检索结果-南通市图书馆

解放战争期间,中国共产党在带领人民进行革命的历史进程中,注重保护文物古迹等历史文化遗产。中国共产党通过采取严明军纪等举措在推进战争进程中加强保护,尽量减少战火造成的损毁;通过建立和完善文物古迹管理机构等措施,不断加强新解放区文物古迹的接收、管理、保护及利用;根据各解放区实际,积极探索并逐步完善文物古迹保护相关政策法规,进一步提高保护工作的制度化规范化。这些探索与实践,为中华文明赓续发展作出了贡献,也彰显着中国共产党担当文化使命的自觉与主动精神。

关键词：解放战争中国共产党文物古迹中华文明遗产保护

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

足式机器人触地检测方法的研究综述

引用

浙江大学学报（工学版） 2024年第2期58卷 334-348页

作者：姜晓勇应凯健吴起威魏璇浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310000 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

基于现有足式机器人触地检测方法的研究,综合论述了腿部结构设计、足端设计、传感器设计对触地检测的影响.总结外部传感器直接检测的触地检测方法、基于运动学与动力学的触地检测方法以及基于学习的触地检测方法.归纳地面湿滑、地面松... 详细信息

基于现有足式机器人触地检测方法的研究,综合论述了腿部结构设计、足端设计、传感器设计对触地检测的影响.总结外部传感器直接检测的触地检测方法、基于运动学与动力学的触地检测方法以及基于学习的触地检测方法.归纳地面湿滑、地面松软以及非足端触地这3种特殊场景中的触地检测方法.分析触地检测技术的应用场景,具体包括运动控制的需要、导航中的应用、地形与地质的感知这三大应用场景.指出硬件改进和集成、多模态触地检测、多传感器融合化触地检测以及智能化触地检测这四大触地检测方法相关的发展趋势,总结各触地检测算法之间的具体关联,为触地检测后续技术的发展及触地检测的具体应用提供指导.

关键词：足式机器人触地检测力传感器状态估计足端力估计

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高海拔寒冷地区混凝土抗裂技术研究

高海拔寒冷地区混凝土抗裂技术研究

引用

作者：吴起源西安工业大学

学位级别：硕士

青藏高原地区由于海拔高、地貌复杂,陆运与铁路的运输成本相对较高,这使得相对较为便捷的航天运输成为了青藏地区主要的交通方式。而在高原高寒极端环境条件下,混凝土在浇筑后的凝结硬化过程中,由于水化反应在混凝土内部产生的高温与外... 详细信息

青藏高原地区由于海拔高、地貌复杂,陆运与铁路的运输成本相对较高,这使得相对较为便捷的航天运输成为了青藏地区主要的交通方式。而在高原高寒极端环境条件下,混凝土在浇筑后的凝结硬化过程中,由于水化反应在混凝土内部产生的高温与外界环境形成了温度差,当温度差过大时,所产生的温度应力将使得混凝土表面发生开裂,对混凝土工作性能产生巨大的威胁。本文以西藏那曲某混凝土工程作为依托,采用平板法研究了不同配合比对于混凝土抗裂性能的影响,同时采用了理论分析与数值模拟相结合的方法分析了高海拔寒冷地区混凝土在早期强度形成过程中温度场和温度应力场的变化趋势,并对工程中所采用的抗裂改善措施进行了有效性验证。主要的研究成果包括:(1)对基于抗冻性能基础上的混凝土配合比进行早期开裂敏感性试验(平板法)。其中膨胀剂掺量对于混凝土温度峰值以及温度峰值出现的时间有一定影响;膨胀剂和纤维的掺加都对混凝土的抗裂性能都有所提升,但膨胀剂掺量存在一定阈值,一旦掺量超过阈值,反而使得混凝土的抗裂性能出现下降。(2)根据混凝土早期抗裂尝试性分级标准对混凝土抗裂试验结果进行分级评定,相关指标显示该配合比的混凝土抗裂性能最优的为膨胀剂与纤维复掺,随后依次为膨胀剂单掺和纤维单掺;而在通过对相应抗裂指标进行对比后得到最优配合比。(3)依据《大体积混凝土施工标准》(GB50196-2018),对筛选得到优良配合比的大体积混凝土进行热工计算和抗裂验算,得到混凝土0-28d的里表温度以及温度应力的变化情况,并对各龄期混凝土的抗裂安全系数进行验算,发现在不采取养护措施的情况下,混凝土有出现开裂的风险。(4)利用ABAQUS有限元软件对混凝土进行建模,根据温度场与应力场的结果判断混凝土道面有出现裂缝的风险,为了抑制早期裂缝的产生,实际工程中提出并采用了在单保温以及保温+保湿两种养护措施,并进一步利用有限元软件进行了验证,结果表明采用保温+保湿养护措施的混凝土的抗裂效果更优。

