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智能采摘机器人的目标定位与避障功能优化

农机化研究 2025年

作者：周乐周世乾江汉大学

传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险,而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高,导致无法大面积推广。为此,对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化,主要组成包... 详细信息

传统的人工采摘方式效率低、人工成本高、容易对采摘工人造成危险,而近年来兴起的智能采摘机器人仍然存在采摘准确率不高和避障有效率不高,导致无法大面积推广。为此,对智能采摘机器人的目标定位和避障功能进行了设计和优化,主要组成包括车体、主控系统、采摘系统、感应系统和远程监控系统。为了获取待采摘果蔬的准确位置,对果蔬的目标定位流程进行了设计,包括相机的标定、图像预处理和目标定位,并采用模糊环境控制方法进行局部路径规划,以实现避障。为了验证该采摘机器人的性能,对其进行了避障试验和目标定位采摘试验,结果表明:采摘机器人在采摘过程中可以避障并进行局部路径规划,目标定位较准确,采摘成功率较高。

关键词：智能采摘机器人目标定位避障功能模糊环境控制局部路径规划

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基于光/储电源的配电网优化运行策略

电器工业 2025年第1期 15-18页

作者：王天阔王迪扬黄佳李昕然徐梓鸣周小萱华电电力科学研究院有限公司北方工业大学储能科学与工程学院华北电力大学(保定)

大规模分布电源接入到配电网中,引起了配电网电压越界、潮流反转等问题。同时,分布式光/储电源在改善配电网电能质量、降低网络运行损耗、提高供用可靠性等方面的优势越发明显。对此,本文提出基于光/储电源的配电网优化运行模型,以配电... 详细信息

大规模分布电源接入到配电网中,引起了配电网电压越界、潮流反转等问题。同时,分布式光/储电源在改善配电网电能质量、降低网络运行损耗、提高供用可靠性等方面的优势越发明显。对此,本文提出基于光/储电源的配电网优化运行模型,以配电网网损最小为目标,配电网安全稳定运行为约束,光储电源输出为决策变量;通过将该非线性非凸优化模型转化为凸优化模型,并采用Cplex求解器求解;最后,根据典型配电系统验证所提光/储电源参与配电网优化运行策略的有效性。

关键词：分布式光伏配电网无功优化差分进化算法

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基于分布式光伏电源的配电网电压控制策略

电器工业 2025年第1期 11-14,43页

作者：张婧叶朱伟星黄佳李占波周小萱见之心中国华电集团有限公司上海分公司上海华电奉贤热电有限公司华电电力科学研究院有限公司北京中泰华电科技有限公司华北电力大学(保定) 北京信息科技大学

随着“双碳”目标的提出以及新型电力系统的构建,大规模分布式光伏电源接入到配电网中,引起配电网电压越界、潮流反转等问题。对此,本文提出基于分布式光伏电源的配电网无功优化模型,以有功网损最小为目标,配电网潮流、电压安全稳定运... 详细信息

随着“双碳”目标的提出以及新型电力系统的构建,大规模分布式光伏电源接入到配电网中,引起配电网电压越界、潮流反转等问题。对此,本文提出基于分布式光伏电源的配电网无功优化模型,以有功网损最小为目标,配电网潮流、电压安全稳定运行为约束,分布式光伏电源无功输出为决策变量,并通过差分进化算法求解;最后,根据IEEE 33节点典型配电系统验证所提电压控制策略的有效性。

关键词：分布式光伏配电网无功优化差分进化算法

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全球气候变暖加剧背景下中国高影响区域性极端事件及归因研究进展

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气候变化研究进展 2025年

作者：袁宇锋廖圳周佰铨翟盘茂中国气象科学研究院

本文系统回顾了2010—2023年全球气候变暖加剧背景下中国区域发生的重大极端天气气候事件，在重点分析这些事件特征及社会经济影响的基础上，进一步梳理总结了这些事件最新的归因研究进展。2010年以来的国内十大天气气候事件中占比最高... 详细信息

