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欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

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控制与决策 2025年第1期 231-241页

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知... 详细信息

针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立事件触发通信机制,降低多AUV之间的通信频率,节约通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明,所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制

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社会科学主体性的理论建构——中国式现代化的精神叙事

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浙江学刊 2025年第01期 24-34+239页

作者：周晓虹彭圣钦南京大学南京大学社会学院

对中国社会科学主体性的呼唤意味着将作为研究客体的中国转化为研究主体，是破除西方社会科学知识霸权和发展中国特色哲学社会科学的必由之路。本文从基本动因和理论资源的角度，梳理并整合了既有的主体性论述，将其概括为历史主体性和... 详细信息

对中国社会科学主体性的呼唤意味着将作为研究客体的中国转化为研究主体，是破除西方社会科学知识霸权和发展中国特色哲学社会科学的必由之路。本文从基本动因和理论资源的角度，梳理并整合了既有的主体性论述，将其概括为历史主体性和文化主体性两种策略。前者不满于诸如传统/现代二分法等西方理论框架对纷繁复杂的中国历史和现实经验的切割，后者则不满于西方理论背后的文化预设对中国社会和文化传统的曲解。在此基础上，本文试图超越二者，提出另一种以中华文明为基础、以提供中国式现代化的理论叙事为目标的文明主体性策略。

关键词：社会科学主体性历史主体性文化主体性文明主体性

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舞蹈动作模拟在采摘机械人动作训练中的应用

农机化研究 2025年第2期47卷 200-204页

作者：陶璐璐河南女子职业学院郑州450000

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技... 详细信息

提出了一种将舞蹈动作模拟技术应用于采摘机器人的技术方案,可以使采摘机器人具有更强的精准控制能力。通过实时求解采摘机器人末端执行器最优采摘姿势角度,能够更准确、高效地完成采摘任务,避免果实损坏或浪费的情况。研究结果表明:技术方案可以有效地提高采摘机器人的性能,为未来机器人在农业生产中的应用和开发提供了一种可行途径。

关键词：采摘机器人末端执行器舞蹈动作

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爆炸切割网络传爆中的间隙与角度效应

火工品 2025年第1期 37-43页

作者：周晓鹏姜勇袁航中国船舶集团有限公司第七一三研究所河南郑州450015 河南省水下智能装备重点实验室河南郑州450015

为研究爆炸切割网络中传爆节点处传爆能力的关键影响因素,通过改变切割索对传爆药柱的传爆间隙进行了平板传爆试验,将试验结果结合仿真分析确定了JO-11C传爆药柱的仿真材料参数,并进一步分析了传播角度对传爆能力的影响。研究结果表明:... 详细信息

为研究爆炸切割网络中传爆节点处传爆能力的关键影响因素,通过改变切割索对传爆药柱的传爆间隙进行了平板传爆试验,将试验结果结合仿真分析确定了JO-11C传爆药柱的仿真材料参数,并进一步分析了传播角度对传爆能力的影响。研究结果表明:随着传爆间隙的增加,传爆能力下降,切割索对传爆药柱的最大传爆间隙区间为2.0~2.5 mm;同时,传爆角度的增大能够显著提高传爆能力。本研究为爆炸切割网络的传爆性能研究以及提高武器系统的可靠性提供了参考。

关键词：爆炸切割网络传爆间隙传爆角度传爆药柱仿真分析

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基于双目视觉技术的茶叶嫩芽定位方法研究

农机化研究 2025年第2期47卷 49-53页

作者：朱龙舜郑旻璐东南大学成贤学院南京210088 南京机电职业技术学院南京211306

进一步提升茶叶嫩芽定位的准确性及茶叶嫩芽采摘的作业效率,选取双目视觉技术作为切入点,针对其识别、定位、采摘等环节展开设计研究。考虑茶叶嫩芽采摘的基础特征和双目视觉技术的应用条件,合理搭建双目视觉模型,选用立体匹配的核心定... 详细信息

进一步提升茶叶嫩芽定位的准确性及茶叶嫩芽采摘的作业效率,选取双目视觉技术作为切入点,针对其识别、定位、采摘等环节展开设计研究。考虑茶叶嫩芽采摘的基础特征和双目视觉技术的应用条件,合理搭建双目视觉模型,选用立体匹配的核心定位算法,完成茶叶嫩芽的定位方法与采摘功能优化,并布置相应的试验机构,展开定位采摘验证试验。结果表明:基于双目视觉技术的茶叶嫩芽定位方法应用具有显著的优越性,较普通定位方法而言,识别误匹配率可降低至4.01%,平均漏采率为3.20%,嫩芽采摘完整率达93.40%,可以很好地促进茶叶嫩芽的后续处理加工,是采摘茶叶嫩芽的品质化的重要基础保障。

