检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

足式机器人触地检测方法的研究综述

浙江大学学报（工学版） 2024年第2期58卷 334-348页

作者：姜晓勇应凯健吴起威魏璇浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310000 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

基于现有足式机器人触地检测方法的研究,综合论述了腿部结构设计、足端设计、传感器设计对触地检测的影响.总结外部传感器直接检测的触地检测方法、基于运动学与动力学的触地检测方法以及基于学习的触地检测方法.归纳地面湿滑、地面松... 详细信息

基于现有足式机器人触地检测方法的研究,综合论述了腿部结构设计、足端设计、传感器设计对触地检测的影响.总结外部传感器直接检测的触地检测方法、基于运动学与动力学的触地检测方法以及基于学习的触地检测方法.归纳地面湿滑、地面松软以及非足端触地这3种特殊场景中的触地检测方法.分析触地检测技术的应用场景,具体包括运动控制的需要、导航中的应用、地形与地质的感知这三大应用场景.指出硬件改进和集成、多模态触地检测、多传感器融合化触地检测以及智能化触地检测这四大触地检测方法相关的发展趋势,总结各触地检测算法之间的具体关联,为触地检测后续技术的发展及触地检测的具体应用提供指导.

关键词：足式机器人触地检测力传感器状态估计足端力估计

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

习近平文明论与中共党史研究的文明史维度

中共党史研究 2024年第1期 8-16页

作者：吴起民清华大学马克思主义学院

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央把文化建设摆在全局工作的重要位置,系统总结文化建设的规律性认识,阐明社会主义文化强国建设的理论支撑,形成习近平文化思想。其中,习近平关于文明发展问题的重要论述,深刻揭示了中国共产党... 详细信息

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央把文化建设摆在全局工作的重要位置,系统总结文化建设的规律性认识,阐明社会主义文化强国建设的理论支撑,形成习近平文化思想。其中,习近平关于文明发展问题的重要论述,深刻揭示了中国共产党在引领中华文明现代转型、推动世界文明进步发展上的独特作用,“一百年前,我们党刚刚诞生时,可能很少有人预想到能够成就今天这样的历史伟业。我们党领导人民,以百年奋斗深刻改变了近代以后中华民族发展的方向和进程,深刻改变了中国人民和中华民族的前途和命运,深刻改变了世界发展的趋势和格局”①。

关键词：中共党史研究党的十八大以来规律性认识文明论社会主义文化强国建设文明进步习近平人民

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

习近平文化思想的道理学理哲理

党建 2024年第2期 27-30页

作者：吴起民清华大学马克思主义学院

2023年10月,全国宣传思想文化工作会议正式提出习近平文化思想。作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,习近平文化思想揭示出中国特色社会主义文化建设规律,包含着一整套概念、命题和逻辑,推动了马克思主义文化理论的中国化时... 详细信息

2023年10月,全国宣传思想文化工作会议正式提出习近平文化思想。作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,习近平文化思想揭示出中国特色社会主义文化建设规律,包含着一整套概念、命题和逻辑,推动了马克思主义文化理论的中国化时代化发展。深入研究习近平文化思想的道理学理哲理,有助于全面把握新时代中国特色社会主义文化建设的问题导向、理论创新和发展愿景。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想新时代中国特色社会主义中国特色社会主义文化建设问题导向习近平文化思想宣传思想文化工作发展愿景马克思主义文化理论

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

光酶催化混乱性反应的研究进展

合成生物学 2024年

作者：夏孔晨徐维华吴起浙江大学化学系

光催化具有条件温和、可再生、反应性强等优点，然而由于自由基的高活性往往导致其选择性难以调控，从而限制了光催化在不对称有机合成中的广泛应用。酶催化虽具有高选择性和专一性的优势，但这也导致其存在反应类型单一和底物谱窄等缺... 详细信息

光催化具有条件温和、可再生、反应性强等优点，然而由于自由基的高活性往往导致其选择性难以调控，从而限制了光催化在不对称有机合成中的广泛应用。酶催化虽具有高选择性和专一性的优势，但这也导致其存在反应类型单一和底物谱窄等缺陷。将反应性强的光催化与选择性高的酶催化相结合的光酶催化则可以提供一种全新的合成模式，实现优势互补，更加符合现代绿色有机合成的要求。狭义的光酶催化反应，也就是光酶协同反应一般包括以下四类：天然光酶反应，人工光酶反应，光催化与酶催化的偶联反应以及光酶催化混乱性反应。近年来，光酶催化的研究蓬勃发展，解决了许多传统有机合成中难以实现的问题，尤其是在不对称合成领域已占据重要地位。例如，脂肪酸光脱酸酶可以催化长链脂肪酸脱羧转化为相应烃类；结合光敏辅因子和蛋白骨架的人工光酶大大拓展了酶的应用范围，催化更多样化非天然有机化学品的生物合成；光催化剂催化光化学反应与通常酶催化反应的偶联方式可以实现一些复杂的有机合成过程；以及近年来一些含有光敏辅因子的氧化还原酶在光激发下催化新分子混乱性反应的功能。尽管已有许多文献对相关研究进行了总结，但是自2023年以来，光酶催化混乱性研究不断突破，涌现出许多全新的光酶催化反应类型和反应机理，立体选择性和区域选择性的精准调控更是满足了不对称合成的重大需求。对于这个飞速发展的领域，系统归纳其成果仍显得至关重要。因此本综述聚焦在光激发下光敏辅因子依赖型酶催化的混乱性反应最新研究成果，根据不同催化反应类型，分别介绍光酶通过自由基途径实现不对称脱卤、氢化、分子内环化、分子间C-C/C-N/C-S键交叉耦合等非天然反应。这些反应由于酶和底物的不同，展示了不同机理。例如在氧化还原起始过程中，包括单电子还原起始和单电子氧化起始两种类型；在自由基终止过程中，可能采用单电子还原终止和单电子氧化终止，而单电子还原终止方式中也存在氢原子转移和电子转移/质子转移耦合过程等不同情况。机理的多样性也为拓展更多的光酶催化混乱性反应提供了可能。在未来，新型的光酶催化方法将在快速发展的基因工程、合成生物学、酶工程，以及流动化学、人工智能等学科和技术的推动下，涌现出更多高效、高选择性的新分子新功能反应，显著拓展光酶催化方法在有机合成，尤其是绿色不对称合成领域中的应用范围。

关键词：光酶催化非天然反应不对称合成