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无人机机动飞行的学习模型预测控制

无人机机动飞行的学习模型预测控制

作者：周紫君南京航空航天大学

学位级别：硕士

栖落机动是无人机的一种无需跑道的新颖降落方式。在栖落机动过程中,无人机模仿大中型鸟类,拉大迎角进入过失速状态,在空中快速减速,最终实现精准的降落。固定翼无人机若能通过栖落机动的方式实现快速降落,而无需滑行跑道或其他辅助降... 详细信息

栖落机动是无人机的一种无需跑道的新颖降落方式。在栖落机动过程中,无人机模仿大中型鸟类,拉大迎角进入过失速状态,在空中快速减速,最终实现精准的降落。固定翼无人机若能通过栖落机动的方式实现快速降落,而无需滑行跑道或其他辅助降落装置,则其应用场合将会被大大拓宽。无人机栖落机动是一类大机动飞行过程,飞行器具有较高的非线性,同时栖落过程要求无人机满足一系列的约束,尤其是对落点位置和速度有较高的要求。针对栖落机动的这些特点,本文基于迭代学习模型预测控制(LMPC)策略,研究固定翼无人机栖落机动系统的轨迹优化与控制问题。首先,建立了固定翼无人机栖落机动的非线性动力学模型与分段线性模型。针对无人机栖落机动纵向非线性动力学模型,利用雅可比线性化的方法将其转化为线性变参数(LPV)模型。对线性变参数模型进行分段处理,建立无人机栖落机动的分段线性时变模型。然后,设计了无人机栖落机动的学习模型预测控制策略。将无人机栖落机动的过程定义成一个迭代任务,设计了与栖落轨迹相关的采样安全集和终端成本函数。在此基础上,针对无人机栖落机动非线性动力学模型,利用采样安全集和终端成本函数设计了LMPC策略以及可以减少计算负担的LMPC策略,并分析了该控制策略的稳定性与性能不减性。通过仿真验证了栖落机动LMPC策略的有效性。其次,基于迭代线性二次型调节器(ILQR)与LMPC策略,设计了终点可规划的栖落机动控制策略。针对LMPC策略的初始轨迹不易获取的问题,设计了基于ILQR的栖落轨迹优化算法,得到与预设终点相匹配的优化轨迹,将其当作LMPC策略的初始轨迹。进一步,考虑有障碍约束限制的情况,通过增加障碍函数将约束转化为附加的代价函数项并添加到原成本函数中,得出受约束的ILQR轨迹优化算法,并对该算法进行收敛性分析。以ILQR算法优化得到的轨迹作为LMPC策略的初始轨迹,用LMPC策略对控制量进一步进行优化,得到受约束下的栖落机动最优轨迹。仿真结果验证了所设计控制策略的有效性。最后,研究了跟踪切换控制律下的栖落机动闭环系统的可达集计算方法。基于分段线性时变模型,将无人机栖落机动非线性系统转化为线性切换系统,并对每一个切换子系统分别设计轨迹跟踪控制律。为了保证无人机栖落轨迹的安全性和可靠性,针对切换控制律作用下的栖落机动系统进行可达性分析,并利用CORA工具箱计算出在该控制律下的无人机栖落轨迹的可达集。

关键词：栖落机动轨迹优化学习模型预测控制迭代LQR 可达性分析

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一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法

中国惯性技术学报 2024年第8期32卷 779-786,794页

作者：周紫君郁丰吴方熊智林思颖南京航空航天大学航天学院南京210016 空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室南京210016 华东计算技术研究所上海201808 南京航空航天大学自动化学院南京210016

为提升无人机在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下的导航精度,提出了一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法。考虑了捷联惯性导航系统(SINS)姿态误差对光电探测系统(EODS)定位精度的影响,建立了包含SINS姿态误差的测量方程,推导了滤... 详细信息

