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基于横截函数的欠驱动航天器姿态跟踪方法

航空学报 2024年第1期45卷 29-39页

作者：段超邵小东胡庆雷吴淮宁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 天目山实验室杭州310023

针对航天器姿态跟踪任务,考虑一种配置2个独立动量交换型执行机构的欠驱动航天器,提出了一种基于横截函数的任意姿态轨迹跟踪控制律。利用三维特殊正交群SO(3)建立航天器姿态运动学方程,并基于动量守恒条件,将动力学方程与运动学统一写... 详细信息

针对航天器姿态跟踪任务,考虑一种配置2个独立动量交换型执行机构的欠驱动航天器,提出了一种基于横截函数的任意姿态轨迹跟踪控制律。利用三维特殊正交群SO(3)建立航天器姿态运动学方程,并基于动量守恒条件,将动力学方程与运动学统一写成以执行机构输出角动量为控制输入的降阶系统。利用横截条件与Lie代数秩条件构造基于SO(3)的横截函数,其本质为能够任意逼近平衡点的一个嵌入子流形,并基于横截函数与姿态误差建立降阶跟踪控制系统的伴随系统。针对伴随系统,提出了一种光滑静态反馈控制律,利用Morse函数证明了对于任意轨迹闭环系统的最终有界稳定性。进一步针对可行轨迹,基于零动态系统设计了横截函数的参数自调整律,使得在零动态时横截函数趋近跟踪系统的平衡点,证明了闭环系统具有指数稳定性。最后,通过数值仿真验证了提出控制器的有效性。

关键词：欠驱动航天器姿态控制 Lie群横截函数可行轨迹

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初中生体能训练的创新手段探究

文理导航 2022年第32期 25-27页

作者：吴淮福建省将乐县第四中学福建三明353300

在全民运动的社会大环境和初中生体质每况愈下的大趋势下,体能训练被提到了更重要的地位。初中体育教师应该努力创新体能训练的手段,提高体能训练活动的质量和效果。本文首先强调了创新初中生体能训练手段的必要性,接着重点论述了增强... 详细信息

在全民运动的社会大环境和初中生体质每况愈下的大趋势下,体能训练被提到了更重要的地位。初中体育教师应该努力创新体能训练的手段,提高体能训练活动的质量和效果。本文首先强调了创新初中生体能训练手段的必要性,接着重点论述了增强初中生体能的创新手段,最后对全文进行了总结。希望运用这些教学手段可以提高初中生参与体能训练的积极性,切实发挥体育训练强身健体、增强青少年体魄的育人功能。

关键词：初中体育体能训练创新手段

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自动驾驶汽车运动模型及控制策略研究

自动驾驶汽车运动模型及控制策略研究

作者：吴淮电子科技大学

学位级别：硕士

自动驾驶汽车,又被称为无人汽车、智能汽车等,是一种新型的智能化载具。近年来,关于自动驾驶车辆的研究日趋增多,自动驾驶也离我们越来越近。自动驾驶汽车不仅在商业和民品市场有着巨大的应用潜力,在军事上也有着广泛的用途。相比于人... 详细信息

自动驾驶汽车,又被称为无人汽车、智能汽车等,是一种新型的智能化载具。近年来,关于自动驾驶车辆的研究日趋增多,自动驾驶也离我们越来越近。自动驾驶汽车不仅在商业和民品市场有着巨大的应用潜力,在军事上也有着广泛的用途。相比于人工驾驶,自动驾驶有着敏捷性、可靠性、高效率等特点,自动驾驶突破了驾驶员的限制,并且有助于减少交通事故、缓解交通拥堵、降低能耗。在军事上,自动驾驶汽车也有着重要的用途。无人驾驶技术可使汽车深入到军事危险地区,实施道路勘探、伤员援救、对抗打击等作用。多辆无人驾驶汽车对同一敌方目标实施同步打击有着重要意义,这就要求这自动驾驶汽车队列需要在同一时间到达指定位置,要求多无人车系统在一定时间内达到一致稳定,对控制算法的要求很高。综上所述,提高无人驾驶汽车的安全性对于交通安全有着重大意义,提出相应的无人驾驶汽车的控制算法对于其安全性的提高至关重要。本文将针对无人驾驶汽车的运动模型以及控制策略进行研究,采用分布式控制策略,为了描述多辆无人车协同共计过程中的信息组织形式和传递流程,需要对无人车编队建立基于多智能体行为特征和构造方式的多智能体结构框架,其中每一辆汽车即为一个智能体,所有的无人车系统构成了整个多智能体系统。本文主要研究多辆无人驾驶汽车通讯拓扑连通时的一致性控制算法,其中再分别研究系统存在通信时滞时一阶系统、二阶系统以及高阶异构系统的稳定性问题。本文的主要成果和贡献有:1.介绍了一致性理论以及判定系统是否收敛的多种方法。2.介绍了一种二阶多智能体静态控制算法。创新性地研究一种连续时间二阶时滞多智能体系统的动态控制算法,通过频域法得出了系统一致收敛的充分必要条件,并给出了最大通信时滞与系统拉普拉斯矩阵特征值的关系。对比了动态控制算法相比于静态控制算法优点,并通过仿真验证了结果的正确性。3.创新性地研究一种离散时间高阶异构时滞时变拓扑多智能体系统,利用非负矩阵的性质得出系统一致收敛的充分条件,并通过仿真验证了结果的正确性。

