检索结果-南通市图书馆

基于多传感器融合SLAM的ROS服务机器人研究

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实验室研究与探索 2024年第2期43卷 65-70页

作者：蔡明珠刘肖燕唐志伟东华大学信息科学与技术学院上海201620

为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的carto... 详细信息

为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。

关键词：智能机器人机器人操作系统同步定位与地图构建路径规划激光雷达

水分调控下绿肥种植和石灰施用对双季稻稻米镉含量的影响

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中国水稻科学 2024年第2期38卷 211-222页

作者：唐志伟朱相成张俊邓艾兴张卫建中国农业科学院作物科学研究所北京100081 宜春学院生命科学与资源环境学院农学系宜春336000

[目的]农田镉(Cd)污染是当前我国水稻产业高质量发展面临的主要环境问题之一,严重影响稻米商品价值和人民健康。本研究采用田间大区试验,探究水分调控下绿肥种植、石灰施用对稻米Cd含量及水稻产量的影响,以期为水稻安全生产提供技术参考... 详细信息

[目的]农田镉(Cd)污染是当前我国水稻产业高质量发展面临的主要环境问题之一,严重影响稻米商品价值和人民健康。本研究采用田间大区试验,探究水分调控下绿肥种植、石灰施用对稻米Cd含量及水稻产量的影响,以期为水稻安全生产提供技术参考。[方法]试验用早、晚稻品种分别为湘早籼24号和华润2号,试验地在湖南省益阳市,设置常规栽培(CK)、水分调控(W)、绿肥+水分调控(GW)、石灰+水分调控(LW)、绿肥+石灰+水分调控(GLW)共5个处理。[结果]与CK处理相比,W、GW和LW处理早晚稻平均糙米镉含量分别显著降低34.5%、83.5%和83.3%,稻谷镉含量分别显著降低26.3%、82.5%和83.4%;GLW处理仅晚稻的糙米镉含量显著降低43.7%,稻谷镉含量显著降低40.8%。相比CK处理,GW和LW处理早晚稻平均稻壳镉含量分别显著降低71.3%和74.2%,茎叶镉含量显著下降85.3%和79.1%;GLW处理仅晚稻的稻壳镉含量显著降低38.5%,茎叶镉含量显著降低51.9%。相比CK处理,W、GW和LW处理早晚稻平均灌浆期土壤pH值分别显著提高6.2%、23.7%和20.0%,GW处理早晚稻灌浆期土壤有效镉含量显著降低20.0%~22.6%。相比CK处理,GW和LW处理可显著降低早稻稻壳中的Cd向糙米转运;除W处理早稻稻壳和晚稻茎叶较CK处理差异不显著外,其余各处理均可显著降低土壤中的Cd向茎叶、糙米和稻壳富集。各处理间水稻产量差异不显著。[结论]在水稻孕穗后淹水灌溉基础上,配套冬季豆科绿肥种植或春季石灰施用,可实现轻度镉污染稻田水稻安全生产,不影响水稻丰产。

关键词：镉污染稻田双季稻水分调控绿肥种植石灰施用

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高含盐气田采出水雾化蒸发减量现场试验

广东化工 2024年第4期51卷 17-20页

作者：唐志伟中国石化石油勘探开发研究院北京102206

高含盐气田采出水膜处理产生了较多的浓盐水,多采用多效蒸发、机械压缩蒸发等热蒸馏法蒸发处理浓盐水,具有处理成本高、难度大等缺点。结合密闭空间蒸发和旋转雾化技术,研发出采出水蒸发中试装置。现场试验表明,在一定范围内,雾滴直径... 详细信息

高含盐气田采出水膜处理产生了较多的浓盐水,多采用多效蒸发、机械压缩蒸发等热蒸馏法蒸发处理浓盐水,具有处理成本高、难度大等缺点。结合密闭空间蒸发和旋转雾化技术,研发出采出水蒸发中试装置。现场试验表明,在一定范围内,雾滴直径小、风速较小、雾化器高处安装有助于确保蒸发效果;同时,合适的参数选取可以避免未完全蒸发的雾滴漂移出装置。在现场试验和运行时,一种典型工况为设定3200 rpm不变频固定转速,进水流量范围1.0~1.2 m^(3)/h,消耗电机功率1.5 kW,雾化器高度4 m,产生的雾滴直径为150μm。当环境温度>20℃,空气相对湿度<80%,蒸发减量率能够维持在50%以上,可以有效实现高含盐采出水的减量处理,减小后续热蒸馏工艺负荷,降低气田采出水整体处理成本。