为提升无人机在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下的导航精度,提出了一种机载惯性/光电组合导航误差修正方法。考虑了捷联惯性导航系统(SINS)姿态误差对光电探测系统(EODS)定位精度的影响,建立了包含SINS姿态误差的测量方程,推导了滤波观测噪声与EODS测距、测角误差之间的函数关系,建立了准确的观测噪声协方差矩阵模型。仿真结果表明:相较于传统SINS/EODS组合导航算法,所提方法滤波收敛速度更快,并且有着更高的姿态和位置精度,2000 s后横滚、俯仰、航向精度分别提高47%、59%、82%,东向、北向、天向定位精度分别提高49%、44%、25%,提升了无人机在卫星信号较弱或缺失的环境下的导航能力。

关键词： GPS拒止光电导航捷联惯性导航系统组合导航卡尔曼滤波

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LD公司售后服务质量改善研究

LD公司售后服务质量改善研究

作者：周紫君吉林大学

学位级别：硕士

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互联网发展对中国政治安全的影响及应对策略

互联网发展对中国政治安全的影响及应对策略

作者：周紫君河北大学

学位级别：硕士

政治活动的本质,在一定意义上是信息传播的过程,无论是统治阶级治国理政,还是民众参与国家政治社会生活都需要信息的交流。互联网的发展提供了人类历史上一种全新的信息传播方式和社会交往方式,在政治和社会生活中充分展示了混沌学中的... 详细信息

政治活动的本质,在一定意义上是信息传播的过程,无论是统治阶级治国理政,还是民众参与国家政治社会生活都需要信息的交流。互联网的发展提供了人类历史上一种全新的信息传播方式和社会交往方式,在政治和社会生活中充分展示了混沌学中的“蝴蝶效应”,对人类社会的生产方式和社会关系的变化有极强的影响力。国家安全在互联网的影响下扩大了领域,国家政治安全的范围进一步扩展。在互联网时代国家政治安全发展为,既要全方位的对外部政治力量进行有效防御以保护国家主权不受侵犯,也要对国内政治、经济和社会力量进行整合以保障公民权利得以实现,从而保证国家政治稳定和民主参与的动态平衡与良性互动。罗尔斯提出“作为公平的正义”,是说社会合作的条件是在公平的条件下一致同意的,所得到的也将是一个公平的结果。那么,以保护国家主权独立和保障公民权利实现为契约条件,协调国际国内力量建立人类命运共同体,就会得到公平正义的结果即“政治安全”。所以,维护国家政治安全的实质就是坚守“公平正义”,保护国家主权独立和保障公民权利实现。互联网是一把“双刃剑”,互联网的两面性给国家政治安全带来了机遇的同时也带来了挑战。互联网发展有利于保障公民权利的实现,推进民主政治发展,实现公平正义。与此同时,我们要认识到由于我国互联网技术领域处于劣势,容易丧失网络话语权,致使国家主权受到冲击。部分网络强国利用其技术优势打破网络边疆,冲淡公民对国家主流意识形态的政治认同感,从而危害我国意识形态的安全。更为严重的是,由于网络基础设施普及与互联网应用不对等的因素,有可能会加剧社会贫富差距,危害我国公民权利的实现,致使政府公信力降低,从而严重影响国家政治安全的稳定性。在互联网时代,我们要客观认识到“互联网”是传播信息的媒介,是国家发展的手段,亟待我们在建设网络强国和数字中国的过程中,时刻关注互联网对国家政治安全的影响。在未来,我们要进一步加强核心技术的完善,把控网络主权,维护国家主权安全;树立“网络边疆”意识,提高政府的公信力,提高公民对主流意识形态的政治认同感,维护国家政权的稳定;坚守公平正义,建立命运共同体,来促进公民权利的实现,保证国家政治安全。

关键词：互联网政治安全国家主权公民权利公平正义

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《喜福会》两个中译本的翻译策略对比研究

《喜福会》两个中译本的翻译策略对比研究

作者：周紫君北京外国语大学

学位级别：硕士

美国华裔作家谭恩美的小说《喜福会》一经出版便受到广泛关注,销量居高不下。无论是分析其文学造诣还是探就其社会家庭矛盾,一批一批学者多角度、全方位地剖析了这部畅销小说。二十世纪九十年代,美国翻译文化学派的主要代表人物安德烈... 详细信息

