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一种基于概率地图的移动机器人最优期望时间目标搜索

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控制与决策 2022年第4期37卷 944-952页

作者：高炳霞张波涛王坚吴秋轩杭州电子科技大学自动化学院杭州310018

在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并... 详细信息

在基于概率地图的移动机器人目标搜索规划中,目标在工作环境中的存在概率通常被设置为服从离散均匀分布,进而采用路径长度指标优化搜索任务的全局路径.然而,真实工作空间中的概率分布绝大多数并不服从均匀分布,这将导致所获搜索策略并非预期的最短时间.对此,根据实际工作环境构建概率测算模型,并基于该模型构建概率地图,进而提出一种以预期最短时间为优化指标的机器人目标搜索路径规划方法.该方法采用分层规划模式,在上层拓扑地图中进行拓扑点序列规划,而在下层特征地图中进行拓扑点间局部路径规划.实验结果表明,该方法可以显著缩短移动机器人目标搜索的期望时间,更适用于目标不服从均匀分布的工作环境.

关键词：移动机器人目标搜索期望时间路径规划概率地图分层规划

基于区间优化的冷热电联供型多微网日前优化调度

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电力系统自动化 2022年第9期46卷 137-146页

作者：罗平周濠炳徐林吕强吴秋轩杭州电子科技大学自动化学院浙江省杭州市310018

冷热电联供型多微网系统日前优化调度需综合考虑源荷的不确定性、微网间热电功率交互及不同利益主体间的博弈。将各微网作为不同的利益主体,利用区间数描述风光分布式能源和冷热电负荷功率的波动性。以各微网中可控微源出力、可调度电... 详细信息

冷热电联供型多微网系统日前优化调度需综合考虑源荷的不确定性、微网间热电功率交互及不同利益主体间的博弈。将各微网作为不同的利益主体,利用区间数描述风光分布式能源和冷热电负荷功率的波动性。以各微网中可控微源出力、可调度电负荷以及微网间的热电交互功率和交互电价为优化变量,建立目标为各微网运行成本最小的纳什议价合作博弈模型。将该非凸优化问题等价变换为两个凸优化子问题,并采用区间序关系和可能度将对应子问题的区间优化模型转化为确定性的凸优化模型。为保证用户的隐私,利用加速的交替方向乘子法对两个子问题进行了分布式求解。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性和合理性。

关键词：冷热电联供合作博弈区间优化交替方向乘子法

基于MobileNetV3与ST-SRU的危险驾驶姿态识别

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控制与决策 2022年第5期37卷 1320-1328页

作者：赵俊男佘青山穆高原吴秋轩席旭刚杭州电子科技大学自动化学院杭州310018

针对危险驾驶行为引起的交通安全事故频发的现状,提出一种基于MobileNetV3和ST-SRU的危险驾驶姿态识别系统.首先,修改MobileNetV3的网络结构使其适用于人体姿态估计任务,输出关节点的热力图和偏移量图,用来估计J个关节点的二维坐标位置... 详细信息

针对危险驾驶行为引起的交通安全事故频发的现状,提出一种基于MobileNetV3和ST-SRU的危险驾驶姿态识别系统.首先,修改MobileNetV3的网络结构使其适用于人体姿态估计任务,输出关节点的热力图和偏移量图,用来估计J个关节点的二维坐标位置;其次,定义ST-SRU骨架动作识别算法,利用动作的骨架序列数据对动作进行分类.实验结果表明:MobileNetV3姿态估计算法在自建的AI Challenger上肢姿态数据集上测得PCP值(percentage correct parts)达到95.6%,测试1000次用时仅为5.03 s;利用自建的危险驾驶行为数据集将训练好的姿态估计和动作识别模型移植到嵌入式平台,实现了实时的危险驾驶姿态识别系统.

关键词： MobileNetV3 人体姿态估计骨架动作识别 ST-SRU 危险驾驶姿态识别

基于超声波串列扫查的自动扫查装置控制系统研究

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中国机械工程 2005年第3期16卷 227-229页

作者：吴秋轩曹广益刘呈则赵锡芳上海交通大学上海200030

　　针对高压容器焊缝常存在边界未融合、未焊透、裂纹等危害性缺陷,设计了一种利用磁带导航、光纤传感器检测、磁轮驱动的自动扫查装置。利用超声波自动串列扫查原理,在工控机的控制下,自动扫查装置沿焊缝方向运动,实现对焊缝超声串列... 详细信息

　　针对高压容器焊缝常存在边界未融合、未焊透、裂纹等危害性缺陷,设计了一种利用磁带导航、光纤传感器检测、磁轮驱动的自动扫查装置。利用超声波自动串列扫查原理,在工控机的控制下,自动扫查装置沿焊缝方向运动,实现对焊缝超声串列检测的自动化,可以在线对扫查装置进行监视和控制,对容器缺陷参数进行数据采集、处理等,当运动方向偏离串列扫查基准线时,控制系统根据调整算法进行实时校正。试验结果表明,该装置具有很高的定位精度和导航性能,利用扫查装置检测探伤,提高了缺陷检测性能,保证焊接的质量,也节省了大量的人力和物力。

