEED-VPM642 DSP 图像处理质心

FCMAC控制在基于图像的机器人视觉伺服中的应用

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自动化技术与应用 2007年第4期26卷 55-59,32页

作者：唐润宏陈文楷余跃庆陈炜北京工业大学电控学院北京100022

以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验。仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进... 详细信息

以二自由度平面机器人为研究对象,将FCMAC控制方法应用到基于图像的机器人视觉伺服系统中。建立了系统的数学模型,并在Matlab平台上对该系统进行仿真实验。仿真结果表明,本文的控制系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以获得较快的响应速度和较高的控制精度。

关键词：视觉伺服 FCMAC控制 Matlab 机器人

社交影响下考虑消费者损失规避行为的产品众筹优化决策研究

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管理工程学报 2025年第1期39卷 125-139页

作者：王志宏王鑫戴家宏东华大学旭日工商管理学院上海200051

产品众筹是一种新兴的融资和产品营销模式。本文基于资金约束供应商、电商平台和策略型消费者所组成的供应链,在消费者损失中性和损失规避两种情形下,构建和优化考虑社交影响的产品众筹决策模型,并进一步分析消费者损失规避系数和社交... 详细信息

产品众筹是一种新兴的融资和产品营销模式。本文基于资金约束供应商、电商平台和策略型消费者所组成的供应链,在消费者损失中性和损失规避两种情形下,构建和优化考虑社交影响的产品众筹决策模型,并进一步分析消费者损失规避系数和社交影响因子等参数对供应链决策和效益的影响。研究发现:相比于消费者损失中性的情形,在消费者损失规避时,电商平台会提供较高的众筹服务水平,而供应商会提供较低的众筹价格。无论消费者是否损失规避,随着社交影响因子增大,电商平台的众筹服务水平和供应商的众筹价格均降低。本文研究成果为供应商和电商平台成功开展产品众筹提供科学指导和参考。

关键词：产品众筹损失规避社交影响众筹服务水平

工业化生产生物质炭对复合污染水体中四环素的吸附性能

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环境科学 2025年第1期46卷 272-281页

作者：雷可刘莉莉张佳宏方婧单胜道浙江科技大学环境与资源学院浙江省废弃生物质循环利用与生态处理技术重点实验室

相比于实验室制备生物质炭，工业化生产生物质炭对水体中抗生素吸附性能的研究较少.选取3种工业化批量生产的生物质炭（花生壳炭、污泥炭和易腐垃圾炭），较系统地研究了其对复合污染水体中四环素的吸附性能.结果表明，Freundlich方程... 详细信息

相比于实验室制备生物质炭，工业化生产生物质炭对水体中抗生素吸附性能的研究较少.选取3种工业化批量生产的生物质炭（花生壳炭、污泥炭和易腐垃圾炭），较系统地研究了其对复合污染水体中四环素的吸附性能.结果表明，Freundlich方程能较好地拟合3种生物质炭对四环素的吸附等温线，在较高四环素浓度（>10 mg·L-1）时，生物质炭对四环素的吸附能力顺序为：易腐垃圾炭>污泥炭>花生壳炭.花生壳炭的芳香性、疏水性和比表面积对其吸附四环素具有重要影响，可能的主要吸附机制是π—π作用、疏水性作用和孔填充作用.污泥炭的比表面积和孔隙体积对其吸附四环素具有重要影响，可能的主要吸附机制是孔填充作用、表面络合作用和氢键作用.易腐垃圾炭的可溶性有机碳组分和灰分对其吸附四环素具有主导作用，分配作用是主要的吸附机制，其次可能是阳离子—π作用和表面络合作用.共存污染物对生物质炭吸附四环素的影响因生物质炭的种类而异.随着水体中离子强度和氨氮浓度的增加，花生壳炭对四环素的吸附量总体呈小幅上升趋势，而污泥炭则呈小幅降低趋势.易腐垃圾炭对四环素的吸附过程基本不受离子强度和氨氮的影响.共存磷酸盐显著降低了3种生物质炭对四环素的吸附效率.共存好氧有机物对3种生物质炭吸附四环素均没有明显影响.污泥炭和易腐垃圾炭对水体中四环素的吸附具有很好的可循环再生能力.研究结果为生物质炭去除水体中抗生素的工程应用提供了可靠的科学依据和理论支撑.

关键词：生物质炭工业化生产四环素共存污染物吸附