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一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法

机器人 2024年第5期46卷 544-553页

作者：吴培良李瑶牛明月陈雯柏高国伟燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 河北省计算机虚拟技术与系统集成重点实验室河北秦皇岛066004 北京信息科技大学自动化学院北京100192

针对柔性物体操纵问题,提出了一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法——多感知局部增强Transformer(MSLET)。该方法利用模型学习每种传感器模态的低维特征,推断待抓取物体的物理特征,融合各模态的物理特征向量,用于预测抓取结果,并... 详细信息

针对柔性物体操纵问题,提出了一种视/触觉融合的柔性物体抓取力估计方法——多感知局部增强Transformer(MSLET)。该方法利用模型学习每种传感器模态的低维特征,推断待抓取物体的物理特征,融合各模态的物理特征向量,用于预测抓取结果,并结合安全抓取物体的经验,推断最佳抓取力。首先,提出了用于提取视觉图像和触觉图像浅层特征的Feature-to-Patch模块,它利用2种图像的浅层特征提取图像块,进而得到它们的边缘特征,充分学习数据的特征信息,更好地推断物体的物理特征。其次,提出了用于增强局部特征的Local-Enhanced模块,对多头自注意力机制生成的图像块进行深度可分离卷积处理,以此增强局部性特征处理,促进空间维度上相邻标记之间的相关性,提高抓取结果的预测准确率。最后,对比实验表明,本文算法在保证运行效率的同时,将抓取准确率相较于当前最优模型提高了10.19%,证明该算法能够有效估计柔性物体抓取力。

关键词：视/触觉融合抓取力估计物理特征嵌入

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基于图神经网络和句法结构的因果事件检测

现代计算机 2024年第13期30卷 21-26页

作者：周柏吏西南交通大学计算机与人工智能学院成都611756 可持续城市交通智能化教育工程研究中心成都611756

事件因果关系识别(ECI)旨在识别非结构化文本中事件之间的因果关系。这是一项非常具有挑战性的任务,因为因果关系通常通过事件之间的隐性关联来表达。现有的方法通常是直接使用预训练语言模型对文本建模来捕获这种关联,而这种方法难以... 详细信息

事件因果关系识别(ECI)旨在识别非结构化文本中事件之间的因果关系。这是一项非常具有挑战性的任务,因为因果关系通常通过事件之间的隐性关联来表达。现有的方法通常是直接使用预训练语言模型对文本建模来捕获这种关联,而这种方法难以捕获文本中长间隔事件对的语义关系。随着文本中事件对间隔的增加,模型对于事件对的语义关系捕捉能力下降。通过对文本的语义结构建模来研究事件之间的隐式因果关联。利用基于图神经网络的事件聚合器集成事件对的结构信息,以及利用文本的句法结构信息对模型提取的事件对表征进行语义增强。在两个广泛使用的数据集上的实验结果表明,模型性能比基线方法有显著的提升。

关键词：事件因果关系识别图神经网络语义增强句法结构

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反“独”促统台湾当归

统一论坛 2024年第3期 70-71页

作者：周柏樟赤道几内亚中国和平统一促进会

实现祖国完全统一,是海内外中华儿女共同心愿。台湾地区自古以来就是中国领土,主权属于中国,不仅是两岸14亿中华儿女的共识,也是世界上绝大多数国家的共识。中国统一人心所向、大势所趋,任何在这个问题上做文章的举动都是自欺欺人。中... 详细信息

实现祖国完全统一,是海内外中华儿女共同心愿。台湾地区自古以来就是中国领土,主权属于中国,不仅是两岸14亿中华儿女的共识,也是世界上绝大多数国家的共识。中国统一人心所向、大势所趋,任何在这个问题上做文章的举动都是自欺欺人。中国统一面临重要历史机遇,民族复兴曙光在前、前途光明。

