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多机协同的类脑同步定位建图方法

机器人 2024年第4期46卷 465-475页

作者：赵杭飘徐剑君李涛唐凤珍中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点研究室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 沈阳工业大学辽宁沈阳110870

低计算量和存储量的优势使得类脑导航模型RatSLAM适用于大型环境的地图构建。为了进一步提高其建图效率,本文提出了一种多机器人协同RatSLAM系统。首先,设计使用了集中式的通信系统用于机器人间信息的交互。其次,提出了一种环境重叠区... 详细信息

低计算量和存储量的优势使得类脑导航模型RatSLAM适用于大型环境的地图构建。为了进一步提高其建图效率,本文提出了一种多机器人协同RatSLAM系统。首先,设计使用了集中式的通信系统用于机器人间信息的交互。其次,提出了一种环境重叠区域检测方法以实现机器人之间的数据关联,从而进行经验节点间相对位姿计算。最后,提出一种改进型图松弛算法,利用机器人之间的位姿关系进行多机器人地图融合,完成全局统一的经验认知地图的实时在线构建。在公开数据集上以及真实物理实验环境中验证了所提方法的有效性。实验结果表明,相比单机器人,多机器人在保持较高地图精度与较少存储量的同时,平均建图效率提升45%。进一步与当前其他地图融合方法进行了比较,本文方法取得了更好的建图结果,验证了所提方法的有效性和准确性。

关键词：同步定位与建图(SLAM) 类脑导航 RatSLAM 多机器人地图融合

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基于混合自适应选择模型的燃气轮机建模

中国电机工程学报 2024年第7期44卷 2737-2747,I0019页

作者：张宝凯中国大唐集团科学技术研究总院有限公司华东电力试验研究院安徽省合肥市230031

单轴燃气轮机联合循环机组作为参与电网调峰谷、调频的重要装备,其运行性能直接关系到电网安全。为提高电网可靠性,该文提出一种基于混合形式自适应选择算法模型(hybrid-form adaptive selection algorithm model,HASAM)。首先,结合厂... 详细信息

单轴燃气轮机联合循环机组作为参与电网调峰谷、调频的重要装备,其运行性能直接关系到电网安全。为提高电网可靠性,该文提出一种基于混合形式自适应选择算法模型(hybrid-form adaptive selection algorithm model,HASAM)。首先,结合厂家控制策略组态逻辑与偏互信息确定与燃机计算功率相关的变量作为建模对象;然后,利用量子粒子群QPSO辨识模型、深度置信网络DBN算法以及ELMAN算法构建子模型;最后,针对不同工况,结合QPSO优化的DBN分类模型自适应选择子模型进行燃机计算功率预测。基于9E燃气轮机工况数据验证结果表明,提出的算法能够准确的预测燃气轮机计算功率。

关键词：数据驱动燃气轮机自适应选择预测

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微生物与肿瘤免疫治疗的关系

百科知识 2024年第3期 34-36页

作者：唐凤沈阳药科大学生命科学与生物制药学院

免疫检查点抑制剂已经革新了癌症治疗领域，CTLA-4、PD-1和PD-L1等分子在正常情况下帮助维持免疫耐受，防止自身免疫反应。通过抑制这些分子，ICIs（即免疫检查点抑制剂，以下同）可以激活免疫系统，增强其对肿瘤细胞的识别和杀伤能力...

免疫检查点抑制剂已经革新了癌症治疗领域，CTLA-4、PD-1和PD-L1等分子在正常情况下帮助维持免疫耐受，防止自身免疫反应。通过抑制这些分子，ICIs（即免疫检查点抑制剂，以下同）可以激活免疫系统，增强其对肿瘤细胞的识别和杀伤能力。尽管ICIs在治疗多种类型的癌症中取得了显著进展，但并非所有患者都能从中受益，临床上仍存在对ICIs反应性差异的问题。近几年的研究揭示了微生物群在调节宿主免疫反应中的作用，特别是肠道微生物群与宿主免疫系统的复杂相互作用，不仅影响肠道本身的健康，还可能远程影响身体其他部位的疾病状态。

