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六足机器人控制系统设计

仪器仪表用户 2023年第6期30卷 14-18页

作者：马鑫吴银川西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室西安710065

由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感... 详细信息

由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感器模块,采用三角步态来控制机器人,从而实现石油管道智能巡检。

关键词：六足机器人 STM32 舵机驱动板三角步态

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一种新共面线圈系对薄层的响应特征分析

石油地球物理勘探 2018年第3期53卷 578-586页

作者：张妙瑜郭宝龙仵杰吴银川西安电子科技大学智能控制与图像工程研究所陕西西安710071 西安石油大学电子工程学院陕西西安710065

针对常规三分量感应共面线圈系在薄层中的响应变化大、难以有效分辨薄层的问题,本文提出一种"两发射一接收"的子阵列结构,以解析法实现正演模拟,应用层边界的切向连续,引入Bessel函数求解磁赫兹位矢量,得到磁场强度的水平分量,计算两种... 详细信息

针对常规三分量感应共面线圈系在薄层中的响应变化大、难以有效分辨薄层的问题,本文提出一种"两发射一接收"的子阵列结构,以解析法实现正演模拟,应用层边界的切向连续,引入Bessel函数求解磁赫兹位矢量,得到磁场强度的水平分量,计算两种共面线圈系8个子阵列在层状地层中的响应特性,分析线圈间距、层厚度和薄层电导率对测井响应的影响。结果表明:薄层厚度大于主发射与接收线圈间距时,新共面线圈系能清晰地显示层边界位置,与常规三分量感应共面线圈系相比,测量准确度提高了53.1%;薄层厚度小于主发射与接收线圈间距时,受共面线圈系本身结构以及围岩的影响,在层边界出现波动,波动幅度小于常规共面线圈系。通过分析发射线圈在空间形成的涡流分布,揭示了新共面线圈系减小趋肤效应和降低负响应的机理。研究成果对三分量阵列感应仪器设计和测井响应解释评价具有重要的理论和实际意义。

关键词：三分量阵列感应共面线圈系薄互层

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任意信号发生器系统设计

仪器仪表用户 2023年第9期30卷 9-14页

作者：余梦新吴银川西安石油大学、陕西省油气井测控技术重点实验室西安710065

相比较普通信号发生器,任意信号发生器在可扩展性、波形灵活输入通道数等方面具有优势,是信号发生领域的一个重要方向。为了有效模拟井下复杂环境下电子仪器产生的信号,本文设计任意信号发生器系统,采用上位机结合下位机的方法可以完成... 详细信息

相比较普通信号发生器,任意信号发生器在可扩展性、波形灵活输入通道数等方面具有优势,是信号发生领域的一个重要方向。为了有效模拟井下复杂环境下电子仪器产生的信号,本文设计任意信号发生器系统,采用上位机结合下位机的方法可以完成信号的自适应闭环控制。通过研究信号产生原理、信号输出自适应原理等,完成硬件框架搭建与软件程序设计。实验结果表明,该系统具有产生任意信号波形的能力,系统稳定性高,易于调整,能够达到预期效果,在工程设计中可以方便地用于仿真模拟设计。

关键词：信号发生器互相关 STM32单片机 DAC 信号源

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月心矢量增强XNAV及其自适应滤波方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第11期46卷 70-75页

作者：焦荣甘伟肖志红吴银川西安石油大学电子工程学院

针对X射线脉冲星导航（XNAV）难以获取准确的过程噪声统计特性及导航精度低的问题,提出基于自适应差分卡尔曼滤波器（ADDF）,融合地月夹角的多信息融合XNAV.首先通过处理从光学相机获得的月球图像得到视场角度和方向矢量的测量模型;然... 详细信息