关键词：扫查装置超声波串列探测光纤传感器控制系统

M-Cubes自重构机器人系统动态模型描述方法研究

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中国机械工程 2008年第19期19卷 2273-2278页

作者：吴秋轩刘士荣曹广益杭州电子科技大学杭州310018 上海交通大学上海200030

从模块、构型对M-Cubes自重构机器人进行了分析,用特征向量对模块的当前外部状态进行了描述;用元模块缓解单元模块的运动约束,增强模块的运动能力,并对元模块的状态进行了描述。静态构型引入了通信网络、能量网络、计算网络;动态构型引... 详细信息

从模块、构型对M-Cubes自重构机器人进行了分析,用特征向量对模块的当前外部状态进行了描述;用元模块缓解单元模块的运动约束,增强模块的运动能力,并对元模块的状态进行了描述。静态构型引入了通信网络、能量网络、计算网络;动态构型引入动态图、元胞自动机,动态描述系统构型。模块个体和构型的分别描述提高了整个系统的认知程度,仿真试验表明,该方法是有效的。

关键词：自重构机器人元模块元胞自动机动态描述

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光伏/光热一体化系统性能及流速影响分析

仪器仪表学报 2015年第S1期36卷 116-122页

作者：郭腾飞吴秋轩迟晓妮杭州电子科技大学自动化学院杭州310018 杭州职业技术学院青年汽车学院杭州310018

本文介绍了光伏/光热一体化系统(PVT)集热器原理、优点,并将PVT集热器系统和常规热水器、PV光伏板置于同一环境条件下实验,数据表明PVT集热器系统相对常规热水器和PV光伏板综合效率同比分别增加7.5%和459%,用加权效率法为基准更是增加52... 详细信息

本文介绍了光伏/光热一体化系统(PVT)集热器原理、优点,并将PVT集热器系统和常规热水器、PV光伏板置于同一环境条件下实验,数据表明PVT集热器系统相对常规热水器和PV光伏板综合效率同比分别增加7.5%和459%,用加权效率法为基准更是增加52.5%和202%;文中也通过实验对比变流速和恒流速两种PVT系统,并进行了效率对比分析.研究分析表明PVT集热器系统拥有的优势使得其拥有巨大的发展空间和潜能.

关键词： PVT 综合效率水流速率

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基于微梁理论的线驱动仿生章鱼臂角度控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 389-392页

作者：吴秋轩袁文婷迟晓妮杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州310018

基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜... 详细信息

基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜率的相关性为0.901 8,验证该方法有较高准确度,具有实际意义.该建模方法具有一般性,适用于其他种类的线驱动型操作臂.

关键词：章鱼臂微梁理论线驱动三维稳态模型角度控制

基于多智能体的自重构机器人突现控制系统平台的构建

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高技术通讯 2006年第3期16卷 246-251页

作者：吴秋轩曹广益费燕琼上海交通大学燃料电池研究所上海200030 上海交通大学机器人所上海200030

构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台。在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，阐述了多智能体分布式体系的控制结构，给出了实验平台的设计策略，包括单... 详细信息

构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台。在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上，设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes，阐述了多智能体分布式体系的控制结构，给出了实验平台的设计策略，包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略。利用Java3D开发了一个仿真试验平台，对各种控制算法进行了仿真和测试评估。

关键词：自重构模块化机器人突现控制多智能体机械电子设计

基于PCIE总线的双框架控制力矩陀螺控制器串行/并行自动测试系统设计与实现

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制造业自动化 2022年第5期44卷 38-42页

作者：刘四海吴可孙丹峰周承豫吴秋轩杭州电子科技大学杭州310018 上海航天控制技术研究所上海200233 河南科技学院新乡453003

为解决当前双框架控制力矩陀螺(DGCMG)控制器的自动测试设备不能对多组被测产品并行测试的问题和在串行测试中出现冗余测试的问题,采用PCIE总线技术和多线程技术,研发了基于PCIE总线的DGCMG控制器串行/并行自动测试系统。该自动测试系... 详细信息

为解决当前双框架控制力矩陀螺(DGCMG)控制器的自动测试设备不能对多组被测产品并行测试的问题和在串行测试中出现冗余测试的问题,采用PCIE总线技术和多线程技术,研发了基于PCIE总线的DGCMG控制器串行/并行自动测试系统。该自动测试系统可同时对四台DGCMG控制器进行并行测试或可定义测试内容的串行测试。测试结果表明,该自动测试系统解决了传统自动测试方法效率低、灵活性差的问题,且具有精度高,稳定性好的特点。

关键词：自动测试系统 DGCMG 并行测试 PCIE总线可自定义测试内容串行测试