关键词：气田机械雾化含盐废水蒸发效果现场试验

上跨运营铁路双层简支钢桁梁桥节点构造对比分析

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黑龙江科学 2024年第4期15卷 77-79,83页

作者：唐志伟中铁第五勘察设计院集团有限公司北京102600

为研究钢桁梁桥节点处支管之间构造差异对结构静力性能的影响,以蒸汽管网双层简支钢桁梁跨越铁路工程为例,节点处支管构造原则存在一定的差异,通过建立Midas整体模型,对支管分离与支管搭接两种不同节点构造情况进行对比,分析杆件受力性... 详细信息

为研究钢桁梁桥节点处支管之间构造差异对结构静力性能的影响,以蒸汽管网双层简支钢桁梁跨越铁路工程为例,节点处支管构造原则存在一定的差异,通过建立Midas整体模型,对支管分离与支管搭接两种不同节点构造情况进行对比,分析杆件受力性能的差异。结果表明,支管分离与支管搭接对支点附近节点斜腹杆影响较大,支管分离时,下弦杆节点斜腹杆应力最大达262 MPa,比支管搭接时斜腹杆应力大85 MPa;上弦杆节点斜腹杆应力最大达279 MPa,比支管搭接时斜腹杆应力大66 MPa,不满足主+附荷载组合作用下拉杆容许应力260 MPa的要求,需进一步提高支点处斜腹杆的杆件尺寸,以满足规范要求。通过对比节点构造差异对结构静力性能的影响,有助于合理优化结构杆件设计,为类似工程提供参考。

关键词：双层简支钢桁梁节点构造支管搭接支管分离静力分析

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高含盐气田采出水雾化蒸发减量现场试验

化工管理 2024年第6期 141-143,150页

作者：唐志伟中国石化石油勘探开发研究院北京100083

对气田采出水进行雾化蒸发减量,将大幅降低后续热蒸馏处理工艺的成本。研制出雾化蒸发试验装置,并通过现场试验揭示影响因素作用规律,得出提高水温、降低盐度有助于雾化蒸发效果的提高。水温每提高10℃(20→30→40℃),蒸发效果提高10%;... 详细信息

对气田采出水进行雾化蒸发减量,将大幅降低后续热蒸馏处理工艺的成本。研制出雾化蒸发试验装置,并通过现场试验揭示影响因素作用规律,得出提高水温、降低盐度有助于雾化蒸发效果的提高。水温每提高10℃(20→30→40℃),蒸发效果提高10%;盐度从0 mg/L增加到7×10^(4)mg/L,蒸发效果降低10%;雾化液滴直径在150μm以下比直径在200~300μm的蒸发量增加30%。同时验证了装置在防雾滴漂移污染环境的有效性,兼顾蒸发率和防雾滴漂移的最佳直径为100~150μm,最佳风速≤0.4 m/s。

关键词：气田采出水喷雾蒸发减量化

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冬小麦越冬期壮苗评价方法与指标研究进展

应用生态学报 2024年第2期35卷 555-563页

作者：蔡洪梅王菲菲王捧娜唐志伟黄伟祥郑宝强李金才陈翔安徽农业大学农学院合肥230036 江苏省现代作物生产协同创新中心南京210095

全球气候变化带来的冬前极端气候灾害已严重影响小麦的壮苗形成。培育壮苗是实现小麦高产高效优质的前提。小麦壮苗培育主要与种子质量、秸秆还田质量、整地质量、播种质量、水肥运筹以及气象因子等密切相关。实际生产中影响小麦壮苗培... 详细信息

