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基于3D激光雷达与IMU紧耦合的同时定位与建图技术研究

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基于3D激光雷达与IMU紧耦合的同时定位与建图技术研究

作者：吴明月天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着科技和社会的不断发展,无人车正被广泛运用于交通、工业、军事等领域。同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术是自动驾驶的基础技术之一。使用单一传感器的SLAM技术无法满足复杂场景下的应用需求,基于多... 详细信息

随着科技和社会的不断发展,无人车正被广泛运用于交通、工业、军事等领域。同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术是自动驾驶的基础技术之一。使用单一传感器的SLAM技术无法满足复杂场景下的应用需求,基于多传感器融合的SLAM技术成为了研究的重要方向。针对传统激光SLAM容易出现轨迹漂移、定位精度低和鲁棒性不足的问题,本文对基于激光雷达与IMU紧耦合的SLAM算法进行了研究。具体工作如下:搭建了无人车试验平台。对激光雷达、IMU、车载工控机进行了合理选型,基于ROS搭建了包括传感器驱动模块、前端里程计模块以及后端优化模块在内的软件系统。建立了无人车坐标系和传感器模型,并进行了IMU内参标定、激光雷达与IMU联合标定以及数据集录制,为SLAM算法测试改进奠定了基础。前端里程计部分,针对传统激光里程计在室外环境中定位精度较低、鲁棒性较差的问题,本文设计了一种3D激光雷达与IMU融合的前端里程计。利用IMU数据插值对雷达点云进行运动补偿。根据曲率信息从原始点云中提取有效特征点,确定关键帧的选取策略,并提出了一种基于i KD-Tree数据结构的帧到局部地图快速的点云配准方法。使用IMU预积分结果作为激光里程计位姿求解迭代优化的初值,实现了局部位姿的实时估计。利用开源数据集Kitti进行测试,与LIO-SAM算法的对比试验结果表明,本文提出的激光惯性里程计算法保持了同等精度,帧平均耗时较其降低了15.2%,实时性更好。后端优化部分,针对前端里程计在长距离移动后位姿的累积误差难以消除的问题,采用回环检测建立全局数据关联,基于因子图优化框架实现全局位姿优化和IMU零偏修正。提出了一种基于Fast-GICP的快速准确的回环约束构建算法,Kitti数据集测试结果表明,其速度比ICP方法快了一个数量级,准确率提高了3.9%。利用录制的数据集对算法在室外长距离复杂场景下的建图效果进行了测试,实验结果表明,本文算法所建地图对环境特征还原度较高,具有全局一致性。基于搭建的无人车实验平台对本文算法进行了部署,结合Autoware自动驾驶平台完成了无人车的自主导航测试,进一步验证了本文算法的工程应用价值。

关键词：无人车激光雷达 IMU 同时定位与建图

中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设研究

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中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设研究

作者：吴明华重庆交通大学

学位级别：硕士

中华优秀传统文化中含有大量可供廉洁文化建设借鉴的思想理念精华,为新时代深化廉洁治理研究提供了“坚持什么”的价值判断和行为导向。中华优秀传统廉洁文化因子的思想内核融入新时代廉洁文化建设具有重要意义。一方面,中华优秀传统廉... 详细信息