关键词：

颗粒间碰撞对槽道湍流中颗粒聚集效应的影响研究

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力学学报 2024年第2期56卷 365-376页

作者：崔元凯张欢兰州大学湍流−颗粒研究中心兰州730000 兰州大学西部灾害与环境力学教育部重点实验室兰州730000 兰州大学土木工程与力学学院兰州730000

颗粒两相湍流广泛存在于自然现象和工业流动中,与人们的生活和生产活动息息相关.通常情况下,当颗粒的体积分数小于O(10^(-4))时,颗粒间的碰撞效应被忽略.一些研究发现,在颗粒两相壁湍流中,即使在低体积分数情况下,由于湍泳和倾向性聚集... 详细信息

颗粒两相湍流广泛存在于自然现象和工业流动中,与人们的生活和生产活动息息相关.通常情况下,当颗粒的体积分数小于O(10^(-4))时,颗粒间的碰撞效应被忽略.一些研究发现,在颗粒两相壁湍流中,即使在低体积分数情况下,由于湍泳和倾向性聚集会导致颗粒局部浓度较高,颗粒间的碰撞频繁发生.然而,已有结果大多针对均匀各向同性湍流或采用大涡模拟的研究手段,尚缺少关于颗粒两相槽道湍流的直接数值模拟研究,颗粒间碰撞对颗粒聚集程度和形态影响的定量规律仍不清楚.文章基于欧拉-拉格朗日点颗粒框架,在摩擦雷诺数为Re_(τ)=180的条件下,采用直接数值模拟探讨了有/无颗粒间碰撞时水平槽道湍流中双分散颗粒聚集模式的差异.算例的颗粒平均质量分数为Φm~O(1),因此模型中还考虑了颗粒对流场的反馈作用.研究发现,颗粒间碰撞驱使近壁颗粒向槽道中心迁移,导致颗粒平均浓度的壁法向廓线变得十分平坦,抑制了壁湍流中颗粒的湍泳现象.同时,颗粒间碰撞导致颗粒在与壁面平行的水平薄层内更加均匀地分布.特别是在黏性底层内,各向异性的颗粒条带结构完全消失.这些结果表明,颗粒间碰撞显著抑制了水平槽道湍流中颗粒的湍泳和近壁区的倾向性聚集现象.

关键词：颗粒两相湍流槽道湍流颗粒聚集颗粒间碰撞直接数值模拟

生命观念视域下的高中生物学复习教学——以“细胞中的能量‘货币’ATP”专题复习为例

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中学生物教学 2024年第1期 57-60页

作者：唐凤江苏省南京市第一中学 210000

生命观念作为彰显生物学科独特学科特质、体现生物学课程独特育人价值的核心素养,可以通过统整的专题复习教学得以凝练。在高三专题复习中,对“细胞中的能量‘货币’ATP”进行深度剖析,引导学生感悟生命系统能量供应中的结构与功能相适... 详细信息

生命观念作为彰显生物学科独特学科特质、体现生物学课程独特育人价值的核心素养,可以通过统整的专题复习教学得以凝练。在高三专题复习中,对“细胞中的能量‘货币’ATP”进行深度剖析,引导学生感悟生命系统能量供应中的结构与功能相适应、物质与能量相伴随、稳态与平衡相吻合,进行基于生物学事实的概念构建进而形成生命观念,以实现生物学科的育人价值。

关键词：生命观念能量货币专题复习

心理干预联合健康宣教对冠心病心绞痛患者治疗效果的影响

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第10期 0150-0153页

作者：唐凤梅桂林市兴安两江医院广西桂林541300

探究心理干预联合健康宣教对冠心病心绞痛患者治疗效果的影响。方法共选取80例于2023年4月至2024年4月在我院接受治疗的冠心病心绞痛患者,采用抽签的形式将其均分为两组:对照组40例,观察组40例。对照组患者实施常规护理干预,观察组患... 详细信息