关键词：茶叶嫩芽定位双目视觉立体匹配采摘完整率品质化

店坪煤矿长距离巷道高精度贯通测量技术与应用

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煤矿现代化 2025年第1期34卷 30-34,39页

作者：李晓璐山西焦煤霍州煤电吕梁山煤电有限公司山西方山033100

为保证店坪煤矿830水平南翼大巷贯通导线测量的顺利实施,对店坪煤矿地面控制系统、主斜井及副斜井、830南翼大巷超长距离贯通测量技术方案设计实施和优化进行了研究。通过对控制导线长、副斜井风大、延伸大巷起伏等观测条件复杂等技术... 详细信息

为保证店坪煤矿830水平南翼大巷贯通导线测量的顺利实施,对店坪煤矿地面控制系统、主斜井及副斜井、830南翼大巷超长距离贯通测量技术方案设计实施和优化进行了研究。通过对控制导线长、副斜井风大、延伸大巷起伏等观测条件复杂等技术问题与不便因素分析探讨。采用GPS高精度测量、陀螺定向测量、应用五连架法附及原有固定边检验法等先进有效的测量技术,分析确定本次贯通测量方案,并进行贯通误差预计。导线贯通闭合后,有效验证贯通设计中各项参数取舍的合理性,贯通精度显示,贯通测量技术方法及成果整体可靠,为二采区采掘面的准确贯通奠定高精度控制导线基础。

关键词：店坪煤矿控制导线大巷贯通贯通测量误差预计贯通精度

我国基层医生社区康复服务能力现状与对策研究

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中国全科医学 2025年第4期28卷 450-456页

作者：练璐王敌陈家应刘武江苏省人民医院南京医科大学第一附属医院江苏省妇幼保健院运营管理处江苏省南京市210029 江苏省人民医院南京医科大学第一附属医院江苏省妇幼保健院组织人事处江苏省南京市210029 南京医科大学康达学院人文与管理学部江苏省连云港市222000 江苏省人民医院南京医科大学第一附属医院江苏省妇幼保健院纪委办公室江苏省南京市210029

背景“康复回社区”是形成合理就医格局的重点要求,也是实现人人享有康复服务的重要策略,但目前我国基层医生的社区康复服务能力与居民日益增长的康复需求仍有差距。目的了解我国基层医生社区康复服务能力的现状、特点与不足,为制定能... 详细信息

背景“康复回社区”是形成合理就医格局的重点要求,也是实现人人享有康复服务的重要策略,但目前我国基层医生的社区康复服务能力与居民日益增长的康复需求仍有差距。目的了解我国基层医生社区康复服务能力的现状、特点与不足,为制定能力提升对策提供科学依据。方法2020年8月采用多阶段分层抽样与典型抽样相结合的方法对中国江苏省、安徽省、河南省、重庆市、甘肃省五地基层医疗卫生机构的医生开展问卷调查,从康复功能评定、康复医疗服务、中医药保健指导、中医理疗四个方面调查基层医生社区康复服务能力现状。结果共回收8374份问卷,接受调查的基层医生中,分别有4697名(56.1%)、6396名(76.4%)、5833名(69.7%)、4834名(57.7%)具备康复功能评定、康复医疗服务、中医药保健指导、中医理疗能力,且农村地区基层医生各项社区康复能力及综合能力具备率均高于城市地区(P<0.05)。不同年龄、学历、执业资格、岗位基层医生的康复医疗服务指导、中医药保健指导、中医理疗能力具备率比较,差异有统计学意义(P<0.05);组内两两比较结果显示,在年龄方面,30岁以下及60岁以上基层医生康复功能评定能力的具备率高于30~<45岁、45~<60岁(P<0.016),45~<60岁医生具备率高于30~<45岁(P<0.016),45岁以下的康复医疗服务指导能力具备率低于45岁以上的基层医生(P<0.016);30岁以下基层医生中医药保健指导、中医理疗能力具备率低于30~<45岁、45~<60岁和60岁以上(P<0.016),30~<45岁医生能力具备率低于45~<60岁和60岁以上(P<0.016),45~<60岁医生具备率低于60岁以上(P<0.016)。在学历方面,高中/中专及以下学历基层医生能力具备率高于大专学历和本科学历(P<0.016),大专学历医生能力具备率高于本科学历(P<0.016)。在执业资格方面,全科医师具备率高于乡村医师和执业(助理)医师(P<0.016),乡村医师具备率高于执业(助理)医师(P<0.016)。在工作岗位方面,中医岗位基层医生中医药保健指导、中医理疗能力具备率高于临床岗位和其他岗位(P<0.016),临床岗位具备率高于其他岗位(P<0.016)。基层医生康复医疗综合能力具备率高于中医康复综合能力(P<0.05)。结论基层医生社区康复服务能力总体不足,中医康复能力较为薄弱。应完善分级康复服务体系建设,促进基层医生康复经验的积累和能力的提升,加强基层医生中医康复与西医现代康复技术联合培养,完善基层康复人才队伍建设,使其能承担起社区康复的责任。

