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剖析兰迪斯公司专用磨床设计与技术管理

磨床与磨削 1994年第3期 25-27页

作者：吴晓健上海磨床研究所

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关于北京大学学生民主意识的调查报告

政治学研究 1989年第1期 24-34页

作者：王福春吴晓健北京大学国际政治系

任何民主政治的建立和运行通常要取决于三个因素:1.精英的民主意识水平;2.普通公民的民主意识水平;3.周遭的环境。大学生是一个介于精英和普通公民之间的群体,他们既是公民中的佼佼者,又是未来的精英。所以,他们的民主意识水平如何,不... 详细信息

任何民主政治的建立和运行通常要取决于三个因素:1.精英的民主意识水平;2.普通公民的民主意识水平;3.周遭的环境。大学生是一个介于精英和普通公民之间的群体,他们既是公民中的佼佼者,又是未来的精英。所以,他们的民主意识水平如何,不仅会影响到我国当前的民主政治建设,而且会影响到我国未来的民主政治建设。从历史上看,作为所处时代先锋的中国大学生都曾给当时的社会政治生活打上了自己的烙印,譬如从五四运动以来的学生运动。同时,民主常常又成为他们追求的主要目标。这种情形的出现绝非偶然。

关键词：中国大学生民主建设民主政治建设民主意识当代大学生调查报告意识水平学生选择低年级学生相关分析

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有机模板到杂化骨架的手性传递

有机模板到杂化骨架的手性传递

作者：吴晓健苏州大学

学位级别：硕士

从2004年开始,螺旋和手性孔材料由于其在手性催化、手性拆分以及手性光学材料等领域的潜在应用价值而引起了人们广泛兴趣。同时,周期性介孔有机官能化二氧化硅材料,由于可以通过改变有机桥联基团而具备各种不同的性能,被人们用来制备各... 详细信息

从2004年开始,螺旋和手性孔材料由于其在手性催化、手性拆分以及手性光学材料等领域的潜在应用价值而引起了人们广泛兴趣。同时,周期性介孔有机官能化二氧化硅材料,由于可以通过改变有机桥联基团而具备各种不同的性能,被人们用来制备各种具有特殊功能的器件。本文旨在在纳米及分子尺度下控制有机官能化二氧化硅的单手螺旋以及手性结构,制备孔壁中的有机桥联基团具有类似晶体排列的手性螺旋介孔杂化二氧化硅纤维。本文主要从以下几个方面进行研究:首先,以手性小分子自组装体为结构导向剂,有机桥联硅氧烷为前驱体,制备了一系列有机官能化螺旋二氧化硅介孔纤维。并且证明了在亚苯基桥联介孔二氧化硅的孔壁中存在高度有序及以手性方式排列的芳环,进一步证明了有机模板到杂化骨架的手性传递。其次,以手性氨基酸衍生物桥联的硅氧烷为前驱体,通过溶胶-凝胶过程制备了螺旋的有机官能化二氧化硅纤维,这种具有分子尺度手性的纳米结构具有超疏水和超亲油的性能,并对其在手性催化领域的应用进行了初步探讨。最后,具有配对识别功能的DNA碱基对衍生物被设计和合成,有希望用于制备类DNA结构材料及纳米粒子组装。

关键词：单手螺旋有机无机杂化二氧化硅纳米手性

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液压挖掘机功率控制节能技术研究

液压挖掘机功率控制节能技术研究

作者：吴晓健中南大学

学位级别：硕士

液压挖掘机作为工程机械的主要产品之一,机电一体化技术的应用已使其各种性能都有了质的飞跃。本论文将针对液压挖掘机的动力性及燃油经济性,采用电子控制手段探究机电一体化高性能液压挖掘机功率控制及节能的方法。论文首先阐述了提... 详细信息

