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诗林 2018年第4期 58-62页

作者：周乐天复旦大学英文系复旦诗社

都江堰一出高铁站，泥沙注入我们扎紧的裤管。两条开城的河道，勃起一般高谈。它们的流速差异，犹如险崖。它们的议题混杂着翻白的浮萍。我们踩在黄泥石砾上，不时向下探望，没有飘来任何一具尸体，一场火灾，甚至只是一把闪闪发光的... 详细信息

都江堰一出高铁站，泥沙注入我们扎紧的裤管。两条开城的河道，勃起一般高谈。它们的流速差异，犹如险崖。它们的议题混杂着翻白的浮萍。我们踩在黄泥石砾上，不时向下探望，没有飘来任何一具尸体，一场火灾，甚至只是一把闪闪发光的斧头。

关键词：周乐诗都江堰

Gpnmb在小鼠M1和M2型骨髓源性巨噬细胞中表达的差异

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中华微生物学和免疫学杂志 2013年第7期33卷 488-494页

作者：周乐天刘伏友中南大学湘雅二医院肾内科长沙410011

目的了解小鼠M1和M2型骨髓源性巨噬细胞（BMMφs）中非转移性黑色素瘤糖蛋白b（Gpnmb）表达的差异。方法原代培养小鼠BMMφs，免疫荧光染色F4／80和流式细胞仪检测CD11b鉴定巨噬细胞；用IFN-γ和LPS诱导BMMφs向M1型分化，用IL-4诱导向M... 详细信息

目的了解小鼠M1和M2型骨髓源性巨噬细胞（BMMφs）中非转移性黑色素瘤糖蛋白b（Gpnmb）表达的差异。方法原代培养小鼠BMMφs，免疫荧光染色F4／80和流式细胞仪检测CD11b鉴定巨噬细胞；用IFN-γ和LPS诱导BMMφs向M1型分化，用IL-4诱导向M2型分化。实时荧光定量PCR检测M1型巨噬细胞标志物（TNF-α、iNOS）、M2型巨噬细胞标志物（MMR、Arg-1）和Gpn-mb的mRNA表达；免疫荧光双染色、Western印迹、流式细胞仪检测Gpnmb与MMR的蛋白表达。结果（1）免疫荧光染色结果示BMMφs中F4／80高表达；流式细胞仪检测结果示BMMφs中有（92．7±6．1）％细胞表达CD11b，提示BMMφs培养成功；（2）相对于未分化的M0型BMMφs，TNF-α、iNOSmRNA在M1型BMMφs中高表达（P均〈0．01），而MMR、Arg-1mRNA在M2型BMMφs中高表达（P均〈0．01），提示原代M1、M2型BMMφs分化成功；（3）M2型BMMφs的GpnmbmRNA和蛋白表达均较M0型和M1型BMMφs显著增高（P均〈0．01）；免疫荧光双染色及流式细胞仪结果显示，BMMφs中Gpnmb与MMR共表达，在M2型BMMφs中MMR阳性BMMφs有（83．2±9．7）％表达Gpnmb。结论M2型BMMφs的Gpnmb表达较M1型BMMφs显著增高，提示Gpnmb可能作为鉴别M1、M2型巨噬细胞的标志物，在巨噬细胞的表型分化中起作用。

关键词： Gpnmb 骨髓源性巨噬细胞 M1型巨噬细胞 M2型巨噬细胞 MMR

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Th17细胞与肾小球疾病的研究进展

中南大学学报（医学版） 2013年第4期38卷 432-436页

作者：周乐天刘伏友中南大学湘雅二医院肾脏病研究所长沙410011

Th17细胞是近年来被发现的一种不同于Th1和Th2细胞的Th细胞亚群,它具有独立的分化和调节机制。Th17的分化及分泌的IL-17A(IL-17)主要受TGF-β,IL-6,IL-23和孤儿核受体(orphan nuclear receptor,RORγt)调控。IL-17A调节前炎症因子和趋... 详细信息

Th17细胞是近年来被发现的一种不同于Th1和Th2细胞的Th细胞亚群,它具有独立的分化和调节机制。Th17的分化及分泌的IL-17A(IL-17)主要受TGF-β,IL-6,IL-23和孤儿核受体(orphan nuclear receptor,RORγt)调控。IL-17A调节前炎症因子和趋化因子,并介导中性粒细胞的招募。Th17细胞参与多种肾小球疾病的发病过程。特异性针对Th17细胞或IL-17A的治疗可能成为治疗肾小球肾炎的新靶点。