关键词：自动驾驶汽车一致性协同算法多智能体系统时延

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补肾强筋胶囊的体内安全性评价

实用医学杂志 2023年第14期39卷 1762-1768页

作者：柯明婧梁嘉健叶翔凌吴淮许学猛广州中医药大学第五临床医学院广州510405 广东省第二中医院骨科广州510095

目的通过动物实验评估中药复方制剂补肾强筋胶囊(BSQJ)的体内安全性,为临床安全用药提供科学和理论依据。方法将40只SPF级SD大鼠按照随机数字表法随机分为Control组和BSQJ组,每组各20只,雌雄各半。BSQJ组按大鼠能耐受的最大给药体积40 m... 详细信息

目的通过动物实验评估中药复方制剂补肾强筋胶囊(BSQJ)的体内安全性,为临床安全用药提供科学和理论依据。方法将40只SPF级SD大鼠按照随机数字表法随机分为Control组和BSQJ组,每组各20只,雌雄各半。BSQJ组按大鼠能耐受的最大给药体积40 mL/(kg·d)为给药标准,1 d内灌胃3次,给药量相当于临床成人用药剂量的20倍,即为32 g/(kg·d)。Control组予灌胃等量0.9%氯化钠溶液。连续灌胃14 d,观察各组大鼠给药前后的急性毒性反应、体重、血常规、生化、溶血实验检测和主要脏器病理组织学表现。结果与Control组相比,BSQJ组雄性大鼠和雌性大鼠给药前后:无死亡现象以及毒性反应;体质量差异无统计学意义(P>0.05);血常规各项指标(WBC、NEUT、NEUT、LY、RBC、Hb、PLT)差异无统计学意义(P>0.05);血生化各项指标(TP、ALT、AST、ALP、Glu、BUN、Scr、UA)差异无统计学意义(P>0.05);未出现溶血现象;心、肝、脾、肺、肾等主要内脏组织进行组织学检查未见异常。结论大剂量补肾强筋胶囊未对大鼠产生急性毒性反应,不影响大鼠血常规、肝肾功能,不发生溶血现象,对主要脏器组织未产生病理性损伤,具有良好的体内安全性。

关键词：安全性评价补肾强筋胶囊急性毒性反应

肇庆地区配电网自动化系统常见模式的比较与最优方案的选择

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肇庆地区配电网自动化系统常见模式的比较与最优方案的选择

作者：吴淮华南理工大学

学位级别：硕士

随着国民经济的快速发展和人民生活水平的不断提高,广大用户对电能的依赖程度越来越高,随之而来的是对电网的供电可靠性的要求越来越高。城市电网改造的深入进行使10kV配电网络的供电可靠性有了较大的提高,但网络的复杂性也随之提高,为... 详细信息

随着国民经济的快速发展和人民生活水平的不断提高,广大用户对电能的依赖程度越来越高,随之而来的是对电网的供电可靠性的要求越来越高。城市电网改造的深入进行使10kV配电网络的供电可靠性有了较大的提高,但网络的复杂性也随之提高,为了全面提高配网运营的各项技术经济指标,配网自动化系统的建设势在必行。本文在国内外配网自动化技术的应用基础上,根据配网自动化的理论,依托肇庆供电局配网自动化系统的持续推进情况,对配网自动化技术的应用进行了反思与探讨。如何采取最适合的配网自动化运行方式,在工程中进行配网自动化的试点改造和运行,如何实现配网自动化的实用化应用,是本文的主要研究内容,具体研究内容如下:1、介绍了国内外配网自动化系统的应用概况,对配网自动化系统建设的经验进行了总结,提出了本文研究的主要研究内容和目的。2、针对目前配网自动化系统实现的馈线自动化模式、主站系统结构、通信模式等进行了详细的研究和探讨。3、结合肇庆配电网的现状以及当前配网自动化的运行情况提出了反思和分析,明确适合肇庆配电网实际运行情况的馈线自动化模式,并据此提出配网自动化的优化措施。4、按照对系统功能的要求,给出了系统包括体系结构、信息集成、主站系统、一次设备改造的工程建设方案,并对今后的发展方向进行了有益的探讨。5、通过肇庆大旺供电局两次动故障分析为例,验证自动化装置应用提升本地电网的供电可靠性,配网自动化终端动作正确率为100%。本文对配网自动化系统的实用化进行了详细的研究和探讨,本文的研究和工程使用情况的反馈将对于今后的工程应用提供更好的参考和借鉴。