本文系统回顾了2010—2023年全球气候变暖加剧背景下中国区域发生的重大极端天气气候事件，在重点分析这些事件特征及社会经济影响的基础上，进一步梳理总结了这些事件最新的归因研究进展。2010年以来的国内十大天气气候事件中占比最高的是极端降水与洪涝事件和台风，分别为27%和15%；其次为极端高温、干旱、低温雨雪相关的冷事件以及雾霾沙尘相关的污染事件，占比均在11%～12%之间；最后相对较少的是强对流天气和其他类型气象事件，占比分别是7%和6%。随着全球气候变暖加剧，中国地区的极端高温、极端降水和干旱等事件的频率和强度显著增加。极端事件趋势归因关注气候变化对极端事件长期趋势的影响。极端高温和干旱事件的增加主要归因于人为强迫，而极端降水、干旱、野火等极端事件也与人类活动引起的增暖联系紧密。人类活动，尤其是温室气体排放，是推动我国极端事件长期变化的主要驱动因素。单个（单类）事件归因关注极端事件自身发生概率和强度的变化。基于环流相似法、大气模式方法和“故事线”等归因方法的研究表明，人类活动显著增加了极端高温、干旱野火事件以及复合干热事件的强度和发生频率，一定程度上减弱了低温事件发生概率和强度；对降水事件的影响程度因事件类型存在一定差异，但多数研究结果倾向于人类活动加剧了极端降水事件的风险。尽管近年来极端事件归因研究取得了重要进展，但对例如强台风、强对流天气以及其他类型复合事件等极端事件的归因研究尚有不足。此外，极端事件归因研究还面临观测资料不足、气候模式发展滞后等挑战。建立实时检测归因系统将对防灾减灾政策的制定和实施提供科学指导，具有重要意义。

关键词：全球变暖极端事件归因研究

南海东北部末次冰盛期以来有机碳通量变化及驱动机制

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海洋地质与第四纪地质 2025年第1期45卷 68-78页

作者：高健祺周辛全刘传联同济大学海洋地质国家重点实验室上海 200092

通过分析南海东北部台湾西南岸外MD18-3569柱状样岩芯的总有机碳、总氮和有机碳同位素，探讨了末次冰盛期（LGM）以来南海东北部有机碳通量变化及其驱动机制。结果表明，总有机碳和总氮含量分别为0.13%～0.40%和0.017%～0.061%，均呈冰... 详细信息

通过分析南海东北部台湾西南岸外MD18-3569柱状样岩芯的总有机碳、总氮和有机碳同位素，探讨了末次冰盛期（LGM）以来南海东北部有机碳通量变化及其驱动机制。结果表明，总有机碳和总氮含量分别为0.13%～0.40%和0.017%～0.061%，均呈冰期高、全新世低的特征；C/N比值和有机碳同位素值分别为5.90～8.58和−25.15‰～−22.61‰，指示了研究站位海陆混合的有机碳来源，海源有机碳主要来自于海洋初级生产者（海洋藻类为主），陆源有机碳主要来自台湾西南部河流。海陆端元模型计算的海陆有机碳通量结果显示，海源有机碳和陆源有机碳通量分别为0.01～0.12 g·cm−2·ka−1和0.05～0.21 g·cm−2·ka−1。LGM以来，海源有机碳通量总体呈下降趋势，冰期高海源有机碳通量可能是由于冰期较强的东亚冬季风加强了海水垂向混合，导致上层海水营养物质含量升高，从而提高了海洋初级生产力；陆源有机碳通量呈自LGM以来的上升趋势，可能主要受到东亚夏季风带来的降水对台湾西南河流通量的影响，冰期以来的海平面变化通过改变河口位置也对这一过程起到了一定作用。这表明LGM以来，东亚季风系统对南海东北部有机碳埋藏过程具有非常重要的影响。

关键词：有机碳东亚季风末次冰盛期海平面变化南海东北部

光谱技术结合化学计量学在食源性致病菌检测中的研究进展

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化学通报 2025年第1期 83-92+82页

作者：周贯旭姜红徐雪芳中国人民公安大学侦查学院万子健检测技术(北京)有限公司司法鉴定中心中国疾病预防控制中心传染病预防控制所传染病预防控制国家重点实验室

食源性致病菌是导致食源性疾病的重要因素，因此对食源性致病菌实现快速简便的检验分析具有重要意义。光谱分析技术同其他检验分析方法相比具有操作简单且快速的特点，并且同化学计量学方法结合有助于对食源性致病菌的特征信息进行识别... 详细信息

食源性致病菌是导致食源性疾病的重要因素，因此对食源性致病菌实现快速简便的检验分析具有重要意义。光谱分析技术同其他检验分析方法相比具有操作简单且快速的特点，并且同化学计量学方法结合有助于对食源性致病菌的特征信息进行识别。本文详细介绍在光谱分析中常用的化学计量学方法并分析在不同任务中每种方法的特点；综述了三种光谱技术(表面增强拉曼光谱、红外光谱以及高光谱成像技术)分别结合化学计量学方法在食源性致病菌检验分析方面的应用进展，期望能为化学计量学在光谱技术检验食源性致病菌中的进一步应用提供参考。