针对X射线脉冲星导航（XNAV）难以获取准确的过程噪声统计特性及导航精度低的问题,提出基于自适应差分卡尔曼滤波器（ADDF）,融合地月夹角的多信息融合XNAV.首先通过处理从光学相机获得的月球图像得到视场角度和方向矢量的测量模型;然后将该测量模型和传统脉冲星计时观测模型集成到航天器轨道动力学中,以建立ADDF滤波模型;最后对所提方法进行仿真验证.实验结果表明：在相同的初始状态和初始噪声误差下,与无迹卡尔曼滤波器（UKF）和差分滤波器（DDF）相比,ADDF具有良好的噪声自适应能力,其导航位置估计精度提高60%以上,速度估计精度提高25%以上;较之传统计时观测XNAV,融合视场角和月球方向矢量的XNAV方法能够将导航精度提高50%以上.

关键词： X射线脉冲星导航自适应差分滤波器信息融合到达时间状态估计

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基于FFT的感应测井信号频谱分析软件设计

石油工业技术监督 2022年第9期38卷 36-39,46页

作者：杨晨吴银川曹亢西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室陕西西安710065

针对感应测井信号的处理与分析,采用DIT-FFT方法引入寻峰算法设计了基于VS2015环境的信号频谱检测软件。推导了FFT算法计算频率、幅度、相位的理论公式,利用C#语言实现数据读入、波形显示、幅频显示(测量)、相频显示(测量)、报表生成等... 详细信息

针对感应测井信号的处理与分析,采用DIT-FFT方法引入寻峰算法设计了基于VS2015环境的信号频谱检测软件。推导了FFT算法计算频率、幅度、相位的理论公式,利用C#语言实现数据读入、波形显示、幅频显示(测量)、相频显示(测量)、报表生成等功能。在搭建的软件平台中利用噪声叠加、整周期采样和非整周期采样,对软件抗噪性、稳定性进行量化检验。结果表明,该频谱分析软件在信噪比低至5 dB的噪声干扰环境下进行整周期采样检测时,信号幅度的相对误差不大于0.31%,相位相对误差不大于1.14%,非整周期采样时,幅值相对误差不超过0.49%及相位相对误差不超过1.39%,满足工程测量要求。

关键词：感应测井测井信号频谱分析快速傅里叶变换软件设计

南京市供水卫生评比活动的产生、发展及其成效

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环境与健康杂志 1992年第4期9卷 188-189页

作者：谢国祥吴银川南京市卫生防疫站

我市的给水卫生管理工作,紧紧围绕贯彻执行《生活饮用水卫生标准》,把供水卫为生作预防疾病、保障全市人民身体健康的重要措施。1985年至今,我站已先后组织召开了四次供水卫生评比表彰会。实践证明,供水卫生评比活动对于加强供水卫生管... 详细信息

我市的给水卫生管理工作,紧紧围绕贯彻执行《生活饮用水卫生标准》,把供水卫为生作预防疾病、保障全市人民身体健康的重要措施。1985年至今,我站已先后组织召开了四次供水卫生评比表彰会。实践证明,供水卫生评比活动对于加强供水卫生管理,不断提高供水水质,保障居民身体健康具有较大的现实意义。现将我市供水卫生评比活动的产生、发展及其成效介绍如下。1 供水卫生评比产生的背景长期以来,我站对饮用水的管理工作仅是对水质进行检测,未能全面发挥防疫部门对饮用水的卫生监督、管理职能。致使《生活饮用水卫生标准》[TJ20～76(试行)]在我市未能有效地贯彻执行,供水水质及管理水平长期停滞不前。

关键词：南京市水质监测

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基于STM32的正弦信号检测系统设计

石油工业技术监督 2022年第12期38卷 31-35页

作者：曹亢吴银川杨晨西安石油大学陕西省油气井测控技术重点实验室陕西西安710065

针对感应测井正弦信号,设计了一种基于STM32的正弦信号检测系统。通过上位机软件控制系统硬件采集信号的同时,能够在高噪声背景下使用数字相敏检波算法对目标信号进行分析检测。实验仿真验证表明,系统能够精准获取外部正弦信号,并且在... 详细信息

