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四足机器人在直行和转弯下的步态规划研究

机械传动 2021年第9期45卷 47-55页

作者：王丹周德科杨家琪沈阳建筑大学机械工程学院辽宁沈阳110168

针对四足机器人的直行和转弯运动,以爬行步态为基础,分别对其进行了步态规划。提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中;找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点,通过该点实现了步态的快速迁移并用于四足机器人的弯道转弯运动中... 详细信息

针对四足机器人的直行和转弯运动,以爬行步态为基础,分别对其进行了步态规划。提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中;找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点,通过该点实现了步态的快速迁移并用于四足机器人的弯道转弯运动中;根据对四足机器人的结构设计,建立了四足机器人的虚拟样机;提出了一种新的评价准则——角度余量准则(SA准则),对规划的步态进行稳定性评价,从而找出最优步态。搭建实验平台进行了实验,结果显示,针对直行和转弯的步态规划合理、可行。

关键词：四足机器人步态规划步态迁移协调旋转步态角度余量准则

有效实施低碳供应链的关键要素研究——以上海通用汽车公司为例

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中国物流与采购 2012年第13期 74-75页

作者：顾冶君周德科上海通用汽车有限公司清华大学

供应链是对服务与效率二个因素的“权衡”，而低碳供应链也就是说，在服务与效率的基础上加入了新的因素——碳排放。

关键词：上海通用汽车公司供应链低碳碳排放效率服务

利用动态阈值决策树分类的华北平原冬小麦动态监测

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农业工程学报 2024年第8期40卷 125-132页

作者：乔梦琦周德成南京信息工程大学中国气象局生态系统碳源汇重点开放实验室/气象灾害预报预警与评估协同创新中心南京210044

华北平原是中国最大的粮食生产基地,准确监测其冬小麦种植面积及其变化对粮食产量预测和国家粮食安全具有重要意义。然而,不同土地利用产品所估算的小麦面积、空间分布及其动态变化均存在较大分歧,不能有效反映出冬小麦的长期变化特征... 详细信息

华北平原是中国最大的粮食生产基地,准确监测其冬小麦种植面积及其变化对粮食产量预测和国家粮食安全具有重要意义。然而,不同土地利用产品所估算的小麦面积、空间分布及其动态变化均存在较大分歧,不能有效反映出冬小麦的长期变化特征。该研究结合作物物候特征和已有小麦专题数据产品,首先构建动态阈值决策分类算法,以降低传统方法在阈值设定和样本筛选方面的不确定性;进而分析了2003—2022年华北平原区冬小麦播种面积的长期变化规律。结果表明:1)该研究提出的动态阈值决策分类算法能准确地提取冬小麦面积,平均总体精度为93.44%,且与统计数据具有较高的一致性;2)2003—2022年华北平原冬小麦种植面积整体呈上升趋势,不同地区变化类型差异较大;3)研究时段内,持续种植冬小麦的耕地面积仅占各年份种植范围总面积的5%,种植次数低于10 a的面积占比达55%;4)河北省中南部、山东省西部和河南省中北部冬小麦种植面积相对稳定,京津冀地区以及山区冬小麦播种面积变化相对频繁。该研究可为大尺度冬小麦动态监测提供了新的方法视角,并对科学制定耕地调控策略具有重要意义。

关键词：遥感农作物分类动态阈值决策树 MODIS 华北平原

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过程数据驱动的在线开放课程质量评价设计

中国远程教育 2024年第9期 90-100页

作者：周德青杨现民江苏师范大学智慧教育学院江苏师范大学江苏省教育信息化工程技术研究中心

“十四五”时期,关注学习过程,重视用户体验,构建与时代背景相适应的在线开放课程质量评价框架与指标,已成为推动在线教育高质量发展的重要命题。本研究从过程视角出发,以数据为导向,关注在线开放课程实际使用情况,首先构建了过程数据... 详细信息

“十四五”时期,关注学习过程,重视用户体验,构建与时代背景相适应的在线开放课程质量评价框架与指标,已成为推动在线教育高质量发展的重要命题。本研究从过程视角出发,以数据为导向,关注在线开放课程实际使用情况,首先构建了过程数据驱动的在线开放课程质量评价框架,该框架包含学习过程数据采集、学习过程数据映射、学习过程数据分析与课程质量等级评价四个流程,以及数据生成、数据采集、数据映射、数据分析、结果输出、质量计算、优化策略七个评价环节;其次设计了过程数据驱动的在线开放课程质量评价指标体系;最后以“中小学教师数据素养”MOOC为例,基于第二期的学习过程数据开展了评价实践,分析了课程存在的实际问题,并从课程内容、学习过程、课程平台环境、学习支持服务四个方面提出在线开放课程质量的优化策略。

关键词：学习过程数据在线开放课程课程质量评价评价框架评价指标体系

东秦岭陕西洛南地区镁矽卡岩型铁矿床的矿化蚀变特征和找矿标志（1972）

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东秦岭陕西洛南地区镁矽卡岩型铁矿床的矿化蚀变特征和找矿标志（...