关键词：前途光明历史机遇自欺欺人台湾地区民族复兴

初中语文大单元教学设计研究——以八年级上册第三单元为例

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智力 2024年第15期 132-135页

作者：周塬柏甘肃省灵台县第二中学

随着新课改的不断推进，教育部门对教学方法的质量以及效率提出了更高的要求。大单元教学设计作为一种系统性的教学方法，可以完善学生的知识体系，促进学生学科整体的知识学习。教师应结合教材整体的知识内容，科学划分单元教学内容，... 详细信息

随着新课改的不断推进，教育部门对教学方法的质量以及效率提出了更高的要求。大单元教学设计作为一种系统性的教学方法，可以完善学生的知识体系，促进学生学科整体的知识学习。教师应结合教材整体的知识内容，科学划分单元教学内容，通过单元目标、单元任务、教学方法、教学活动、教学评价以及作业设计等环节，完善初中语文的大单元教学体系，提高教学质量。

关键词：大单元教学初中语文设计研究

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初中语文单元阅读教学分析

智力 2024年第19期 132-135页

作者：周塬柏甘肃省灵台县第二中学

在素质教育深入推进的背景下，阅读能力的培养在初中语文教学中显得尤为重要。为有效提高学生的阅读能力，教师要对传统单一的教学模式进行创新，采用单元阅读教学模式，激发学生的阅读兴趣和热情，促进学生的阅读素养良好发展。文章简... 详细信息

在素质教育深入推进的背景下，阅读能力的培养在初中语文教学中显得尤为重要。为有效提高学生的阅读能力，教师要对传统单一的教学模式进行创新，采用单元阅读教学模式，激发学生的阅读兴趣和热情，促进学生的阅读素养良好发展。文章简要分析了初中语文单元阅读的教学价值，基于单元阅读教学原则，重点阐述了语文单元阅读教学策略的应用方法，旨在提高初中语文教学的质量和效率，为初中语文教师提供参考和指导。

关键词：初中语文单元阅读教学

基于红外光照明的数字全息粒子场成像(特邀)

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激光与光电子学进展 2024年第2期61卷 329-335页

作者：苏萍周柏臻郝治涛马建设任振波清华大学深圳国际研究生院广东深圳518055 西北工业大学物理科学与技术学院陕西西安710072 西北工业大学深圳研究院广东深圳518063

在数字全息粒子场成像中,粒子衍射的孔径角很小,重构时具有很长的焦深,造成轴向定位精度远低于横向定位精度。增大照明波长,相当于增大粒子孔径角,因此可得到更高的轴向定位精度。采用红外相干光源照明粒子场,在不提升算法和系统复杂度... 详细信息

在数字全息粒子场成像中,粒子衍射的孔径角很小,重构时具有很长的焦深,造成轴向定位精度远低于横向定位精度。增大照明波长,相当于增大粒子孔径角,因此可得到更高的轴向定位精度。采用红外相干光源照明粒子场,在不提升算法和系统复杂度的前提下提升数字全息粒子场重构的轴向定位精度。从理论上分析数字全息粒子场重构中焦深与轴向定位精度的关系,并分别仿真分析绿光、红光及红外光照明时的粒子场全息重构,分别开展了基于这3种光源的聚苯乙烯微球粒子场全息成像实验。仿真和实验结果研究表明,相比红光,红外光源使焦深减小了约19%,而相比绿光,焦深减小了约39%。增加波长可以减弱离焦像的层间干扰,从而提高了轴向定位精度。

关键词：数字全息粒子场红外光轴向定位精度

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基于情境引擎的车载导航交互设计研究

汽车工程 2024年第1期46卷 18-28页

作者：马钧柏玥同济大学汽车学院上海200092 同济大学设计创意学院上海200092

针对车载导航模式单一、无法根据情境差异动态改变交互策略导致用户体验不足的问题,本文提出了一种支持根据不同情境自适应车载导航交互策略的情境引擎模型。结合以用户为中心的设计流程(UCD)与情境感知理论,定义了汽车人机交互情境,并... 详细信息