美国华裔作家谭恩美的小说《喜福会》一经出版便受到广泛关注,销量居高不下。无论是分析其文学造诣还是探就其社会家庭矛盾,一批一批学者多角度、全方位地剖析了这部畅销小说。二十世纪九十年代,美国翻译文化学派的主要代表人物安德烈·勒菲弗尔和英国学者苏姗·巴斯奈特倡导了翻译研究中的“文化转向”,文化研究进入翻译的领域。在这样的背景下,从翻译角度研究《喜福会》为我们提供了新的出发点。同时,随着全球化日益深入,跨文化交际无处不在,跨文化思维因此至关重要。本文旨在从翻译的文化转向对比《喜福会》两个中译本的翻译策略。首先介绍了文化转向的背景和意义以及翻译的跨文化思维。然后从文化转向对翻译策略的影响出发例举《喜福会》中译本中的几个具体翻译策略,尤其是回译。最后分析翻译中的误译情况,毕竟从文化交流出发却出现文化误译是比较严重的问题。值得注意的是,任何策略都是以服务翻译为原则,以传递原文意思为核心,译者只有具备跨文化思维才能真正传达原文的多层文化内涵。

关键词：翻译的文化转向跨文化思维翻译策略误译

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电网企业的部门绩效评价系统研究及应用

电网企业的部门绩效评价系统研究及应用

作者：周紫君重庆大学

学位级别：硕士

随着不断深化电力体制改革和推进电力的市场化,无论是电网企业的环境,还是管理模式,都发生了翻天覆地的变化。这促使绩效形成的环境和绩效管理的需求也相应地发生明显的变化。部门绩效在整个绩效体系中起着承上启下的作用,它是不可或缺... 详细信息

随着不断深化电力体制改革和推进电力的市场化,无论是电网企业的环境,还是管理模式,都发生了翻天覆地的变化。这促使绩效形成的环境和绩效管理的需求也相应地发生明显的变化。部门绩效在整个绩效体系中起着承上启下的作用,它是不可或缺的环节。电网企业应结合现有的企业绩效和员工绩效评价体系,逐渐建立部门绩效评价系统。然而,如何建立科学、系统、高效的部门绩效评价系统,进而对高效率完成战略任务的部门进行及时、有效的激励,来激发他们努力工作的热情和团队合作的激情,已成为目前企业界与学术界都迫切要解决的问题。针对该问题,本文在绩效评价的理论基础上,设计部门绩效评价指标体系,构建部门绩效评价模型,以及设计部门绩效评价软件系统。论文主要的内容安排如下: 首先,通过对国内外绩效评价研究现状进行分析,提出电网企业的部门绩效评价研究较少以及目前评价体系构建不够全面的问题,阐述论文研究的目的、意义和内容。第二,阐述绩效与绩效评价的内涵及相关特性,并针对绩效评价指标体系和评价方法两大核心部分,分析评价指标确定应考虑的因素和满足的条件,介绍权重确定方法及绩效综合评价方法,为电网企业部门绩效评价系统的建立提供理论支持。第三,通过分析电网企业部门绩效评价存在的问题,提出部门绩效闭环评价,并在遵循评价指标体系设计原则的基础上,设计基于闭环评价的电网企业部门绩效评价指标体系。第四,通过对目前常用的绩效评价方法的分析,结合部门绩效评价体系的复杂性和评价结果的表现形式,建立基于灰色模糊聚类法的电网企业部门绩效评价模型,并采用层次分析法确定评价指标权重,从而实现电网企业的部门聚类及排序。最后,基于本文研究的电网企业部门绩效评价指标体系、指标权重体系和评价模型,设计评价软件系统。通过部门绩效评价模型应用和评价软件系统应用,对某电网企业的部门绩效进行实证研究,从而验证本论文提出的学术观点的有效性和可行性。

关键词：电网企业绩效评价灰关联分析聚类分析

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英国公路工程技术标准规范体系研究

中外公路 2008年第6期28卷 262-264页

作者：周紫君王辉交通部科学研究院北京市100029

该文对英国公路工程技术标准规范体系的组成、结构、主要编制机构等内容进行了阐述,并对照我国现行公路技术标准体系,分析了研究英国公路工程技术标准规范体系的特点,以期对我国公路技术标准规范的编制者和管理者提供参考。