内环化聚(β-氨基酯)的制备与生物物理性能

作者：赵一鸣伍家善韩发罗镇宽冯益民周德科

＜正＞本区镁矽卡岩型铁矿床常产于燕山期中酸性小侵入体和震旦纪白云岩的接触带。在各类侵入岩中,花岗闪长斑岩和石英闪长岩对形成铁矿较有利,而中偏基性的辉石闪长岩对成矿不利。

关键词：

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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高等学校化学学报 2024年第2期45卷 133-138页

作者：雍海洋李智立郭蕊周德重西安交通大学化学工程与技术学院西安710049

拓扑结构对聚合物性能具有重要影响.本文通过调控聚合条件制备内环化聚(β-氨基酯)并探究其生物物理性能.以三羟甲基丙烷三丙烯酸酯(TMPTA)和4-吗啉丙胺(MPA)为单体并控制其投料比及体系单体浓度,利用迈克尔加成反应制备了两种内环化聚(... 详细信息

拓扑结构对聚合物性能具有重要影响.本文通过调控聚合条件制备内环化聚(β-氨基酯)并探究其生物物理性能.以三羟甲基丙烷三丙烯酸酯(TMPTA)和4-吗啉丙胺(MPA)为单体并控制其投料比及体系单体浓度,利用迈克尔加成反应制备了两种内环化聚(β-氨基酯).使用凝胶渗透色谱仪(GPC)、核磁共振波谱仪(NMR)和原子力显微镜(AFM)等对内环化聚(β-氨基酯)的化学组成、拓扑结构和生物物理性能进行表征与分析.结果表明,随着环化度的增加,聚(β-氨基酯)对DNA压缩能力增强,降解速率加快,质子缓冲能力提高,细胞毒性增大.本文研究结果为制备和表征内环化聚(β-氨基酯)提供了新思路,也为设计有效的基因递送载体提供了依据.

关键词：拓扑结构内环化聚(β-氨基酯) 投料比生物物理性能

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基于正交特性的机电伺服非线性机械参数辨识

控制理论与应用 2024年

作者：梁蔓安周德俭西安电子科技大学机电学院桂林电子科技大学机电工程学院

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量... 详细信息

针对机电伺服控制中机械参数未知或变化导致控制器参数失匹，动态性能和精度难以持续保证的问题，提出一种对转动惯量、非线性摩擦力和偏置负载进行快速参数辨识的方法。此方法先后利用参考正弦信号的相位和运动正交特性，实现转动惯量和摩擦力辨识的解耦，避开惯性力矩估计中的噪声干扰，提高了辨识精度。使用可分离最小二乘法将非线性和线性摩擦力参数的优化过程分离，降低了优化求解的计算负荷。此方法对类似伺服系统机械参数辨识具有一定的通用性。通过硬件在环仿真实验，分别对辨识方法可行性、辨识精度给予了验证；实验研究了辨识方法的增量式算法在速度比例-积分控制器参数自整定和前馈补偿中的应用。

关键词：参数辨识伺服电机转动惯量摩擦力前馈控制自整定

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绿色采购评价体系研究报告

中国采购调查报告与供应链最佳实践案例汇编

中国采购调查报告与供应链最佳实践案例汇编 2012年 282-294页

作者：蔡进胡大剑王大勇周德科田东张志春施云刘昕宇 DELL采购委 TCL多媒体采购中心采购委中国物流与采购联合会中国物流与采购联合会采购委中国物流与采购联合会采购委研究部德国莱茵TUV集团清华大学采购委采购委专题研究项目组

一、绿色采购评价体系建立背景(一)可持续发展与保护环境是社会发展的趋势随着全球经济的快速发展,人类的生产、生活等各种活动消耗了大量的资源,并且与环境之间的矛盾也日益加深,为了很好地处理这个矛盾,也为了对人类子孙后代负责,逐...

一、绿色采购评价体系建立背景(一)可持续发展与保护环境是社会发展的趋势随着全球经济的快速发展,人类的生产、生活等各种活动消耗了大量的资源,并且与环境之间的矛盾也日益加深,为了很好地处理这个矛盾,也为了对人类子孙后代负责,逐步提出了可持续发展的理论。可持续发展的概念最先是在1972年斯德哥尔摩联合国人类环境研讨会上正式提出来的,1978年世界环境及发展委员会发表的布特兰报告书对其下了更准确的定义:"既满足当代人的需求,又不对后代人满足其需求的能力构成危害的发展称为可持续发展。"1992年,在巴西召开的联合国环境与发展大会上,183个国家共同制订了一项关于可持续发展的全球行动计划,即《21世纪议程》。该议程明确地提出:

关键词：

(Mg_(2)Si+Si)/Al复合材料的组织和耐磨性

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吉林大学学报（工学版） 2024年第4期54卷 938-946页

作者：刘晓波杨淼周德坤北华大学机械工程学院吉林省吉林市132021 北华大学工程训练中心吉林省吉林市132021

采用熔铸法制备了不同凝固速率的原位(Mg_(2)Si+Si)/Al复合材料,研究了其组织和耐磨性。结果表明,磷改性后,初生Mg_(2)Si为多边形块状,初生Si仍为复杂形貌。随着凝固速率的提高,初生Mg_(2)Si和初生Si的数量随之增加,尺寸随之减小。萃取... 详细信息

采用熔铸法制备了不同凝固速率的原位(Mg_(2)Si+Si)/Al复合材料,研究了其组织和耐磨性。结果表明,磷改性后,初生Mg_(2)Si为多边形块状,初生Si仍为复杂形貌。随着凝固速率的提高,初生Mg_(2)Si和初生Si的数量随之增加,尺寸随之减小。萃取试验表明,Mg_(2)Si晶体具有十四面体和六面体形貌。研究了不同滑动速度和载荷条件下复合材料对45#钢的干滑动磨损行为。结果表明,复合材料的耐磨性随着凝固速率的提高而提高,(Mg_(2)Si+Si)/Al复合材料的失效机制主要是黏着磨损和磨粒磨损。

关键词：原位(Mg_(2)Si+Si)/Al复合材料显微组织干滑动磨损耐磨性