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新型弓腰式移动底盘基础理论与试验分析

新型弓腰式移动底盘基础理论与试验分析

作者：吴莹辉西安理工大学

学位级别：硕士

我国丘陵山地地区广泛,山地农业比例高,但总体机械化程度较低。丘陵山地地区地形复杂、凹凸不平,多陡坡险地、垂直障碍、壕沟等,多数工作区域大型农业机械难以触及,过于依赖人力,滞后了农业发展。因此对微型农业底盘的研究具有现实意义... 详细信息

我国丘陵山地地区广泛,山地农业比例高,但总体机械化程度较低。丘陵山地地区地形复杂、凹凸不平,多陡坡险地、垂直障碍、壕沟等,多数工作区域大型农业机械难以触及,过于依赖人力,滞后了农业发展。因此对微型农业底盘的研究具有现实意义,需要研制出一种小巧灵活、对路面具有仿形能力的微型底盘。本文从弓腰式移动底盘的设计、理论分析、虚拟样机仿真到实地试验,多角度全方位的对该移动底盘的性能进行研究。首先,根据底盘小巧灵活、路面自适应能力等要求,提出弓腰式移动底盘的设计原理,确定了弓腰工作的驱动装置以及整体传动路线。根据设计指标,选择适合的发动机,并设计适合的变速箱以满足传动要求,并确定履带牵引驱动装置的基础参数,包括履带节距、链轮齿数等。采用轮履复合式结构,履带牵引驱动装置采用传统的“四轮一带”结构。通过不断反馈结果及优化设计,试制了弓腰式移动底盘。其次,对弓腰式移动底盘进行了理论分析。建立弓腰式移动底盘处于自由坡面上的几何模型,分别对上坡、下坡及横坡三种工况进行稳定性分析。并计算弓腰式移动底盘所能翻越的最高垂直障碍高度,以及所能稳定通过的水平壕沟的极限宽度。该理论分析模块为后续虚拟样机分析打下基础,同时也为稳定性和通过性的评价提供了理论判据。接下来,使用三维软件UG对弓腰式移动底盘进行初始虚拟样机建模,并基于各部分的约束关系,建立弓腰式移动底盘拓扑结构,借助多体动力学仿真软件RecurDyn建立动力学仿真模型,利用软件自带的地面设置模块,完成爬坡、转向、越障等工况的仿真分析。最后,完成了样机试制,分别对样机进行直线行驶速度试验、偏驶率试验、最小转向半径试验、自由坡面稳定性试验、翻越台阶试验以及通过水平壕沟试验。所有试验数据均满足设计指标,将理论分析、仿真分析以及实地试验所得数据进行比对,均在误差允许范围之内。

关键词：弓腰式移动底盘路面仿形稳定性通过性

轮-履-腿复合仿生机器人步态规划及越障性能分析

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工程设计学报 2022年第2期29卷 133-142页

作者：芮宏斌李路路曹伟王天赐段凯文吴莹辉西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048

为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析。首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构... 详细信息

为了提高移动机器人的越障性能,实现其自主越障,设计了一种轮-履-腿复合仿生机器人,并对其进行步态规划和越障性能分析。首先,以海龟为仿生对象,通过分析其身体结构和稳定机理,设计了机器人的轮-履-腿复合式移动机构和二自由度支腿结构;同时,基于该机器人的结构特征,利用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了坐标系并求解了其支腿的运动学方程。然后,通过观察海龟的爬行过程,将其单个爬行步态周期内的动作分解成放腿、爬行、抬腿和摆腿,并结合运动学模型对机器人进行步态规划,提出了4种仿海龟爬行步态。接着,以机器人的四腿爬行步态为例,利用静力学方法分析了其支腿关节的受力情况,而后通过分析机器人跨越壕沟和攀越台阶的过程,以最大跨越壕沟宽度和攀越台阶高度为指标对其越障性能进行了评价。最后,制作了机器人实验样机,开展了步态实验和越障实验。实验结果表明,该机器人可以利用4种仿海龟爬行步态实现横向移动、纵向移动和原地旋转,且具有很好的越障性能和稳定性;机器人能跨越最大宽度为434 mm的壕沟,攀越最大高度为175 mm的台阶。实验结果进一步验证了所设计的仿海龟机械结构可行,所规划的仿海龟爬行步态合理,以及所建立的越障理论模型正确。研究结果可为移动机器人的结构优化和越障性能提升提供借鉴。