全球气候变化带来的冬前极端气候灾害已严重影响小麦的壮苗形成。培育壮苗是实现小麦高产高效优质的前提。小麦壮苗培育主要与种子质量、秸秆还田质量、整地质量、播种质量、水肥运筹以及气象因子等密切相关。实际生产中影响小麦壮苗培育的首要因素是种子质量和耕作措施,其优劣决定了小麦出苗的质量;其次是气象因子,决定了小麦幼苗的生长速度和光合生产。前人就小麦壮苗培育与苗情评价已进行了大量的研究。本文重点从冬小麦壮苗评价方法与指标、评价标准的历史变迁以及培育壮苗的主要技术措施4个方面进行对比与总结分析,并对未来小麦壮苗培育与评价方法进行展望,旨在推动冬小麦壮苗评价方法的进一步完善,促进冬小麦幼苗的分类管理、精准指导与精细服务,实现科技壮苗。

关键词：冬小麦壮苗评价方法评价指标技术措施

不同秸秆还田技术模式对冬小麦强弱势粒灌浆特性的影响

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农业工程学报 2024年第12期40卷 128-137页

作者：陈翔唐志伟翁颖蔡洪梅黄伟祥王菲菲王睿郑宝强李金才安徽农业大学农学院/农业农村部华东地区作物栽培科学观测站合肥230036

为揭示砂姜黑土区不同秸秆还田技术模式对冬小麦籽粒灌浆进程的影响,该研究基于农业农村部华东地区作物栽培科学观测站15a的长期定位试验,设置单季小麦秸秆全量粉碎覆盖还田(T1)、小麦秸秆全量粉碎覆盖还田+玉米秸秆全量粉碎翻埋还田(T2... 详细信息

为揭示砂姜黑土区不同秸秆还田技术模式对冬小麦籽粒灌浆进程的影响,该研究基于农业农村部华东地区作物栽培科学观测站15a的长期定位试验,设置单季小麦秸秆全量粉碎覆盖还田(T1)、小麦秸秆全量粉碎覆盖还田+玉米秸秆全量粉碎翻埋还田(T2)、单季玉米秸秆全量粉碎翻埋还田(T3)和小麦玉米秸秆全年不还田(CK)4种不同秸秆还田技术模式,采用Richards方程模拟冬小麦籽粒灌浆过程,研究不同秸秆还田技术模式对冬小麦强弱势粒灌浆特征参数的调控效应。结果表明:1)相较于秸秆不还田,秸秆还田处理能提升冬小麦强、弱势粒的籽粒体积、千粒质量和产量,T1、T2、T3处理下强势粒千粒质量和籽粒产量较CK分别显著提升11.02%、10.63%、13.75%和16.28%、14.29%、13.94%,弱势粒千粒质量和籽粒产量较CK分别显著提升9.73%、6.64%、7.57%和19.24%、23.25%、11.50%。Richards方程能极显著模拟不同秸秆还田技术模式下冬小麦籽粒灌浆过程,拟合方程决定系数(R^(2))均在0.997以上。2)对冬小麦强势粒,秸秆还田可延长小麦强势粒灌浆时间,主要通过缩短灌浆渐增期持续时间和提高其灌浆速率,延长灌浆缓增期的持续时间来提升强势粒千粒质量。其中T1、T3处理下冬小麦强势粒灌浆持续时间较CK分别延长2.137 d和4.443 d,T1、T2处理下强势粒单粒最大灌浆速率较CK分别显著提高了7.81%和12.26%。3)对冬小麦弱势粒,T1处理下弱势粒灌浆持续时间较CK延长1.477 d,T1、T2、T3弱势粒单粒最大灌浆速率较CK分别显著提升16.46%、22.69%和17.13%。该研究表明秸秆全量还田可提升砂姜黑土区冬小麦籽粒库容和籽粒灌浆速率,最终增加粒质量。研究可为砂姜黑土区秸秆资源的高效利用提供理论指导和技术支撑。

关键词：秸秆还田冬小麦强、弱势粒灌浆特征参数 Richards模型产量

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填料及助剂对AKD施胶的影响

东北农业大学学报 2024年第3期55卷 71-82页

作者：唐志伟王素素孔德志张颖刘爽李龙海罗立娜陈海涛李睿东北农业大学工程学院哈尔滨150030 黑龙江省主要农作物生产机械化材料化技术创新中心哈尔滨150030

生物炭填充到植物纤维中可用于制造黑色地膜,具有降低透光率,抑制杂草生长,减少热辐射,发挥保湿作用。填加生物炭导致烷基烯酮二聚体(AKD)施胶效率及材料力学性能降低。研究提出一种利用湿部助剂阳离子淀粉(CS)和阳离子聚丙烯酰胺(CPAM... 详细信息