针对车载导航模式单一、无法根据情境差异动态改变交互策略导致用户体验不足的问题,本文提出了一种支持根据不同情境自适应车载导航交互策略的情境引擎模型。结合以用户为中心的设计流程(UCD)与情境感知理论,定义了汽车人机交互情境,并通过对典型驾驶用户进行跟车调研,提取关键情境要素,阐述了导航情境下情境引擎模型的自适应交互策略及原理,将用户对不同信息的需求程度映射至交互表现层的详细程度。进行了贴合驾驶员不同需求层级的导航HMI信息框架梳理与组件设计,对两个典型导航使用情境进行了交互界面设计与分析。结果表明,情境引擎能对各驾驶情境下的驾驶员需求进行自适应交互,可为智能座舱驾驶交互体验的优化与研发提供借鉴。

关键词：人车交互车载导航情境感知界面设计

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气化渣破碎与预干燥过程数值仿真及实验研究

现代化工 2024年第S2期44卷 359-365页

作者：周柏屹王浩南夏良志大连理工大学化工学院辽宁大连116000

为解决气化渣回收过程受高黏湿特性阻碍的问题,通过搭建实验级破碎和预干燥装置对其进行预处理,结合实验和单向CFD-DEM数值仿真研究了不同因素对气化渣破碎和预干燥效果的影响。结果表明,流场速度随转子转速增加而明显上升,但随着进气... 详细信息

为解决气化渣回收过程受高黏湿特性阻碍的问题,通过搭建实验级破碎和预干燥装置对其进行预处理,结合实验和单向CFD-DEM数值仿真研究了不同因素对气化渣破碎和预干燥效果的影响。结果表明,流场速度随转子转速增加而明显上升,但随着进气速度增加上升幅度减小。建模颗粒团尺寸确定为2 mm,随转子转速增加,颗粒与转子碰撞强度增大,运动速度为2~4 m/s的颗粒数量增多,破碎率升高;随进气速度增加,对颗粒的扰动作用增强,破碎率小幅增加;随进料量增加,颗粒与转子的碰撞强度下降到一定程度后趋于稳定,低速运动的颗粒数量急剧增加,破碎率降低。随进气速度和进气温度的增加,热风对颗粒的传热效果增强,出料温度升高;进气速度增加能有效减少低温颗粒的数量,进气温度升高对颗粒的升温效果影响有限。数值仿真和实验结果为气化渣的大规模工业化处理提供了理论参考。

关键词：气化渣破碎气化渣预干燥 CFD-DEM数值仿真流场分析离散元分析气固两相流

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土木工程中的城市地下空间开发研究

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第8期 0130-0133页

作者：黎柏良南宁市建筑质量安全管理中心广西南宁530000

随着城市化进程的加速与土地资源紧缺,城市地下空间的开发利用成为重要议题。本文从土木工程角度出发,深入研究了城市地下空间的开发。通过对比分析、系统论述及模型仿真等方法,探讨了地下空间开发的可能性、方法与效益。研究发现,合理... 详细信息

随着城市化进程的加速与土地资源紧缺,城市地下空间的开发利用成为重要议题。本文从土木工程角度出发,深入研究了城市地下空间的开发。通过对比分析、系统论述及模型仿真等方法,探讨了地下空间开发的可能性、方法与效益。研究发现,合理开发地下空间能有效缓解土地利用压力,改善城市环境,提升城市综合承载能力,对经济社会发展产生积极影响。同时,本文也指出了地下空间开发中的关键问题,如开发规划与工程技术,并呼吁加强立法规范与技术研发,以促进地下空间开发的合理性与可持续性。研究结果意义重大,对于推进城市地下空间的有序开放有着重要的指南作用,对于政策制定者和土木工程从业人员有着高度的参考价值。

关键词：城市地下空间开发土木工程合理利用开发规划立法规范