关键词：青藏高原地区抗裂性能热工计算有限元软件温度应力

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

习近平文明论与中共党史研究的文明史维度

引用

中共党史研究 2024年第1期 8-16页

作者：吴起民清华大学马克思主义学院

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央把文化建设摆在全局工作的重要位置,系统总结文化建设的规律性认识,阐明社会主义文化强国建设的理论支撑,形成习近平文化思想。其中,习近平关于文明发展问题的重要论述,深刻揭示了中国共产党... 详细信息

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央把文化建设摆在全局工作的重要位置,系统总结文化建设的规律性认识,阐明社会主义文化强国建设的理论支撑,形成习近平文化思想。其中,习近平关于文明发展问题的重要论述,深刻揭示了中国共产党在引领中华文明现代转型、推动世界文明进步发展上的独特作用,“一百年前,我们党刚刚诞生时,可能很少有人预想到能够成就今天这样的历史伟业。我们党领导人民,以百年奋斗深刻改变了近代以后中华民族发展的方向和进程,深刻改变了中国人民和中华民族的前途和命运,深刻改变了世界发展的趋势和格局”①。

关键词：中共党史研究党的十八大以来规律性认识文明论社会主义文化强国建设文明进步习近平人民

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多传感器融合的轮式机器人SLAM关键技术研究

基于多传感器融合的轮式机器人SLAM关键技术研究

引用

作者：吴起威浙江科技大学

学位级别：硕士

轮式机器人需要在复杂环境中完成特定任务,自主导航是轮式机器人的核心功能,积极探索SLAM相关技术问题对于提高轮式机器人的自主性具有重要意义。大多数现有的SLAM方法严重依赖于静态世界假设,在动态环境中很容易失效。在轮式机器人进行... 详细信息

轮式机器人需要在复杂环境中完成特定任务,自主导航是轮式机器人的核心功能,积极探索SLAM相关技术问题对于提高轮式机器人的自主性具有重要意义。大多数现有的SLAM方法严重依赖于静态世界假设,在动态环境中很容易失效。在轮式机器人进行SLAM定位建图过程中,激光雷达等三维扫描设备获得的三维点云数据存在着大量的冗余三维数据点,过多的冗余数据不仅浪费大量的存储空间,同时也影响了各种点云处理算法的实时性。研究如何在动态环境下提高SLAM的精度和鲁棒性,降低三维数据点的冗余,对轮式机器人领域的应用具有重要的理论意义和实际价值。本文主要研究工作概括如下:1.对传统SLAM的数学模型、算法框架以及传感器原理进行分析,对比分析了激光SLAM与视觉SLAM在实际应用中的优缺点。2.针对动态环境对SLAM的影响,基于LVI-SAM多传感器融合框架,提出一种基于关键帧提取的KE-SLAM系统,该系统由关键帧提取模块、语义模块、几何模块组成。关键帧提取模块基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法对关键帧特征进行提取,语义模块基于Seg Net图像分割网络对关键帧数据进行语义分割,在包含动态对象的数据集上进行预训练,针对单独的语义信息无法对未经训练对象进行识别与剔除的问题,提出一种不需要先验信息的几何模块,根据集群重投影误差设置识别阈值,对动态物体进行识别与剔除,减少动态环境中运动物体对轮式机器人SLAM的影响。3.针对三维数据点冗余问题,提出一种基于曲率的点云数据分类简化框架。它能够很好的消除三维点云数据中特征不明显区域的冗余数据点。该框架由两部分组成:首先,使用FPS(Farthest Points Sample)算法提取分布均匀的质心点,通过K-D树搜索质心点k近领域,利用加权最小二乘法估计质心点的高斯曲率;其次,使用高斯曲率特征将质心点分为特征点和非特征点,再采取不同的简化策略点云数据精简。大大提高计算机运行效率。4.搭建算法测试平台,基于全向四驱四转轮式机器人,对搭载的IMU、深度相机、多线激光雷达等传感器进行标定。分别在不同场景环境中进行SLAM定位建图测试,并对测试后的点云数据进行精简处理。实验结果表明,本文研究的SLAM算法与传统多传感融合SLAM以及点云精简算法对比具有一定的优势。

关键词： SLAM 自主导航动态环境点云处理高斯曲率

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：