关键词： Th17 IL-17A 肾小球肾炎自身免疫

Effect of p27 Gene Combined with Pientzehuang (片仔癀) on Tumor Growth in Osteosarcoma-Bearing Nude Mice

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Chinese Journal of Integrative Medicine 2015年第11期21卷 830-836页

作者：任守松袁芳刘映红周乐天李军 Cheeloo Health Science Center of Shandong University Department of Spine Surgery Jimo City People's Hospital Department of Nephrology the Second Xiangya HospitalCentral South University

Objective： To observe the effect of p27 gene recombinant adenovirus combined with Chinese medicine Pientzehuang （片仔癀） on the growth of xenografted human osteosarcoma in nude mice. Methods： Tissue transplantation was used to construct the orthotopic model of human osteosarcoma Saos-2 cell in nude mice. Thirty tumor-bearing nude mice were randomly divided into 5 groups with 6 mice in each group： blank control group （model of osteosarcoma）, empty vector group （recombinant adeno-associated virus-multiple cloning site）, Pientzehuang group, p27 gene group and combined treatment group （p27 gene combined with Pientzehuang）. The effect of combined treatment on human osteosarcoma was analyzed through the tumor formation, tumor volume and inhibition rate of tumor growth. The expression of p27 was measured by immunohistochemical staining and Western blot. Results： The orthotopic model of osteosarcoma in nude mice was successfully constructed. The general appearance of tumor-bearing nude mice in Pientzehuang and p27 gene groups was markedly improved compared with the blank control group; and in the combined treatment group it was significantly improved compared with the Pientzehuang and p27 gene groups. The tumor growth in the Pientzehuang and p27 gene groups was significantly inhibited compared with the blank control group （P〈0.05）; while in the combined treatment group it was markedly inhibited compared with the Pientzehuang and p27 gene groups （P〈0.05）. The rates of tumor growth inhibition were 34.1%, 56.5% and 63.8% in the Pientzehuang, p27 gene and combined treatment groups, respectively. Meanwhile, the protein expression of p27 gene in the p27 gene group was significantly increased compared with the blank control group （P〈0.05）; and it was significantly increased in the combined treatment group compared with the p27 gene and Pientzehuang groups （P〈0.05）. Conclusion： p27 gene introduced by adenovirus combined with Pientzehuang can inhibit the growth of human osteosarcoma ce

关键词： Pientzehuang p27 gene human osteosarcoma tumor growth Chinese medicine

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我国电子政务提升城市竞争力研究

我国电子政务提升城市竞争力研究

作者：周乐天湖南大学

学位级别：硕士

根据世界经济科技发展新趋势和我国经济发展新阶段的客观要求,党的十六大报告指出,大力推进信息化是本世纪头20年我国经济建设和改革的主要任务之一。作为行政管理体制的重要组成部分,电子政务能够借助信息和网络技术来转变政府职能、... 详细信息

根据世界经济科技发展新趋势和我国经济发展新阶段的客观要求,党的十六大报告指出,大力推进信息化是本世纪头20年我国经济建设和改革的主要任务之一。作为行政管理体制的重要组成部分,电子政务能够借助信息和网络技术来转变政府职能、减少政府复杂层级、提高政府信息透明度和服务管理质量,也是促进政府内部协调和更好为人民服务的重要工具。在我国有重点、分步骤地推进电子政务建设,可以有效地提升城市的综合竞争力。我国从上世纪90年代初开始建设电子政务网关,在近20年的发展历程中,带动了城市竞争模式的转变,改善了城市的经营环境,为城市创造了更大的产业空间,对于我国城市竞争力的提升起到了一定的积极作用。但与此同时,由于政府自身的问题、公众的参与问题和网络技术等多方面原因的影响,通过电子政务发展建设提升我国城市竞争力还面临资源综合利用和共享程度不高、创新能力较弱、信息技术对提高政府管理水平、对改造提升传统产业和企业的效果不显著、信息化环境建设有待改善等问题。针对这些问题,本文采取多种方法,包括理论分析和实证研究等,对电子政务与城市竞争力的相关理论进行阐述,从城市竞争力的评价体系和构成内容等方面分析了电子政务与城市竞争力的密切关系。客观评价了电子政务在促进城市竞争力提升上所取得的成绩,深入探究其存在的问题,总结出几个典型城市的优良的运行经验,结合具体实际,对以电子政务提升城市竞争力的思路与对策进行了探讨,从创新电子政务发展和打造城市信息化等方面探索了如何提高城市竞争力的具体途径,并以两者之间的密切关系为依据,探讨了城市竞争力提升与电子政务发展如何双向互动,以更好地促进两者共同发展,满足公众的需求,真正构建和实现以人为本的和谐社会。