液压挖掘机作为工程机械的主要产品之一,机电一体化技术的应用已使其各种性能都有了质的飞跃。本论文将针对液压挖掘机的动力性及燃油经济性,采用电子控制手段探究机电一体化高性能液压挖掘机功率控制及节能的方法。论文首先阐述了提高整机动力性及燃油经济性的一般方法,在分析了国内外液压挖掘机现状的基础上,设计了液压挖掘机功率控制节能技术电子控制系统。然后对柴油机的工作特性及液压挖掘机的工作特点进行分析,建立了整个柴油机的简化数学模型,并采用柴油机分工况速度反馈PID控制来稳定工作转速。针对液压泵恒功率调节系统,建立了动态数学模型并对恒功率调节与负载传感系统的控制协调机理进行分析。在液压挖掘机发动机与变量泵的匹配中,从发动机的负载率入手,通过转速的波动情况来衡量发动机的工作状况,在分工况作业的方式下,分别采用负载极限及经济模式的控制策略,让机器在高速重载模式下能充分利用柴油机的功率储备;在一般作业方式中,使发动机运行在最佳油耗经济曲线上。随后就整个动力系统,提出发动机恒功率控制与变功率控制相结合的复合匹配方式,并建立整个动力系统的控制策略,达到各元件控制与整机动力输出控制的协调匹配。最后在实验研究中,通过比较原有系统与新系统作业时发动机转速波动状况及整机作业的油耗比,看出在新系统匹配下液压挖掘机具有较好的动力性与燃油经济性。

关键词：液压挖掘机动力性能节能技术功率匹配控制策略

基于知识图谱的服务机器人环境信息表征机制研究

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基于知识图谱的服务机器人环境信息表征机制研究

作者：吴晓健山东大学

学位级别：硕士

随着服务机器人越来越多地走入我们的工作和生活,人们对机器人的服务质量要求也越来越高,因此构建适用于机器人服务任务的环境信息表征模型成为当下的研究热点。服务机器人执行任务时所涉及的环境信息具有多样性、语义性、层次性和关联... 详细信息

随着服务机器人越来越多地走入我们的工作和生活,人们对机器人的服务质量要求也越来越高,因此构建适用于机器人服务任务的环境信息表征模型成为当下的研究热点。服务机器人执行任务时所涉及的环境信息具有多样性、语义性、层次性和关联性等特点,然而现有的环境信息表征方式如谓词逻辑和本体等多是强调环境中的概念和概念间关系,对实例级的物品和关系认识不足,不仅难以表达环境信息的上述特点,并且还存在知识表示可视化程度低、人机交互能力差、知识推理能力不足、知识搜索速度慢等问题,无法满足智能化、个性化服务的需求。针对上述问题,课题设计基于知识图谱的室内环境信息表征模型,利用知识图谱技术挖掘、分析、构建、绘制和知识显示,并以机器人知识库的形式组织存储,增强环境信息表征的通用性、系统性和直观性,提高推理能力和检索效率。本文的主要工作包括以下几方面:设计基于知识图谱的环境信息表征模型,将机器人本体感知的环境信息,结合互联网获取的功能属性等语义描述信息统一形成包含概念层和数据层的结构化的可逻辑推理的服务机器人知识库。由于构建知识库的数据来源广泛且具有异构性,不同数据源间存在实体语义差异和知识体系差异,设计基于向量特征的多模态实体语义融合模型和基于Hownet的体系融合框架,将物品语义、属性、关系和空间功能、上下文等室内环境描述信息进行统一化的规范性表示,实现环境信息的系统的自动表征。为了挖掘知识库中的隐性高层知识,设计基于马尔科夫逻辑网的知识推理机制。给出一种通过策略游走获得知识图谱路径特征的方法,通过路径特征实现知识库的推理规则的获取。同时,对马尔科夫逻辑网中的推理规则参数进行微调,提高推理的准确性。利用马尔科夫推理模型实现对关系、语义、类型等的知识图谱精化,预测和挖掘信息间的关系,提高知识图谱的覆盖率,实现知识库的发育。面对机器人服务任务需求,引入语义地图概念,机器人获取结构化的环境信息,在此基础上根据基于知识图谱的物品知识库,将物品的语义信息与结构化地图关联生成语义地图。由于知识库中物品与物品间以关系的形式相连,因此当服务机器人对知识库中的物品检索时,不仅可以得到该物品的语义、属性信息,而且还可以得到与该物品相关联的其他物品信息,能够提升机器人任务分解和任务规划能力,从而实现智能服务。本文所提出的方法将机器人与人的服务需求紧密相结合,知识图谱技术的引入,不仅使服务机器人知识库具有结构化层次化表达环境信息的能力,还具备类似人脑的“联想”,为机器人提供智能化任务奠定了基础。该工作对实现机器人知识库构建和智能化服务具有重要的理论与实用价值。

