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机器人智能抓取的视觉引导技术研究

机器人智能抓取的视觉引导技术研究

作者：周中伟江西理工大学

学位级别：硕士

机器人因其高效灵活与精准稳定的特点，已在工业中得到广泛应用。然而，机器人目前的主流应用还是依靠机械地重复已规划好的路径进行操作，由于其无法获得外界信息，所以在未知环境或工件模型无法获知的情况下，机器人控制面临巨大挑战... 详细信息

机器人因其高效灵活与精准稳定的特点，已在工业中得到广泛应用。然而，机器人目前的主流应用还是依靠机械地重复已规划好的路径进行操作，由于其无法获得外界信息，所以在未知环境或工件模型无法获知的情况下，机器人控制面临巨大挑战，甚至难以完成相关任务。近几年，机器视觉技术取得飞速发展，机器人中也开始考虑采用视觉信息作为机器人本体控制技术的先导，为解决在未知环境中的机器人智能抓取问题奠定了基础。本文的主要研究目的是将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人本体系统中，将视觉引导与机械臂运动学控制的相关技术进行了研究和融合，构造出一套具有视觉信息的机器人抓取系统，使原有的示教机器人具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制系统进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主抓取的功能。全文的工作概括如下：完成了机器人智能抓取系统要实现的功能及目的分析，并以此为基础研究了系统的总体实现方案。同时，依据系统要实现的功能和目的完成了硬件平台的配选工作，确定了系统中各硬件的实际应用型号。依据数学方法完成了机械臂模型构建，并分析了机械臂的正逆运动学推导原理。讨论了目标检测与跟踪技术在本系统所需的目标定位技术中的应用。阐述了双目立体视觉在机器人本体和视觉系统中的相关技术与应用。完成了该系统软件的流程和整体结构设计，以及后续的代码编写工作。最后结合各个模块实现了以视觉系统为先导，控制机器人及其机械臂对目标物的抓取功能。

关键词：机器人目标抓取目标定位目标跟踪运动学

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一种双目立体视觉运动目标跟踪定位方法

制造业自动化 2013年第18期35卷 69-72页

作者：徐敏周中伟厦门理工学院电气工程与自动化学院厦门361024 江西理工大学电气工程与自动化学院赣州341000

提出了一种基于双目立体视觉的运动目标实时跟踪定位的实现方法,该方法有效把立体匹配算法与目标跟踪算法融合,在实现对目标物实时跟踪的同时采用双目立体视觉技术计算出目标物的三维坐标以实现精确定位。实验结果表明,所提出的方法能... 详细信息

提出了一种基于双目立体视觉的运动目标实时跟踪定位的实现方法,该方法有效把立体匹配算法与目标跟踪算法融合,在实现对目标物实时跟踪的同时采用双目立体视觉技术计算出目标物的三维坐标以实现精确定位。实验结果表明,所提出的方法能对目标物实现实时的跟踪的同时,能准确的测量出目标物的空间位置信息,其定位的准确性和实时性使其可以满足应用到随动系统的需求。

关键词：摄像机标定立体匹配目标跟踪目标定位

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物联网在森林管理中的安全问题及防护措施

中南林业科技大学学报 2012年第9期32卷 78-80页

作者：周中伟何小东周中意中南林业科技大学湖南长沙410004 乳源县气象局广东乳源512700

随着物联网的迅速发展,应用领域不断拓宽,安全问题越发突出,森林管理物联网也存在安全问题。为了应对物联网目前存在的安全威胁,为森林管理物联网的安全与隐私保护提供理论参考,总结了物联网面临的安全威胁及相应安全措施。根据物联网... 详细信息

随着物联网的迅速发展,应用领域不断拓宽,安全问题越发突出,森林管理物联网也存在安全问题。为了应对物联网目前存在的安全威胁,为森林管理物联网的安全与隐私保护提供理论参考,总结了物联网面临的安全威胁及相应安全措施。根据物联网目前主流体系架构,分别从感知层、传输层和应用层对安全威胁进行研究,分析了物联网在森林管理中安全需求和面临的安全问题,研究了物联网在森林管理中的安全模型,并对物联网的安全机制进行了探讨,针对各类安全威胁给出了相应的安全措施及建议。

关键词：物联网森林管理信息安全

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计算机网络系统的雷电防护研究

中南林业科技大学学报 2011年第6期31卷 194-197,202页

作者：周中伟周中意陈海辉中南林业科技大学湖南长沙410004 广东省乳源县气象局广东乳源512700

以计算机网络系统雷电防护为研究对象,分析了雷电入侵计算机网络系统的不同途径;针对计算机网络系统电子元件高度集成密集化的特点,提出了内部防雷和外部防雷的设计观点;强调计算机网络系统内部防雷设计的重要性,并结合雷电电磁脉冲、... 详细信息

以计算机网络系统雷电防护为研究对象,分析了雷电入侵计算机网络系统的不同途径;针对计算机网络系统电子元件高度集成密集化的特点,提出了内部防雷和外部防雷的设计观点;强调计算机网络系统内部防雷设计的重要性,并结合雷电电磁脉冲、雷电感应及计算机网络系统物理原件组成特征,着重论述计算机网络系统雷电防护的技术性及实践性要求;进而提出了计算机网络系统雷电防护的措施,具有较好的操作性和参考价值。

关键词：计算机网络系统雷电防护雷电电磁脉冲浪涌保护器SPD

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基于Ad Hoc网络路由协议的研究

中南林业科技大学学报 2010年第11期30卷 157-163页

作者：周中伟李阳周中意陈海辉中南林业科技大学湖南长沙410004 广东省乳源县气象局广东乳源512700

简要介绍了Ad Hoc网络的定义、网络的关键技术、典型路由协议、面临的一系列问题以及发展前景。然后基于Ad Hoc网络的网络环境,对AODV路由协议进行了详细分析,并通过网络仿真软件NS—2比较、分析了AODV、DSDV、DSR等路由协议在端到端平... 详细信息

简要介绍了Ad Hoc网络的定义、网络的关键技术、典型路由协议、面临的一系列问题以及发展前景。然后基于Ad Hoc网络的网络环境,对AODV路由协议进行了详细分析,并通过网络仿真软件NS—2比较、分析了AODV、DSDV、DSR等路由协议在端到端平均延迟、分组投递率、路由开销等方面的网络性能。最后对几种路由协议的性能上进行了比较与归纳,通过对AODV协议的分析与测试,得出了AODV在分组投递率和路由开销方面明显优于DS-DV、DSR协议的结论。

关键词：网络无线多跳网络按需距离矢量协议 NS—2仿真