生物炭填充到植物纤维中可用于制造黑色地膜,具有降低透光率,抑制杂草生长,减少热辐射,发挥保湿作用。填加生物炭导致烷基烯酮二聚体(AKD)施胶效率及材料力学性能降低。研究提出一种利用湿部助剂阳离子淀粉(CS)和阳离子聚丙烯酰胺(CPAM)提高AKD施胶效率的工艺。通过吸附试验阐明生物炭对AKD、CS和CPAM的吸附均是单分子层化学吸附。AKD用量为0.6 wt%时施胶效果提高显著,施胶度达到37.77 s,阳离子淀粉最佳用量为1.0 wt%,施胶度提高57.51%,干抗张强度提高35.10%,撕裂度提高32.94%,耐破度提高18.56%。阳离子聚丙烯酰胺最佳用量为0.1 wt%,施胶度提高55.65%,干抗张强度提高29.23%,撕裂度提高22.94%,耐破度提高25.98%。在最佳助剂用量下加入填料对AKD施胶效率和力学性能产生负面影响。利用阳离子淀粉包覆AKD胶粒,阳离子聚丙烯酰胺通过不对称桥联将AKD胶粒絮凝到纤维上,与常规施胶工艺相比有效降低填料带来的负面影响,材料施胶度提高25.04%,干抗张强度提高12.54%,撕裂度提高10.35%,耐破度提高15.74%。研究可为高负载多孔材料施胶工艺提供改进思路。

关键词：施胶填料包覆絮凝不对称桥联

不同季秸秆还田对冬小麦不同穗粒位结实粒数和粒重的影响

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麦类作物学报 2024年第6期44卷 803-815页

作者：陈翔蔡洪梅吴宇唐志伟许波刘绿洲于敏王捧娜代雯慈翁颖郑宝强李金才安徽农业大学农学院/农业部华东地区作物栽培科学观测站安徽合肥230036 江苏省现代作物生产协同创新中心江苏南京210095

为探讨安徽淮北平原砂姜黑土区长期秸秆连续全量还田对冬小麦穗部结实特性的影响,2021-2022年基于农业农村部华东地区作物栽培科学观测站13年的长期定位试验,比较分析了小麦单季秸秆全量粉碎覆盖还田(T1)、小麦玉米秸秆全量粉碎还田(T2... 详细信息

为探讨安徽淮北平原砂姜黑土区长期秸秆连续全量还田对冬小麦穗部结实特性的影响,2021-2022年基于农业农村部华东地区作物栽培科学观测站13年的长期定位试验,比较分析了小麦单季秸秆全量粉碎覆盖还田(T1)、小麦玉米秸秆全量粉碎还田(T2)、玉米秸秆全量粉碎翻埋还田(T3)、小麦玉米秸秆全年不还田(CK)4个不同还田模式下小麦不同小穗位结实粒数及粒重的差异。结果表明,T1、T2、T3处理的主茎穗小穗结实总粒数较CK分别提高了21.21%、7.50%和12.55%;第2粒位(G2)结实粒数分别提高了7.71%、7.71%和5.79%;上部小穗结实粒数分别提高了51.41%、22.79%和31.36%,其G2结实粒数分别提高了30.95%、30.95%和23.09%,其中T1处理对小麦粒数的提升效果最好。不同季秸秆还田处理下小麦主茎穗及其G2粒重、分蘖穗及其第三粒位(G3)粒重均高于CK,T1、T2和T3处理的主茎穗粒重增幅分别为16.06%、4.14%和16.06%,分蘖穗增幅分别为9.86%、0.71%和8.87%;T1、T2和T3处理下主茎穗G2粒重增幅分别为20.69%、10.34%和17.24%,分蘖穗G3粒重4.55%、2.27%和6.82%,其中T1处理对粒重提升效果最好,其次是T3。综合来看,在安徽淮北平原砂姜黑土区长期秸秆还田能够提高小麦穗粒数和粒重,进而促进产量提升,其中T1处理对小麦结实粒数和粒重的提升效果最好,是适宜在该地区推广的秸秆还田模式。

关键词：秸秆还田小麦主茎与分蘖穗粒位穗粒数粒重