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作者：周时奋

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杨州八怪画传

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八大山人画传

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基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2021年第4期54卷 397-404页

作者：张家旭周时莹赵健施正堂吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院长春130011 浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院杭州311200

针对汽车弯道超车路径规划与跟踪控制问题,提出了一种基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划算法,以及基于干扰观测器的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑本车动力学约束和路径曲率约束,基于本车和前方低速行驶汽车的运动学... 详细信息

针对汽车弯道超车路径规划与跟踪控制问题,提出了一种基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划算法,以及基于干扰观测器的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑本车动力学约束和路径曲率约束,基于本车和前方低速行驶汽车的运动学方程将汽车弯道超车路径规划问题描述为约束最优化问题,并采用高斯伪谱法将其转化为非线性规划问题进行求解.随后,为了使汽车在复合干扰存在的情况下依然可以快速、准确和稳定地跟踪基于高斯伪谱法规划出的弯道超车路径,利用径向基神经网络对未知非线性函数的无限逼近能力设计干扰观测器来进行在线估计和前馈补偿复合干扰,并采用李雅普诺夫稳定理论推导出具有一致最终有界特征的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.最后,在Matlab/Simulink环境下构建模型在环仿真系统,验证所提出的汽车弯道超车路径规划算法与跟踪控制策略的可行性和有效性,结果表明:所提出的汽车弯道超车路径规划算法与跟踪控制策略可以引导本车在两个转向相同、半径不同的圆曲线之间平滑切换,使本车安全、舒适地超越前方低速行驶的汽车.

关键词：汽车弯道超车路径规划与跟踪控制高斯伪谱法干扰观测器一致最终有界稳定

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基于Android平台的智能家居系统设计与实现

基于Android平台的智能家居系统设计与实现

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作者：周时伟华侨大学

学位级别：硕士

随着科技的发展和人民生活水平的不断提高，代表着高品质生活的智能家居系统逐渐进入每个家庭中。智能家居构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。Android... 详细信息

随着科技的发展和人民生活水平的不断提高，代表着高品质生活的智能家居系统逐渐进入每个家庭中。智能家居构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。Android系统是Google于2007年发布的基于Linux内核的开源移动操作系统。短短几年已经迅速发展，渗入人们生活的各个领域。因此Android平台下的智能家居系统正成为一个热点。本次课题致力于在Android平台下设计和实现智能家居系统，所研究的关键技术包括Android系统架构、网络传输协议、视频硬件解码、流媒体技术、实时传输协议等内容。文章在分析智能家居系统组成的基础上，利用Android系统的开源性和架构层次性，设计了智能家居系统的整体框架和方案，并给出了工程的实现过程。本文首先研究了智能家居系统和Android系统，在此基础上分析了系统的硬件架构和软件架构，阐述了它们的逻辑组织和功能架构，并将Android系统移植到硬件平台上，完成了开发平台的搭建;然后结合Android系统架构给出了智能家居系统的整体设计，其中功能方案设计建立在Android应用层之上，通信协议建立在UDP之上，系统框架采用模块化的设计方式;之后，在Android平台下进行系统的实现，利用Android的GUI系统和应用程序开发方法完成了界面和程序功能模块的开发，并重点给出了可视对讲功能的实现，利用***51的VPU实现MPEG4的硬件解码;最后，引入了流媒体音频传播技术在Android智能家居中的应用，实现了音频流媒体的实时分享，对于实现智能家居中流媒体信息实时分享具有重要指导意义。经测试，系统运行良好。

关键词：智能家居 Android 硬件解码 MPEG4 流媒体

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硬质合金CVD涂层刀具表面结构调控及性能

硬质合金CVD涂层刀具表面结构调控及性能

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作者：周时雨江苏大学

学位级别：硕士

本文通过化学气相沉积法(CVD)制备了不同厚度的TiCN单层和TiCN-AlO复合涂层,并采用强流脉冲电子束(HCPEB)技术对TiCN-AlO复合涂层进行表面改性。利用X射线衍射仪(XRD)、光镜(OM)、三维激光共聚焦(3D-LSM)和扫描电镜(SEM)等技术手段表征... 详细信息