关键词：电子政务城市竞争力提升

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建筑机器人移动定位技术研究

建筑机器人移动定位技术研究

作者：周乐天电子科技大学

学位级别：硕士

建筑行业中存在大量需要建筑工人完成的重体力工作,这些工作往往可以通过机器人代替工人完成。与普通服务型机器人不同的是,建筑机器人的工作性质更加复杂,定位精度要求更高,对系统的可靠性和安全性要求也更高。本文结合建筑施工的具体... 详细信息

建筑行业中存在大量需要建筑工人完成的重体力工作,这些工作往往可以通过机器人代替工人完成。与普通服务型机器人不同的是,建筑机器人的工作性质更加复杂,定位精度要求更高,对系统的可靠性和安全性要求也更高。本文结合建筑施工的具体要求,设计并研发了基于建筑机器人的移动定位系统,其主要内容如下:1、本文研究了激光雷达的运动畸变产生原因以及畸变校准算法,分析了传统激光雷达畸变校准算法的缺陷,并在此基础上提出了基于里程计的线性插值校准算法,获得了较为理想的实验结果。2、本文研究了两种不同的激光雷达及时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法原理,对比和分析了各自的优缺点,并通过实际实验测试两种算法的效果,最后将定位与地图构建算法融入本课题开发的机器人移动定位系统中。3、本文提出了一种新的基于机器人位姿的层级式地图A*改进算法。由于经典A*算法无法使机器人安全到达离障碍物较近的非自由空间和外切障碍空间。而在本课题开发的建筑抹灰机器人中,机器人要对墙面进行抹灰施工工作,就必须要移动至非自由空间或外切障碍空间,故经典A*算法在本课题中并不适用。本文利用了非圆形机器人在不同角度下,在栅格地图中实际可以安全到达的区域不一样这一特性,在经典的A*算法基础之上,首次提出了基于机器人位姿的层级式地图A*改进算法,提高了机器人的可到达范围,使其能安全到达非自由空间或外切障碍空间。4、本文提出了一种适用于建筑机器人的融合建筑信息(Building Information Modeling,BIM)的路径规划与导航算法。为了使机器人能顺利完成建筑施工任务,机器人必须准确的获取建筑物信息,而建筑物信息其实包含于建筑信息图纸中。本文通过对建筑制图软件Revit进行二次开发,提取建筑物信息,并利用建筑信息指导机器人进行建筑施工工作,最后在实际的施工场景下进行综合实验,验证了算法的可行性与有效性。5、本文对建筑机器人定位移动系统进行开发,包括了Unity交互终端,基于ROS的机器人定位系统,BIM信息提取,以及导航和路径规划,并且通过大量的实验与改进,使机器人的施工质量、效率与可靠性均满足项目要求。

关键词：定位与地图构建畸变校准建筑信息移动定位建筑机器人

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基于SD模型的湖南省低碳经济发展模式研究

基于SD模型的湖南省低碳经济发展模式研究

作者：周乐天湖南师范大学

学位级别：硕士

本文将湖南省的低碳经济发展视为一个整体系统,先利用LMDI分解分析法得出整个低碳经济系统的影响因素,在此基础上使用系统动力学模型,清理各个影响因素之间相互联系、相互制约、互为因果的关系,构建SD模型进行仿真动态模拟,最终找出能... 详细信息

本文将湖南省的低碳经济发展视为一个整体系统,先利用LMDI分解分析法得出整个低碳经济系统的影响因素,在此基础上使用系统动力学模型,清理各个影响因素之间相互联系、相互制约、互为因果的关系,构建SD模型进行仿真动态模拟,最终找出能实现湖南省未来10年低碳经济发展目标的可行模式。文章共分五个章节,第一章主要介绍研究的背景及国内外研究现状;第二章介绍了低碳经济的理论基础;第三章利用LMDI因素分解分析方法对能源消费及碳排放进行分解分析得到湖南省低碳经济发展系统的主要影响因素;第四章构建了湖南省低碳经济发展系统SD模型,并进行仿真预测;第五章结合LMDI分解分析结论及SD模型仿真结果,分别调整关键变量来探寻实现湖南省低碳发展的合理模式。通过对SD模型的仿真模拟,结果表明,在保持现有的GDP增速、固定资产投资比例、能源消费结构和科技投入时,2015年至2025年间湖南省碳减排政策目标难以实现。为探寻湖南省低碳经济发展的可行模式,通过在SD模型基础上调节不同影响因素进行仿真模拟。结果表明,当GDP增速保持为6%;煤炭、石油、天然气的消费比例为40%-10%-10%;科技投入占比提升至20%、固定资产投资占比降低至50%,湖南省低碳经济发展政策目标得以实现,这也是湖南省发展低碳经济的可行模式。