探究心理干预联合健康宣教对冠心病心绞痛患者治疗效果的影响。方法共选取80例于2023年4月至2024年4月在我院接受治疗的冠心病心绞痛患者,采用抽签的形式将其均分为两组:对照组40例,观察组40例。对照组患者实施常规护理干预,观察组患者实施心理干预联合健康宣教,对比两组患者的依从性、心理状况(SAS、SDS)及生活质量评分(躯体、心理、社会、生活)等指标状况。结果干预后,观察组的治疗依从性优于对照组(P<0.05),SAS和SDS评分低于对照组(P<0.05),生活质量四个维度的评分均高于对照组,组间差异均显著(P均<0.05)。结论心理干预联合健康宣教能显著提升冠心病心绞痛患者的治疗依从性,改善心理状况,提高生活质量。

关键词：心理干预健康宣教冠心病心绞痛

循证护理对胃肠道手术患者围术期疼痛及生活质量的影响

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中国科技期刊数据库医药 2024年第1期 0163-0166页

作者：唐凤灵河池市宜州区中医医院广西河池546300

探究对胃肠道手术患者进行循证护理的效果。方法选择2022.1.1~2023.5.8患者166例,分为对照/观察两组,各83例,分别予以不同护理,比较效果。结果观察组疼痛状态更轻,各项手术相关指标更为显著,生活质量、并发症及护理满意度均更突出(P<0... 详细信息

探究对胃肠道手术患者进行循证护理的效果。方法选择2022.1.1~2023.5.8患者166例,分为对照/观察两组,各83例,分别予以不同护理,比较效果。结果观察组疼痛状态更轻,各项手术相关指标更为显著,生活质量、并发症及护理满意度均更突出(P<0.05)。结论循证护理的应用对胃肠道手术患者效果显著,值得推广。基于此,本次研究以166例患者为例,分析研究成果现报告如下。

关键词：循证护理胃肠道手术围术期疼痛生活质量

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小学数学文化项目式学习的教学策略

天津教育 2024年第20期 25-27页

作者：唐凤超山东省淄博市沂源县教学研究室

在核心素养持续推动教学方式改革的背景下,项目式学习作为一种以解决真实情境中复杂问题为核心的系统性学习模式,逐渐被广泛应用于小学数学教学实践。如何利用项目化学习完整地呈现知识建构过程的优势,帮助学生有效掌握内涵复杂的数学... 详细信息

在核心素养持续推动教学方式改革的背景下,项目式学习作为一种以解决真实情境中复杂问题为核心的系统性学习模式,逐渐被广泛应用于小学数学教学实践。如何利用项目化学习完整地呈现知识建构过程的优势,帮助学生有效掌握内涵复杂的数学文化知识。

关键词：项目式学习核心素养小学数学真实情境教学方式改革项目化学习教学策略知识建构过程

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隧道拱顶渗漏稳态渗流场的解析研究

浙江大学学报（工学版） 2024年第4期58卷 838-846页

作者：余俊李东凯中南大学土木工程学院湖南长沙410075

针对隧道运营中发生拱顶渗漏且无泥沙涌入的稳态渗流情况,结合保角变换法和分离变量法推导出隧道拱顶渗漏稳态渗流场的显式解析解.应用PLAXIS有限元软件建立数值模型,从渗流场分布、衬砌水压力两方面验证所得解的正确性,通过与现有解析... 详细信息

针对隧道运营中发生拱顶渗漏且无泥沙涌入的稳态渗流情况,结合保角变换法和分离变量法推导出隧道拱顶渗漏稳态渗流场的显式解析解.应用PLAXIS有限元软件建立数值模型,从渗流场分布、衬砌水压力两方面验证所得解的正确性,通过与现有解析解、数值解、试验结果的渗流量对比来验证所得解的准确性.进行参数分析,探究隧道埋深、渗漏宽度对衬砌水压力和渗流量的影响规律.结果表明,衬砌水压力在以渗漏位置为中心±60°范围内明显降低;随着隧道埋深的增大,衬砌最大水压力减小,渗流量先减小后增大,且渗流量最小值对应的隧道埋深随着地表水头的增大而增大;随着渗漏宽度的增大,衬砌最大水压力减小,渗流量增大,当渗漏宽度大于0.05 m时,渗漏宽度变化对水压力和渗流量的影响较小;在渗漏宽度较小时进行渗漏控制的效果明显.

关键词：隧道拱顶渗漏水保角变换分离变量法渗流场解析研究水压渗流量