关键词：配电网配网自动化肇庆电网故障处理

基于IPv6的Ad Hoc网络路由及接入技术研究

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基于IPv6的Ad Hoc网络路由及接入技术研究

作者：吴淮电子科技大学

学位级别：硕士

随着下一代全球互联网络的研究和发展,IPv6势必将取代IPv4,被广泛运用到各种有线和无线网络中。作为一种自组织、自管理和不需要基础设施的网络,Ad Hoc网络以其自身的特性优点成为了下一代网络的重要组成部分。因此,对基于IPv6的Ad Hoc... 详细信息

随着下一代全球互联网络的研究和发展,IPv6势必将取代IPv4,被广泛运用到各种有线和无线网络中。作为一种自组织、自管理和不需要基础设施的网络,Ad Hoc网络以其自身的特性优点成为了下一代网络的重要组成部分。因此,对基于IPv6的Ad Hoc网络技术,如路由技术和Internet接入技术的研究有着越来越重要的意义。本文正是沿着这一思路展开研究的,目的是将IPv6技术应用到无线移动Ad Hoc网络中。本文首先研究了移动Ad Hoc网络技术,对网络的特点、应用需求、体系机构和路由技术进行介绍,并对不同的路由技术进行了分析和比较,对一些现有Ad Hoc接入Internet技术进行了介绍。接着,介绍了IPv6技术,阐述了该技术的特性和优点,并对Ad Hoc与IPv6这两种技术相结合做出了一定的研究,着重探讨了AODV6(Ad Hoc On-demand Distance Vector for IP Version 6)路由技术,并与传统的距离矢量按需要路由协议AODV相对比,就IPv6的地址问题做出了具体的研究和分析。然后,本文对基于IPv6的移动Ad Hoc网络接入问题进行了研究。给出的Internet接入方案的基本思想是将移动IPv6与Ad Hoc网络中的AODV路由协议结合,采用反应式网关发现算法,实现Ad Hoc网络节点与Internet的通信。在以上研究的基础上,本文以OPNET 10.0为仿真软件平台上搭建了基于IPv6的网络接入仿真场景,设计了Ad Hoc网络接入的网关模块,路由器模块,有线终端模块。完成了AODV路由协议的IPv6实现和无线移动Ad Hoc网络与有线网络的双向通信,通过仿真,对结果进行了比较和分析,得到了一些有用的结论。最后,对本文工作进行总结,提出了进一步的改进方法和研究方向。

关键词：移动Ad Hoc网络 IPv6 路由接入 AODV

血清睾酮水平与女性肾阳虚型骨性关节炎的相关性研究

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血清睾酮水平与女性肾阳虚型骨性关节炎的相关性研究

作者：吴淮广州中医药大学

学位级别：硕士

研究目的通过比较女性肾阳虚型骨性关节炎患者和对照组女性非骨性关节炎人群的血清睾酮水平,以及女性肾阳虚型骨性关节炎患者睾酮水平与骨关节炎严重性指数(ISOA)、X线表现轻重程度、中医症状评分等之间的对比,研究血清睾酮水平与女性... 详细信息

研究目的通过比较女性肾阳虚型骨性关节炎患者和对照组女性非骨性关节炎人群的血清睾酮水平,以及女性肾阳虚型骨性关节炎患者睾酮水平与骨关节炎严重性指数(ISOA)、X线表现轻重程度、中医症状评分等之间的对比,研究血清睾酮水平与女性肾阳虚型骨性关节炎发病之间的关系。研究方法收集来自广州中医药大学第二附属医院的女性骨性关节炎患者和对照组女性非骨性关节炎人群;将女性骨性关节炎患者根据中医辨证分型的原则进行辨证分型,测定女性肾阳虚型骨性关节炎患者和对照组女性非骨性关节炎人群血清游离睾酮的含量,以及女性肾阳虚型骨性关节炎患者关节炎严重性指数(ISOA)、X线表现轻重程度、中医症状评分等,应用SPSS11.5统计软件统计分析各指标间的内在联系。结果与女性非骨性关节炎人群相比,女性肾阳虚型骨性关节炎患者血清睾酮水平偏低(t=-3.034,P<0.05);女性肾阳虚型骨性关节炎患者血清睾酮水平的高低与骨关节炎严重性指数(ISOA)、X线表现轻重程度及中医症状评分负相关。结论睾酮作为一种重要的雄激素,其血清水平低下是女性肾阳虚型骨性关节炎发病的重要因素;低血清睾酮水平可能加重女性肾阳虚型骨性关节炎的病变程度。