本文通过化学气相沉积法(CVD)制备了不同厚度的TiCN单层和TiCN-AlO复合涂层,并采用强流脉冲电子束(HCPEB)技术对TiCN-AlO复合涂层进行表面改性。利用X射线衍射仪(XRD)、光镜(OM)、三维激光共聚焦(3D-LSM)和扫描电镜(SEM)等技术手段表征上述CVD单层涂层、复合涂层以及辐照处理后涂层样品的相组成与组织形貌,并结合纳米压痕、划痕试验、摩擦磨损、高温氧化以及切削试验等建立涂层微观组织形貌与性能之间的内在联系。微观组织结构表征结果显示:采用化学气相沉积法涂覆的单层TiCN和复合双层TiCN-AlO涂层组织结构均匀致密,晶粒尺寸随涂层厚度的增加而增大,此外涂层中裂纹随涂层厚度增加而增多。摩擦磨损试验结果表明:4μm-TiCN涂层样品表现出最佳的耐磨性,6μm-TiCN+2μm-AlO复合涂层样品耐磨性最差。TiCN单层涂层的磨损机理有磨粒磨损、粘着磨损以及氧化磨损,而TiCN-AlO复合涂层只存在磨粒磨损和粘着磨损。氧化试验结果显示:在600℃大气环境下,较未硬质合金基体,TiCN和TiCN-AlO涂层均体现出良好的抗氧化性;在800℃大气环境下,TiCN-AlO复合涂层样品的抗氧化性均优于TiCN单层涂层样品,此外,无论单层还是复合双层涂层,其抗氧化性均随涂层厚度的增加而降低。电化学腐蚀结果显示TiCN-AlO复合双层涂层的耐腐蚀性能优于单层TiCN涂层,这是由于TiCN-AlO体系涂层样品最外层为AlO,此外,需要指出的是,两种体系涂层的耐腐蚀性均随着厚度的增加而降低。划痕试验结果表明,8μm-TiCN涂层样品的结合强度最差,未达到硬质合金涂层刀具的实际使用要求,其余样品的均具有良好的结合强度,特别是4μm-TiCN涂层其临界载荷甚至超过150 N。经HCPEB辐照处理后,TiCN-AlO复合双层涂层由于TiCN和AlO热膨胀系数的差异而形成热失配应力,样品XRD衍射峰随着辐照次数的增加先向高角度偏移再先低角度偏移;同时辐照后的涂层表面会出现典型的熔坑形貌并且表面粗糙度明显降低;除此之外,经辐照后样品表面裂纹处发生重熔,并对裂纹起到“缝补”作用。相应地,HCPEB辐照有效改善样品纳米硬度(H)和弹性模量(E),并且H/E及H/E比值随着辐照次数的增加先上升后降低,经5次辐照后H/E和H/E达到最大值,分别为0.069和0.137 GPa,说明抵抗塑性变形能力最强;由于样品经辐照后表面粗糙度明显降低导致其摩擦系数和磨损率下降,耐磨性均得以提高,磨损机理有磨粒磨损和粘着磨损。另外,经适当次数HCPEB辐照处理后涂层的结合强度也可得以改善,5次辐照后临界载荷达到73.92 N,相较原样有着显著提高;随着辐照次数的进一步增加结合涂层结合强度急剧下降,15次辐照后临界载荷只有56.88 N。由于HCPEB辐照5次后的样品具有最佳的机械性能、耐磨性以及结合强度,展现出优异的切削性能,切削寿命相较原始样品提高了14.3%,并且失效形式仅存在后刀面磨损。

关键词： CVD涂层刀具强流脉冲电子束(HCPEB) 组织形貌表面性能切削性能

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新时代中小学家庭教育指导服务体系的优化策略研究——以上海市为例

新时代中小学家庭教育指导服务体系的优化策略研究——以上海市为...

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作者：周时奕华东师范大学

学位级别：硕士

近年来,家庭教育逐渐由私人领域转向公共领域,国家对家庭教育和构建家庭教育指导服务体系越来越重视,家长对家庭教育指导服务的需求也愈发强烈,学校作为家庭教育指导服务的重要主体,学校家庭教育指导服务体系亟待完善。本文基于教育学... 详细信息

近年来,家庭教育逐渐由私人领域转向公共领域,国家对家庭教育和构建家庭教育指导服务体系越来越重视,家长对家庭教育指导服务的需求也愈发强烈,学校作为家庭教育指导服务的重要主体,学校家庭教育指导服务体系亟待完善。本文基于教育学和管理学的视角,综合运用公共治理、公共服务等理论,通过问卷调查、访谈、案例和比较研究等方式,基于上海中小学家庭教育指导服务体系针对的现实需求,呈现了当前以上海地区为代表的现行中小学家庭教育指导服务体系的整体实施、资源配置和运行成效等几个方面的建设现状,发现了目前上海市中小学家庭教育指导服务体系存在的四个方面问题:一是家长对家庭教育指导服务的认识还有偏差;二是家庭教育指导服务内容还不系统;三是家庭教育指导服务关照家长需求还不充分;四是当前家庭教育指导服务体系的成效还不显著。针对存在问题进行深入剖析,目前上海市中小学家庭教育指导服务体系存在问题的主要原因有四个方面:一是重视程度不到位;二是管理制度不健全;三是师资队伍胜任力不足;四是优质资源支撑不足。基于此,本文结合国内外家庭教育指导服务体系的研究基础和上海市学校家庭教育指导服务体系的建设现状,从优化管理系统、实施系统、人才系统、支持系统这四个方面,提出新时代上海市中小学家庭教育指导服务体系的优化策略,旨在进一步完善学校家庭教育指导服务体系,提升家长科学育儿的能力和水平,促进学生健康全面成长。

关键词：家庭教育家庭教育指导家庭教育指导服务体系学校家庭教育指导服务体系

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