关键词：仿生机器人越障性能步态规划运动学方程 D-H法

网络安全态势感知框架中态势评估与态势顸测模型研究

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网络安全态势感知框架中态势评估与态势顸测模型研究

作者：吴莹辉华北电力大学

学位级别：硕士

互联网在给人们带来方便的同时也引发了诸多安全问题。近年来各种网络安全事件频繁发生,人们越发关注网络安全防御体系的建设,坚强的网络安全防御体系已经成为众多企事业单位构建信息内网的目标。尤其是电力行业这种关系国计民生的重要... 详细信息

互联网在给人们带来方便的同时也引发了诸多安全问题。近年来各种网络安全事件频繁发生,人们越发关注网络安全防御体系的建设,坚强的网络安全防御体系已经成为众多企事业单位构建信息内网的目标。尤其是电力行业这种关系国计民生的重要行业,也越发关注信息安全管理问题。网络安全态势感知是信息安全管理方面的一项重要技术,是多项安全技术的复合与增强,它强调对网络安全态势变化的实时捕获,并据此评估网络安全情况,并预测网络安全态势的走向,最终为增强网络安全性提供可靠的决策支持。本文通过分析国内外网络安全态势感知及信息安全管理的研究现状之后,结合电力公司实际情况,进行模型算法、系统实现的研究。主要完成了以下工作：(1)分析并比较了现有的网络安全态势评估与预测模型等,分析其优缺点;(2)针对网络安全事件的不确定性和难以定量、难以归类的特点,提出了基于AHPCE的态势评估模型,并进行了实例验证,模型结合了层级分析法和模糊综合评价的优点,提高了评估的科学性;(3)针对目前网络安全态势预测方法单一,精度不准的情况,创新的提出了一种组合预测的思路,组合预测能结合不同预测模型的优点,而实验结果也表明组合预测的误差明显降低,具有较高的可靠性;(4)针对网络安全态势非线性的特点,使用遗传算法指导支持向量机参数优化的预测模型,也就是GA-SVM预测模型,并作为子模型应用到组合预测中;(5)编程实现了态势感知系统,并最终应用于河南省电力公司信息安全管理与决策支持系统中。系统将本文构建的态势评估模型、态势预测模型融入其中。

关键词：网络安全态势感知态势评估态势预测

血必净注射液与低分子肝素对非小细胞肺癌（瘀阻肺络证）化疗患者抗凝疗效的对比研究

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血必净注射液与低分子肝素对非小细胞肺癌（瘀阻肺络证）化疗患者...

作者：吴莹辉福建中医药大学

学位级别：硕士

目的：对比血必净注射液与低分子肝素对非小细胞肺癌化疗患者抗凝效果,探讨中医辨证为瘀阻肺络证肺癌患者的凝血功能变化,为血必净注射液、低分子肝素在临床上的应用提供实验依据,优化非小细胞肺癌患者的治疗方案,改善患者的生活质量,... 详细信息