关键词：初级卫生保健基层医生社区康复分层分析城乡地区

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数字赋能农民工职业技能培训的实现路径

继续教育研究 2025年第1期 106-112页

作者：木薇周晓璇云南财经大学财政与公共管理学院

农民工职业技能培训是实现我国整体劳动力素质水平提高的重要方法。随着数字赋能在公共培训服务领域的技术和认知不断成熟，将数字赋能视为农民工职业技能培训的实现手段，从分析精准靶向定位农民工职业技能培训服务对象及其需求识别、... 详细信息

农民工职业技能培训是实现我国整体劳动力素质水平提高的重要方法。随着数字赋能在公共培训服务领域的技术和认知不断成熟，将数字赋能视为农民工职业技能培训的实现手段，从分析精准靶向定位农民工职业技能培训服务对象及其需求识别、服务主体协同、服务内容供给、服务效果评估等核心问题入手，揭示了数字赋能促进农民工职业技能培训服务的内在机制：数字理性重塑农民工职业技能培训服务逻辑，数字化弥合农民工职业技能培训服务供需鸿沟，数字流动增加培训服务主体间的协同性，数字驱动输出精准高效的农民工职业技能服务决策。

关键词：数字赋能农民工,职业技能培训公共服务实现路径

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类器官技术在医疗领域的应用和监管挑战

中国组织工程研究 2025年第1期29卷 202-210页

作者：程玮璐王泽华张译丹刘英慧国家药品监督管理局医疗器械技术审评中心临床与生物统计一部北京市100081 国家药品监督管理局医疗器械技术审评检查大湾区分中心广东省深圳市518045

背景:3D类器官具有类似于生理组织并在一定程度上模仿器官功能的特点,使其成为从基础发育/干细胞研究到个性化医疗等应用的出色模型。目的:综述并讨论类器官可应用的疾病类型和肿瘤建模等应用领域,以及其监管现状和挑战。方法:以“类器... 详细信息

背景:3D类器官具有类似于生理组织并在一定程度上模仿器官功能的特点,使其成为从基础发育/干细胞研究到个性化医疗等应用的出色模型。目的:综述并讨论类器官可应用的疾病类型和肿瘤建模等应用领域,以及其监管现状和挑战。方法:以“类器官,干细胞,疾病模型,3D打印技术,医疗领域”为中文检索词,以“organoid,stem cell,disease model,3D printing technology,medical field”为英文检索词,检索PubMed、Elsevier、万方、中国知网等数据库,对国内外类器官产品进行汇总分析,总结出类器官技术在医疗领域中的应用情况,并对类器官产品在医疗领域的未来发展进行展望。结果与结论:类器官组织可以打破传统细胞和动物模型的局限性,规避临床研究中存在的伦理问题,与源器官具有高度相似性,与人类系统的生理和病理具有更加相似的表现且遗传稳定,在当前研究中具有极大的优势。类器官在以下领域已得到应用:药效评价研究(临床前模型),包括肠道类器官、肾脏类器官、肝脏类器官、胆囊类器官、肺类器官、脑类器官、心脏类器官、皮肤类器官、生殖系统类器官等;传染病研究;肿瘤研究及精准治疗;再生医学;免疫类器官。美国、欧盟和中国虽暂无完善的监管规定,但均在努力推进类器官监管法律法规的制定。在国内,类器官医疗器械产品虽暂无已上市产品,但与其相关的再生医学产品已有突破性进展。

关键词：类器官干细胞疾病模型 3D打印技术医疗领域综述