关键词：英国公路工程技术标准规范体系框架特点

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关键词加密搜索技术的研究

关键词加密搜索技术的研究

作者：周紫君电子科技大学

学位级别：硕士

传统的加密技术无法满足云服务器搜索加密文件的需求,为解决此问题,关键词加密搜索技术被提出。此技术可以直接匹配关键词密文,判断关键词密文对应的明文是否相同,从而实现加密文件的搜索功能。虽然关键词加密搜索技术已经发展多年,但... 详细信息

传统的加密技术无法满足云服务器搜索加密文件的需求,为解决此问题,关键词加密搜索技术被提出。此技术可以直接匹配关键词密文,判断关键词密文对应的明文是否相同,从而实现加密文件的搜索功能。虽然关键词加密搜索技术已经发展多年,但是依旧存在一些不足,例如现有的关键词加密搜索方案对用户权限的划分粒度较粗,无法满足现实生活中特定场景的需求;现有方案中的绝大部分都是在随机预言机模型下实现安全性的,无法应用于安全性需求高的场景等。针对上述问题,本文做了以下研究:首先,绝大部分现有IBEET方案都是在随机预言机模型下实现安全性的,针对此不足,本文将Lewko和Waters提出的可在标准模型下实现安全性的IBE方案和等式测试方案相结合,提出了新的IBEET方案,并利用双系统加密技术证明此方案可在标准模型下实现完全安全。另外,与现有唯一一个可在标准模型下证明安全性的通用IBEET方案相比,本方案在加密算法方面效率提高了75.1%。其次,针对上述方案测试算法和解密算法效率较低的不足,本文利用Freeman提出的框架对其进行了改进,将原来在合数阶群上实现的IBEET方案转换到在素数阶群上实现,并利用双系统加密技术证明了改进后的方案依旧可以在标准模型下实现完全安全。另外,与原方案相比,改进后的方案在解密算法以及测试算法的时间消耗方面都减少了90.1%。最后,针对关键词加密搜索领域用户权限划分粒度过粗的不足,本文提出了一个新的概念——支持差异化等式测试的公钥加密(PKE-DET)。此概念在没有授权密钥的情况下,可以匹配同一公钥加密的密文;在获得授权密钥之后,可以匹配不同公钥加密的密文。其次,本文定义了PKE-DET的系统模型和安全模型,并提出了第一个具体的PKE-DET方案,证明了其在随机预言机模型下是安全的。进一步地,本文对PKE-DET的安全模型和上述方案进行了改进,并证明改进后的方案可在随机预言机模型下实现强安全性。另外,与现有PKEET方案相比,此方案在密文长度以及加密算法的计算消耗方面都要更具有优势。综上,本文针对关键词加密搜索领域尚未解决的问题,提出了两个IBEET方案和一个新的概念——PKE-DET,定义了PKE-DET系统模型和安全模型,并给出了两个PKE-DET方案,弥补了该领域的部分不足,提供了新的研究方向。

关键词：基于身份加密公钥加密等式测试标准模型双系统加密

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英国《道路与桥梁设计手册》及其应用介绍

中外公路 2014年第2期34卷 6-8页

作者：周紫君付宇张亚交通运输部科学研究院北京市100029

英国《道桥设计手册》是英国公路工程标准体系的重要组成部分,规定了用于英国干线道路设计的系列标准。该文重点介绍了"手册"的来源及适用范围、内容结构、在英国使用时需要遵循的原则和要求等,并与中国实际情况进行对比,从如何更好地... 详细信息

英国《道桥设计手册》是英国公路工程标准体系的重要组成部分,规定了用于英国干线道路设计的系列标准。该文重点介绍了"手册"的来源及适用范围、内容结构、在英国使用时需要遵循的原则和要求等,并与中国实际情况进行对比,从如何更好地促进设计标准的理解与应用方面总结可借鉴的、好的经验。

关键词：英国道路桥梁设计标准应用