目的：对比血必净注射液与低分子肝素对非小细胞肺癌化疗患者抗凝效果,探讨中医辨证为瘀阻肺络证肺癌患者的凝血功能变化,为血必净注射液、低分子肝素在临床上的应用提供实验依据,优化非小细胞肺癌患者的治疗方案,改善患者的生活质量,延长患者生存期。方法：将经过中医辨证属瘀阻肺络证的非小细胞肺癌患者随机分为常规组20例、血必净组20例、低分子肝素组20例。三组均采用含铂类联合化疗方案,血必净组采用在化疗基础上加用血必净注射液治疗,每次50m1溶于0.9%NaCl100ml中静脉滴注,每日1次,用药7天。低分子肝素组在化疗基础上加用低分子肝素钙注射液治疗,每次0.1ml/10kg皮下注射,每日1次,用药7天。分别测定治疗前与2周期化疗结束时常规组、血必净组、低分子肝素钙组的KPS评分、化疗毒副作用反应、凝血功能检测(血沉、凝血酶原时间(PT)、凝血酶时间(TT)、血浆纤维蛋白原(Fib)、D-二聚体(D-D)、部分活化凝血活酶时间(APTT)及血小板计数(PLT))等指标,所有数据均采用SPSS16.0处理。结果：1、KPS评分：血必净注射液改善率55%、低分子肝素组改善率65%,常规组改善率25%,P=0.012(P0.05,具有可比性。三组治疗后：常规组的血小板计数(PLT)、血浆纤维蛋白原(Fib)、D-二聚体(D-D)与血必净组、低分子肝素组的组间差异有统计学意义。常规组化疗前后自身的血小板计数(PLT)、血浆纤维蛋白原(Fib)、D-二聚体(D-D)差异有统计学意义,三个指标的平均值均较前升高。血必净组、低分子肝素组化疗前后自身各项凝血指标差异无统计学意义,血必净组与低分子肝素组化疗后各项凝血指标组间差异无统计学意义。结论：肺癌的发病、治疗是一个复杂的过程,目前西医治疗肺癌的手段比较少,中医药治疗是我国肿瘤治疗的特色和优势,在中医辨证与辨病的基础上结合现代医学综合治疗肺癌是目前最佳的治疗方案。血必净注射液对非小细胞肺癌(瘀阻肺络证)患者抗凝疗效明确,可以明显减轻化疗毒副作用,提高患者生活质量,并且安全性好,无明显不良作用,可作为瘀阻肺络证肺癌化疗患者的辅助用药。

关键词：血必净低分子肝素非小细胞肺癌抗凝

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用比较优势理论分析企业组织的演变

煤矿机械 2004年第8期25卷 130-132页

作者：谭旭红吴莹辉黑龙江科技学院黑龙江哈尔滨150027

企业组织的演变经历了单一业主制、合伙制、公司制等形式。在这种演变的背后隐藏着经济学中一个重要的理论—比较优势理论。一种组织形式之所以能取代另一种组织形式。

关键词：能力优势制度优势规模优势

氩离子凝固术治疗气管脂肪瘤1例报告并文献复习

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中国内镜杂志 2014年第11期20卷 1213-1215页

作者：吴莹辉郑溢声柳德灵赖国祥南京军区福州总医院呼吸内科福建福州350000

目的提高对气管支气管脂肪瘤的认识。方法报道南京军区福州总院呼吸内科1例经病理确诊气管脂肪瘤并复习国内外相关文献对气管支气管脂肪瘤的流行病学、临床症状、诊断、治疗进行总结。结果气管支气管脂肪瘤是一种罕见病,多发于中老年男... 详细信息

目的提高对气管支气管脂肪瘤的认识。方法报道南京军区福州总院呼吸内科1例经病理确诊气管脂肪瘤并复习国内外相关文献对气管支气管脂肪瘤的流行病学、临床症状、诊断、治疗进行总结。结果气管支气管脂肪瘤是一种罕见病,多发于中老年男性,病因目前尚无定论,临床症状无特异性,易误诊为支气管哮喘、支扩、慢性支气管炎或其他肺部肿瘤,主要通过高分辨胸部CT、支气管镜检查进行诊断,经气管镜腔内介入治疗为气管腔内脂肪瘤主要的治疗方式,肺内支气管瘤或支气管已发生肺实质的不可逆损害者应手术切除。结论该例患者经支气管镜下氩离子凝固术(APC)治疗后,肿物顺利摘除,临床症状较前明显缓解,手术创伤小,预后良好,术后随访至今未见复发。故支气管镜下APC治疗气道内脂肪瘤疗效可靠,值得临床推广。

关键词：气管支气管脂肪瘤支气管镜氩离子凝固术

基于BP神经网络模型的个人信用风险评估研究

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科技创业月刊 2012年第7期25卷 98-100页

作者：吴莹辉黑龙江科技学院经济管理学院黑龙江哈尔滨150027

基于神经网络强大的非线性处理能力和模式识别能力,建立信用评估的BP神经网络模型,通过合理应用MATLAB7.0软件的功能,并基于"德国人的信用"数据集中的数据实例详细完整地阐述了模型的建立过程和方法,为商业银行规范个人信贷管理、减少... 详细信息