关键词：低碳经济 LMDI 系统动力学

肥大细胞在蛋白负荷肾病大鼠肾间质纤维化模型中的作用

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肥大细胞在蛋白负荷肾病大鼠肾间质纤维化模型中的作用

作者：周乐天中南大学

学位级别：硕士

目的：探讨肥大细胞(Mast cell，MC)在蛋白负荷肾病大鼠肾间质纤维化模型肾脏中的分布及其与肾间质纤维化、转化生长因子-β1(TGF-β1)及干细胞生长因子(SCF)表达的关系。方法：牛血清白蛋白(BSA)腹腔注射复制蛋白负荷肾病大鼠模型。SD... 详细信息

目的：探讨肥大细胞(Mast cell，MC)在蛋白负荷肾病大鼠肾间质纤维化模型肾脏中的分布及其与肾间质纤维化、转化生长因子-β1(TGF-β1)及干细胞生长因子(SCF)表达的关系。方法：牛血清白蛋白(BSA)腹腔注射复制蛋白负荷肾病大鼠模型。SD大鼠行右肾切除后随机分成对照组(30只)和模型组(30只)。模型组以BSA(5g／kg／d，配成0.33 g／ml)腹腔注射，对照组以相同容量的生理盐水腹腔注射。每周检测一次24小时蛋白尿。在实验的第3、7及11周末采用随机抽样的办法分别处死模型组和对照组的大鼠各10只。抽腹主动脉血查Alb和Scr。取肾组织行HE、PAS、Masson和PASM染色后在光镜下观察肾脏病理改变。采用甲苯胺蓝组织化学和免疫组织化学的方法观察肥大细胞在肾脏的分布及TGF-β1、SCF的表达，并分析他们与蛋白尿所致肾间质纤维化的相关性。结果：1．模型组大鼠出现大量蛋白尿，伴低白蛋白血症，肾功能基本正常;光镜下肾组织有明显肾间质纤维化和炎症细胞浸润。2．肥大细胞在皮质、髓质均可见到，以间质纤维化区域最为多见。随着肾间质纤维化的加重，甲苯胺蓝染色阳性及糜蛋白酶阳性的肥大细胞数目均增多(P＜0.05)。***-β1及SCF主要在肾小管、间质及部分系膜细胞及壁层上皮细胞表达。肥大细胞的数量与肾间质纤维化的程度、TGF-β1及SCF的表达呈显著正相关(P均＜0.01)。结论：1．肥大细胞浸润与蛋白负荷肾病大鼠肾间质纤维化程度密切相关。2．肥大细胞可能是通过SCF招募至肾脏，释放糜蛋白酶及增加TGF-β1表达参与肾间质纤维化。

关键词：肥大细胞蛋白尿肾间质纤维化糜蛋白酶转化生长因子-β1 干细胞生长因子

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工业机器人轨迹规划及插补算法的研究

工业机器人轨迹规划及插补算法的研究

作者：周乐天江苏科技大学

学位级别：硕士

我国工业化处于高速发展的阶段,机器人控制技术的研究对加快工业4.0进程具有重要意义。轨迹规划作为机器人控制技术的重要组成部分逐渐成为热门研究方向。从工业机器人在国内外的研究发展现状可以看出我国急需研究开发工业机器人相关控... 详细信息