关键词：光谱技术化学计量学食源性致病菌快速检验分析

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间充质干细胞治疗产品申报进展及成药性挑战

中国药理学与毒理学杂志 2025年

作者：韩冬梅周菂张毅魏开坤国家药品监督管理局药品审评中心药品监管科学全国重点实验室军事医学研究院

人间充质干细胞因具有来源广泛、无伦理限制、免疫豁免等优势和治疗潜力，成为细胞类产品开发的热点方向，但真正成药过程中存在诸多挑战。基于当下中国监管法规框架，在药品研发和审评方面，间充质干细胞治疗产品从“干细胞移植技术”... 详细信息

人间充质干细胞因具有来源广泛、无伦理限制、免疫豁免等优势和治疗潜力，成为细胞类产品开发的热点方向，但真正成药过程中存在诸多挑战。基于当下中国监管法规框架，在药品研发和审评方面，间充质干细胞治疗产品从“干细胞移植技术”向“干细胞治疗药品”转化中面临许多问题，特别是来源异质性、差异化生产工艺、质量表征等使研发和监管面临挑战。本文对其进行综述，提出相关建议和对策，以期促进此类产品的研发和申报。

关键词：间充质干细胞成药性异质性质量表征

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海上救援无人方舱水动力性能分析

大连理工大学学报 2025年第1期65卷 56-66页

作者：李铁骊黄珍秋周燹大连理工大学船舶工程学院辽宁大连116024

空投方舱的方形系数过大,使得方舱在航行时艏摇、横摇、纵摇严重,水动力性能较差,需针对方舱的入水航行问题进行水动力性能分析,并为其设计优选附体,改善方舱的稳定性.根据确定的方舱主尺度、船型参数以及重心位置可行域,利用CFD方法研... 详细信息

空投方舱的方形系数过大,使得方舱在航行时艏摇、横摇、纵摇严重,水动力性能较差,需针对方舱的入水航行问题进行水动力性能分析,并为其设计优选附体,改善方舱的稳定性.根据确定的方舱主尺度、船型参数以及重心位置可行域,利用CFD方法研究方舱的水动力性能,包括快速性、耐波性、航向稳定性等,为方舱设计并优化附体.其中快速性方面,计算固定吃水、纵倾时的阻力以及空载、设计载况下放开纵摇和垂荡的静水阻力;耐波性主要计算空载、设计载况下的波浪增阻和自由横摇衰减时间,增加舭龙骨以改善横摇稳定性;航向稳定性主要计算方舱艏摇衰减时间,并加装艏艉鳍改善其航向稳定性;最后对加装优选附体的方舱进行分析对比,并完成实船阻力、功率预估.通过加装附体的方式对方舱进行优化,水动力性能分析证明了其动力和推进系统可行性,初步确定加装优选附体的方舱模型,为后续总体设计及其设备选取提供技术参考.

关键词：无人艇救援方舱水动力性能快速性耐波性航向稳定性附体优化设计

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虑及时变时滞的伺服电机传动系统稳定性分析

电子测量技术 2025年

作者：陈子欢周占民王鑫于齐李旭中国科学院长春光学精密机械与物理研究所大连理工大学机械工程学院

针对伺服电机传动系统建模过程对时滞的考虑不够充分、控制增益的整定缺乏以系统稳定为前提给出的分析、系统稳定判据保守性相对较高的问题，本文提出了一个具有更低保守性的时滞相关稳定判据。首先在惯量结构模型考虑时变时滞并通过设... 详细信息

针对伺服电机传动系统建模过程对时滞的考虑不够充分、控制增益的整定缺乏以系统稳定为前提给出的分析、系统稳定判据保守性相对较高的问题，本文提出了一个具有更低保守性的时滞相关稳定判据。首先在惯量结构模型考虑时变时滞并通过设计相应的控制器建立了时滞闭环系统状态空间方程，然后利用Lyapunov泛函分析法结合自由权矩阵、时滞分割、积分不等式等技术以降低稳定判据的保守性。通过运行MATLAB程序得出了由该稳定判据保证系统稳定的控制器增益适用时滞范围，并得出本文判据使系统稳定的最大时滞上界提高了46.33%，验证了本文判据具有更低的保守性。本文的稳定性分析研究为更复杂的伺服电机传动系统分析与控制提供理论参考。

关键词：稳定性分析 Lyapunov-Krasovskii泛函伺服电机传动系统时变时滞状态空间