基于神经网络强大的非线性处理能力和模式识别能力,建立信用评估的BP神经网络模型,通过合理应用MATLAB7.0软件的功能,并基于"德国人的信用"数据集中的数据实例详细完整地阐述了模型的建立过程和方法,为商业银行规范个人信贷管理、减少投资风险起到了重要作用,为商业银行个人信贷业务提供了决策依据。

关键词：个人信用 BP神经网络定量模型风险评估

电子灸联合乙哌立松治疗中风后上肢痉挛的疗效观察

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按摩与康复医学 2022年第13期13卷 1-3,7页

作者：谢敏陈伟周小炫郑欣吴莹辉李燚福建中医药大学附属福州中医院福建福州350001 福建中医药大学附属康复医院福建福州350003 福建省康复技术重点实验室福建福州350003

目的:观察电子灸联合乙哌立松治疗中风后上肢痉挛患者的临床疗效。方法:选取2020年10月~2021年12月在福建中医药大学附属福州中医院脑病科及针灸康复科就诊的中风后偏瘫上肢痉挛患者60例,按随机数字表法分为对照组和观察组各30例。对照... 详细信息

目的:观察电子灸联合乙哌立松治疗中风后上肢痉挛患者的临床疗效。方法:选取2020年10月~2021年12月在福建中医药大学附属福州中医院脑病科及针灸康复科就诊的中风后偏瘫上肢痉挛患者60例,按随机数字表法分为对照组和观察组各30例。对照组给予单纯口服乙哌立松治疗,观察组给予电子灸联合乙哌立松治疗。分别于治疗前后采用改良Ashworth量表(MAS)和超声弹性成像杨氏模量值评定患肢的痉挛状态,采用上肢Fugl-Meyer运动量表(FMA)和改良Barthel指数(MBI)评定患肢的运动功能及日常生活活动(ADL)能力。结果:治疗后,两组患者的MAS评分、杨氏模量值较治疗前降低(P<0.05),且观察组治疗后的MAS评分、杨氏模量值低于对照组(P<0.05)。治疗后,两组患者的FMA评分、MBI评分较治疗前升高(P<0.05),且观察组治疗后的FMA评分、MBI评分高于对照组(P<0.05)。结论:电子灸联合乙哌立松治疗中风后上肢痉挛效果显著,能有效促进患者运动功能和ADL能力的恢复。

关键词：中风痉挛电子灸乙哌立松改良Ashworth量表超声弹性成像杨氏模量值

依托微信线上现场案例教学模式在中医院重症医学科住院医师规范化培训中的应用

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中国中医药现代远程教育 2023年第2期21卷 52-54页

作者：吴莹辉陈小芳陈伟李燚谢敏胡茜林适滢福建中医药大学附属福州中医院重症医学科福建福州350001 福建中医药大学附属福州中医院科教科福建福州350001

目的探讨依托微信线上现场案例教学模式在中医院重症医学科住院医师规范化培训中的应用效果。方法选取2018年10月—2020年10月进入福州市中医院重症医学科规范化培训学员96名,随机分成实验组及对照组,各48名。对照组使用传统教学模式带... 详细信息

目的探讨依托微信线上现场案例教学模式在中医院重症医学科住院医师规范化培训中的应用效果。方法选取2018年10月—2020年10月进入福州市中医院重症医学科规范化培训学员96名,随机分成实验组及对照组,各48名。对照组使用传统教学模式带教,实验组采用依托微信进行线上现场案例教学方法,并辅助进行多种教学模式融合的教学活动,1个月后比较2组出科考核成绩及教学质量评价满意度。结果实验组出科考核中的理论知识成绩及病例分析成绩明显高于对照组,差异有统计学意义(P0.05);与对照组相比,实验组对依托微信进行线上现场案例教学的带教方法、带教效果及总体满意度评价更高,差异有统计学意义(P0.05)。结论采用依托微信线上现场案例教学方法是一种改善教学质量的新策略,值得在中医急危重症教学工作中推广及应用。

关键词：微信现场案例教学模式中医院重症医学科住院医师规范化培训