我国工业化处于高速发展的阶段,机器人控制技术的研究对加快工业4.0进程具有重要意义。轨迹规划作为机器人控制技术的重要组成部分逐渐成为热门研究方向。从工业机器人在国内外的研究发展现状可以看出我国急需研究开发工业机器人相关控制技术,而现有的轨迹规划方法存在应对机器人过弯作业时会引起冲击的不足,例如激光切割、焊接喷涂等机器人在高速过弯时会因冲击造成本体振动,影响作业精度。针对此问题提出分段轨迹规划的思想,以F3型机器人为研究对象,先通过改进DH法构建机器人数学模型;再针对机器人作业轨迹示教点任意分布的情况,选用三次非均匀B样条曲线来拟合机器人在笛卡尔空间中的作业轨迹,提高拟合曲线精度;依据轨迹曲率极值点对曲线分段处理,采用复合积分公式计算单段曲线长度,保证计算精度。选用两种不同的速度控制曲线进行对比分析,表明了梯形速度曲线因加速度的突变会引起对本体的冲击。选用S形速度曲线进行轨迹规划,设计S形速度规划器,规划器以曲线长度和始末速度限制作为输入量计算得出插补步长。构建u-L反函数,求解任意插补步长L对应的空间插补点位置参数u。最后分别采用全局标准S形速度规划、分段标准减速S形速度规划以及分段预减速S形速度规划算法对F3型机器人进行仿真,通过速度、加速度曲线变化的对比以及空间插补效果的直观对比,表明采用分段式预减速轨迹规划算法可以有效的减小机器人末端在过弯时产生的冲击,抑制振动,保证机器人运行平稳。将机器人末端执行器在作业时速度、加速度和加加速度进行空间分解,更加直观对比全局标准S形速度规划与分段预减速S形速度规划对机器人末端执行器造成的冲击和影响,表明算法的真实有效性。

关键词：机器人轨迹规划分段处理 S形速度曲线

非转移性黑色素瘤糖蛋白B在急性肾缺血再灌注损伤中的表达及与巨噬细胞表型的关系

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中华肾脏病杂志 2013年第7期29卷 509-514页

作者：周乐天刘伏友中南大学湘雅二医院肾脏病研究所长沙410011

目的观察非转移性黑色素瘤糖蛋白B（glycoprotein non—metastatic melanoma protein B，Gpnmb）在急性肾缺血再灌注损伤（IRI）肾脏和尿液中的表达，分析其与M1、M2表型巨噬细胞的相关性，探讨其在IRI免疫炎性反应损伤中的作用。方法C5... 详细信息

目的观察非转移性黑色素瘤糖蛋白B（glycoprotein non—metastatic melanoma protein B，Gpnmb）在急性肾缺血再灌注损伤（IRI）肾脏和尿液中的表达，分析其与M1、M2表型巨噬细胞的相关性，探讨其在IRI免疫炎性反应损伤中的作用。方法C57BL／6J小鼠被随机分为3组：正常对照组（n=4）、假手术组（n=4）、IRI组（n=12）。以双侧肾蒂血管阻断30min建立IRI模型。PAS染色观察肾脏病理改变；免疫荧光双染色及流式细胞术检测Gpnmb和巨噬细胞标志物F4／80蛋白的表达及分布；实时荧光定量PCR检测Gpnmb及M1型巨噬细胞表型（CD40、CCR7）及M2型巨噬细胞表型（CDl63、MMR）在肾脏中的mRNA表达；Western印迹和ELISA法检测小鼠尿液中Gpnmb的表达。结果IRI小鼠肾脏。肾小管上皮细胞脱落，肾间质内可见大量炎性细胞浸润。实时荧光定量PCR结果显示，与正常对照组、假手术组比较，IRI组小鼠肾脏GpnmbmRNA于造模后第1天和第2天升高，差异有统计学意义（P〈0．01），第3天下降至接近正常水平。免疫荧光双染色及流式细胞术检测结果均显示Gpnmb蛋白主要表达在F4／80阳性的巨噬细胞内。GpnmbmRNA表达与M1型巨噬细胞表型（CD40、CCR7）的mRNA表达无相关性，与M2型巨噬细胞表型（CDl63、MMR）的mRNA表达呈正相关。Western印迹和ELISA结果示IRI组小鼠在造模后第1天尿液中的Gpnmb表达显著升高，与正常对照组和假手术组比较差异有统计学意义（P〈0．01），第3天降至接近正常水平。结论Gpnmb在IRI肾脏的巨噬细胞和尿液中呈高表达，并与M2型巨噬细胞相关，提示Gpnmb可能参与了巨噬细胞的分型和急性肾损伤的炎性反应过程，临床上也可用作AKI早期诊断的生物学标志物。

关键词：缺血再灌注急性肾损伤巨噬细胞非转移性黑色素瘤糖蛋白B