针对感应测井正弦信号,设计了一种基于STM32的正弦信号检测系统。通过上位机软件控制系统硬件采集信号的同时,能够在高噪声背景下使用数字相敏检波算法对目标信号进行分析检测。实验仿真验证表明,系统能够精准获取外部正弦信号,并且在信噪比低至-5 dB时,检测系统能够将幅度相对误差控制在4.7%以内,相位相对误差控制在7.7%以内。

关键词： STM32 正弦信号检测数据采集数字相敏检波

长期直接剪切作用下钙质砂的颗粒破碎特性研究

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水利水运工程学报 2024年

作者：钟昊宇汤斌王银川桂林理工大学广西岩土力学与工程重点实验室

长期直接剪切作用下钙质砂的颗粒破碎特性是影响钙质砂剪切蠕变变形的重要因素。为了探寻钙质砂在长期直接剪切作用下的颗粒破碎特性，在不同应力水平下对具有特定分形维数的钙质砂进行直剪蠕变试验。试验结果表明：钙质砂的剪切蠕变可... 详细信息

长期直接剪切作用下钙质砂的颗粒破碎特性是影响钙质砂剪切蠕变变形的重要因素。为了探寻钙质砂在长期直接剪切作用下的颗粒破碎特性，在不同应力水平下对具有特定分形维数的钙质砂进行直剪蠕变试验。试验结果表明：钙质砂的剪切蠕变可以分为快速剪切、减速蠕变和稳态蠕变等3个阶段；大粒径组的颗粒相比小粒径组的颗粒更容易被剪切破碎，大粒径组的颗粒破碎后向相邻的小粒径组迁移，且粒径越相近迁移量越大；钙质砂的破碎程度与法向应力和应力水平正相关，但最终的破碎程度由两者共同作用决定；长期直接剪切作用下相对颗粒破碎率和分形维数之间存在线性相关性，法向应力越大相关性越好；相对颗粒破碎率与输入总功之间呈双曲线关系。

关键词：钙质砂剪切蠕变颗粒破碎分形维数

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三起因二次供水引发的腹泻病暴发调查分析

环境与健康杂志 2000年第6期17卷 343-345页

作者：黄杰吴银川陈晓蔚赵敏南京市卫生防疫站 210003

[目的 ]分析 N市三起介水腹泻病暴发的成因 ,探讨减少二次供水污染事故的对策。 [方法 ]流行病学调查 ;检验饮用水微生物污染的程度及致病原 ;比较污染水 (暴露组 )和非污染水 (对照组 )供水范围内居民同期腹泻病发病率 ,计算相关危险度... 详细信息

[目的 ]分析 N市三起介水腹泻病暴发的成因 ,探讨减少二次供水污染事故的对策。 [方法 ]流行病学调查 ;检验饮用水微生物污染的程度及致病原 ;比较污染水 (暴露组 )和非污染水 (对照组 )供水范围内居民同期腹泻病发病率 ,计算相关危险度 (RR)和归因危险度 (AR)。 [结果 ]腹泻病患者的住宅楼二次供水设施存在明显的卫生设计隐患 ,且日常性卫生管理松懈 ,蓄水池受到生活污水污染 ;发病居民饮用的受污染水感官指标异常、菌落总数分别为 1.1× 10 3、 1.1× 10 3、 1.8× 10 3CFU/ m L,总大肠菌群分别为 1.6× 10 4、 1.6× 10 4、 >2 30 MPN/ L,检出豚鼠气单胞菌、河弧菌、温和气单胞菌、嗜水气单胞菌 (菌量大于 10 3CFU / m L ) ,部分菌株检出耐热性肠毒素 ST;三起介水腹泻病暴发的 RR值分别为 6 3.7、 17.3、 33.8,AR值分别为 30 .4、 12 .2、 2 0 .0。 [结论 ]三起腹泻病暴发的主要原因与相关住宅楼二次供水严重污染有高度关联。

关键词：二次供水腹泻调查分析供水卫生污染事故