关键词：知识库知识图谱知识融合知识推理智能服务

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基于虚拟样机的五自由度混联机床的研究

基于虚拟样机的五自由度混联机床的研究

作者：吴晓健东北大学

学位级别：硕士

并联机床具有高精度、高速度、高刚度等优点,能够进行加工、测量、装配与物料搬运等操作。因此,并联机床是机床业发展的主要方向之一,在制造领域具有广阔的应用前景。本课题研究的五自由度混联机床是在三并联万向腕关节和二并联机构的... 详细信息

并联机床具有高精度、高速度、高刚度等优点,能够进行加工、测量、装配与物料搬运等操作。因此,并联机床是机床业发展的主要方向之一,在制造领域具有广阔的应用前景。本课题研究的五自由度混联机床是在三并联万向腕关节和二并联机构的基础上提出的一种新型机构,该混联机床是多功能机床,可以根据不同的加工要求更换末端执行器,不仅能够进行钻、磨、镗、铣削等加工,而且还可以进行刀具刃磨。本文结合虚拟样机技术对混联机床进行了运动学、工作空间、动力学和刚柔耦合分析。具体工作如下：(1)查阅了大量的相关文献,论述了并联机床的国内外现状和发展趋势,并介绍了虚拟样机技术的形成与发展以及它在工程中的应用。(2)介绍了混联机床的结构特点,并对其进行了位置分析。运用Pro/E软件对混联机床进行了三维建模,在ADAMS中建立了混联机床的虚拟样机模型。并对其进行了运动学正解仿真和逆解仿真,得到了运动仿真曲线。(3)在虚拟样机环境下对工作空间进行了仿真,绘制出了工作空间的三维图。同时还分析了机床结构参数对工作空间的影响,分别对不同二并联杆长和三并联杆长的情况下的工作空间进行了仿真,并对其进行了比较。(4)运用拉格朗日方法建立了混联机床的动力学数学模型,并在虚拟样机环境下进行了动力学仿真,得到了机床速度、加速度与电机驱动力的关系曲线图,还对机床空载时做曲线运动时的动力学进行了仿真分析。(5)运用ANSYS软件把混联机床中的二并联杆件进行了柔性化处理,生成了MNF模态中性文件,将柔性体导入到原来的模型,建立了刚柔耦合模型。通过铣削加工误差仿真得到了误差曲线,并把载荷文件导入到了ANSYS中,得到了柔性杆件在铣削仿真中的弹性变形情况。

关键词：混联机床虚拟样机运动学动力学工作空间刚柔耦合

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“六横——宁波跨海大桥”的效益分析

“六横——宁波跨海大桥”的效益分析

作者：吴晓健上海海事大学

学位级别：硕士

21世纪是海洋经济时代,浙江省是海洋大省,加快发展海洋经济,建设海洋经济强省,是省委、省政府紧密结合浙江实际提出的一项具有重大战略意义的举措,是“八八战略”的重要内容。舟山地处长三角前缘,六横岛是舟山第三大岛,... 详细信息