关键词：血清睾酮水平女性骨性关节炎肾阳虚

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抵押权预告登记的优先受偿效力研究

抵押权预告登记的优先受偿效力研究

作者：吴淮西南政法大学

学位级别：硕士

我国《物权法》第20条对预告登记制度进行了粗略规定,通过限制物权人处分权的方式规定了它的权利保全效力,通过开放式列举的方式规定了它的适用范围。而无论实务还是立法,都认可不动产抵押和预购商品房抵押两种抵押权的设立可以先进行... 详细信息

我国《物权法》第20条对预告登记制度进行了粗略规定,通过限制物权人处分权的方式规定了它的权利保全效力,通过开放式列举的方式规定了它的适用范围。而无论实务还是立法,都认可不动产抵押和预购商品房抵押两种抵押权的设立可以先进行预告登记。在司法实践中,抵押权预告登记是否具有优先受偿效力具有较大争议。为了解决这一实务难题,本文对抵押权预告登记的概念进行了分析,对司法实践中的裁判思路进行了统计分析,并进一步从解释论和立法论两个层面对这一问题进行了思考。本文主要由五部分构成:第一部分主要对抵押权预告登记的相关概念进行分析,并在此基础上,对司法实践中出现的相关问题进行了探究。本文认为,我国《物权法》第20条仅规定了德国法上预告登记三种效力之一的权利保全效力,并且权利保全的方式也与德国法不同。为了弥补效力上的不足,司法解释赋予了不动产买卖和不动产预售预告登记对抗强制执行的效力,赋予了买受人优先受偿权。但是尚未被司法解释增强效力的抵押权预告登记在司法实践中却出现了新的问题,即抵押权预告登记是否具有优先受偿效力?第二部分主要对司法实践中有关抵押权预告登记优先受偿效力问题的裁判文书进行了细致的考察。本文认为,刊登在《最高人民法院公报》上的“陈思绮案”提出的裁判思路并未真正厘清抵押权预告登记的优先受偿效力问题。在此基础上,本文进一步总结和分析了司法实践中不同意见的裁判思路,归纳出了持肯定意见裁判文书所采取的13种裁判思路以及持否定意见裁判文书所采取的5种裁判思路,并对采取各类思路的裁判文书分别进行了统计。第三部分主要对抵押权预告登记的优先受偿效力问题进行了解释论的分析。本文发现,肯定说可以区分为绝对肯定说和相对肯定说,同时为了满足市场对安全价值的追求,我们不应采取否定说。由于绝对肯定说的解释论路径和相对肯定说的解释论路径都缺乏合理性,因而只能寻求立法论对该问题予以解决。第四部分主要对保护预抵押权人的各种立法论路径进行了深入探讨。本文认为,基于预购商品房抵押制度以及法律对交易安全的保护,应当在预购人取得房屋所有权情形采取“自动移转”模式来确保预抵押权人取得现实抵押权;在预购人怠于取得房屋所有权情形构建预抵押权人代位权来确保预抵押权人取得现实抵押权。第五部分主要对重构抵押权预告登记保全效力进行了制度原理上的探究,并进一步对预抵押权人代位权的构成要件和法律效果提出了立法建议。本文认为,为了保全预抵押权人的债权,应当参考我国《合同法》第73条、《法国民法典》第1166条、《日本民法典》第423条以及我国台湾地区“民法”第242、243条构建预抵押权人代位权,并进一步参考我国台湾地区“土地登记规则”第30条,在不动产登记法上规定代位申请制度,从而在预购人怠于取得房屋所有权情形为预抵押权人提供足够保护。

关键词：抵押权预告登记优先受偿效力代位权

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对一种基于身份环签名方案的安全性分析

电子科技大学学报 2013年第6期42卷 926-929,943页

作者：吴淮孙颖许春香伍玮电子科技大学计算机科学与工程学院成都611731 四川电力科学研究院成都610072 福建师范大学数学与计算机科学学院福州350007

分析了文献[18]中提出的基于身份环签名方案的安全性,发现其不具备存在不可伪造性这一数字签名最重要的性质,指出该方案是不安全的,并给出一种新的伪造攻击方法:身份组合伪造攻击。利用该攻击,一个恶意的环成员能够根据自己的身份伪造... 详细信息

分析了文献[18]中提出的基于身份环签名方案的安全性,发现其不具备存在不可伪造性这一数字签名最重要的性质,指出该方案是不安全的,并给出一种新的伪造攻击方法:身份组合伪造攻击。利用该攻击,一个恶意的环成员能够根据自己的身份伪造任意消息的有效环签名,且在伪造的环签名中,攻击者的身份甚至可以是不包含在此环签名的身份环中。

关键词：密码学数字签名伪造攻击环签名