21世纪是海洋经济时代,浙江省是海洋大省,加快发展海洋经济,建设海洋经济强省,是省委、省政府紧密结合浙江实际提出的一项具有重大战略意义的举措,是“八八战略”的重要内容。舟山地处长三角前缘,六横岛是舟山第三大岛,具有丰富的深水岸线资源和优越的建港自然条件,区位优势十分明显。加快发展六横岛交通基础设施,打造以港口为龙头,构筑深水港口,临港产业的发展,进一步完善和深化“以港兴岛”战略,主动接轨宁波、上海,融入杭州湾,实现资源共享,陆岛互通,优势互补,对促进舟山市、普陀区及六横镇的经济发展,实现六横经济和社会跨越式发展具有积极的现实意义。舟山六横大陆连岛工程是《舟山市公路水路交通建设规划（2003—2010）》公路主骨架“一主、二环、三连、四纵”三项连岛工程中一连的组成部分,也是《舟山普陀区六横岛交通规划（2004—2010）》干线公路网“一环、二连、四横”中的一连,即六横岛—佛渡岛—梅山岛跨海大桥。根据宁波市的高速公路网规划,梅山岛与穿山半岛主要通道—北仑梅山港大桥工程将与规划中的象山湾疏港高速公路相接。将为六横岛接轨宁波、杭州、上海乃至长三角奠定了基础。六横大桥工程是舟山市南北连岛工程的又一组成部分。已列入舟山市公路水运交通建设规划（2003—2010）以及舟山市普陀区六横岛交通规划（2004～2010）。通过本文的分析与研究可以对项目的经济、社会效益作出预测和评价,从而论证项目的建设必要性。预测和评估是投资决策的前提和依据。通过对新投资项目的预测和评估,可以使政府或企业对项目的社会、经济效益有正确的把握,从而为政府或企业的投资决策提供科学的依据,以减少投资决策过程中的主观性和盲目性。本文根据目前六横大桥的大建设条件、技术标准、建设规模及资金投入等设计初步方案,主要研究工作分为三个部分:第一,调查、研究项目影响区域的社会经济、交通运输现状及发展趋势;第二,大桥所及地区的交通量分析;第三,进行国民经济评价;论证项目建设的必要性和迫切性。

关键词：六横大桥交通量经济效益预测

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不同分心驾驶类型的表现差异分析及识别研究

不同分心驾驶类型的表现差异分析及识别研究

作者：吴晓健深圳大学

学位级别：硕士

空间机械臂在轨操作中的接触/碰撞动力学建模与仿真研究

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空间机械臂在轨操作中的接触/碰撞动力学建模与仿真研究

作者：吴晓健南京航空航天大学

学位级别：硕士

在轨操作以空间站的建设、航天器维护和修复以及军事攻守等空间任务为主体。近些年随着科学技术的发展，空间机械臂在执行航天器在轨任务中作用越来越显著，并逐渐成为了在轨操作技术领域中一个重要方向。本文研究了空间机械臂在轨操作... 详细信息

在轨操作以空间站的建设、航天器维护和修复以及军事攻守等空间任务为主体。近些年随着科学技术的发展，空间机械臂在执行航天器在轨任务中作用越来越显著，并逐渐成为了在轨操作技术领域中一个重要方向。本文研究了空间机械臂在轨操作过程中的机械臂末端与目标之间接触碰撞问题。首先，介绍了航天器在轨操作的研究现状，以及未来的发展路线和研究方向，并列举具体工程实例介绍空间机械臂对在轨操作技术以及国民基础工业的发展的作用，介绍空间机械臂的构成和主要的工作模式，以及利用虚拟机械臂法建立空间机械臂运动学、动力学模型的理论。其次，着重介绍了赫兹接触理论，建立接触/碰撞的动力学模型。结合空间机械臂在轨操作过程中机械臂末端与目标物体的碰撞特点，建立空间机械臂的接触碰/撞动力学模型，研究机械臂末端的速度和接触/碰撞过程中的接触力情况。另外，接触/碰撞过程中存在摩擦等非线性的现象，这就导致了空间机械臂的接触碰/撞动力学模型是非线性的，为提高是仿真速度、降低占用资源提出了一种适用于机械臂动力学方程的模型降阶方法，并进行了验证仿真。最后，根据虚拟机械臂的思想建立空间机械臂的重心向量，并据此建立空间机械臂/接触碰撞动力学方程，并考虑接触碰撞过程中的非线性摩擦问题，利用提出的适用于空间机械臂方程的模型方法完成对机械臂末端的速度和接触碰撞过程中的接触力求解。

关键词：在轨操作空间机械臂接触/碰撞动力学模型模型降阶