中华优秀传统文化中含有大量可供廉洁文化建设借鉴的思想理念精华,为新时代深化廉洁治理研究提供了“坚持什么”的价值判断和行为导向。中华优秀传统廉洁文化因子的思想内核融入新时代廉洁文化建设具有重要意义。一方面,中华优秀传统廉洁文化因子为新时代廉洁文化建设提供思想借鉴,促进中华优秀传统廉洁文化因子创造性转化与创新性发展;另一方面,依据目前反腐形势,将中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设,充分发挥廉洁文化的反腐功能,是开展“文化反腐”的必然要求,有利于坚定文化自信,推动全社会文明进步。本文采用文献研究法、跨学科研究法、系统研究法,融合马克思主义理论、哲学、社会学等其他科学理论知识,以中华优秀传统廉洁文化因子的内容研究为出发点,着重分析其融入新时代廉洁文化建设的逻辑理路。本文注重历史与现实分析,类型归纳与现状描述结合,按照“整理与分析中华优秀传统廉洁思想理念、新时代廉洁文化建设的时代要求,把握中华优秀传统文化与新时代廉洁文化建设的内在逻辑关联,分析中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设的目标原则与具体内容,提出中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设的有效路径”的基本思路进行研究,挖掘中华优秀传统廉洁文化因子的时代价值以及新时代廉洁文化建设对于全面从严治党纵深发展的社会价值。除绪论外,主要从以下部分进行论述:第一部分,对“中华优秀传统廉洁文化因子”及“新时代廉洁文化建设”进行概述,分析融入的内容以及融入的要求。结合中华优秀传统文化的经典著作、新时代廉洁文化建设的政策和文件、习近平总书记关于廉洁及廉洁文化建设重要论述,对中华优秀传统廉洁文化因子的基本内容与新时代廉洁文化建设的内涵要求详细阐述,着重分析了廉洁因子的思想内容、内在特质以及社会功能,具体分析了坚持理想信念、认识文化来源、开展廉洁教育、营造社会风尚的要求。第二部分,阐述中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设的必要性与可行性,表明中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设具有重要的理论价值。从文化规律论、文化价值论、文化功能论视角出发,分析文化传承与创新的规律、传统文化的价值,以及社会发展的现实需求,可知融入具有理论必要性和现实必然性。同时,中华优秀传统廉洁文化因子与新时代廉洁文化建设中共同内含的道德品质、行为规范、制度体系、建设目标、社会氛围高度契合表明,二者融入具有可行性。第三部分,分析中华优秀传统廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设的基本思路与实践进路。以分析目标诉求为导向,进一步指出融入过程应该坚持规律性、整体性、实践性的基本原则,需要在思想道德文化、制度体系文化、物质文化方面实现融合创新,从而为进一步提出科学有效的实践路径作准备。最后,从思想建设、制度建设、主体建设、社会建设四重维度出发,提出廉洁文化因子融入新时代廉洁文化建设的有效路径,从而促进新时代廉洁文化建设朝着科学、合理、有效的方向发展。总之,在推进新时代廉洁文化建设的实践中,要传承与创新中华优秀传统廉洁文化因子,教育引导全社会成员更加坚定对廉洁价值目标的自觉追求,逐步形成对清廉价值的思想认同,形成共享的价值和规范的行为,不断用中华优秀传统文化涵养克己奉公、清廉自守的精神境界,营造风清气正的社会环境。由于篇幅和研究重点有限,选题更侧重基础理论研究,文章对中华优秀传统廉洁文化因子的不够深入,未能对新时代廉洁文化建设的现实状况进行分析,因而论文还有很大提升空间。

关键词：中华优秀传统文化廉洁文化建设文化因子

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贵州省施秉县民族团结进步示范县创建研究

贵州省施秉县民族团结进步示范县创建研究

作者：吴明芬贵州民族大学

学位级别：硕士

民族团结进步示范创建作为做好民族工作的关键举措,作为铸牢中华民族共同体意识的关键环节,关系着中华民族伟大复兴,始终受到党和国家的高度重视。近年来,施秉县全面贯彻落实党的民族政策,坚定不移以习近平新时代中国特色社会主义思想... 详细信息

民族团结进步示范创建作为做好民族工作的关键举措,作为铸牢中华民族共同体意识的关键环节,关系着中华民族伟大复兴,始终受到党和国家的高度重视。近年来,施秉县全面贯彻落实党的民族政策,坚定不移以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,牢牢把握新时代民族工作主线,凝心聚力,创新工作方式方法,扎实开展全省民族团结进步示范县创建工作。施秉县自2019年开始创建“全国民族团结进步示范县”以来,经过不断地发展和积累,在经济、文化和社会等各方面的发展成效显著,夯实了施秉县推进民族团结进步示范县创建的基础,2020年成功被省委统战部、省委宣传部、省民宗委命名为“省级民族团结进步创建示范县”。因此,本文在对施秉县民族团结进步示范县创建工作进行实地调研的基础上,梳理创建的具体实践和举措,总结具有施秉县特色的创建经验,为民族团结进步创建提供一个新的个案分析,以期为我国的民族团结进步事业以及铸牢中华民族共同体意识贡献力量。本文主要由六个部分组成,第一部分绪论,阐述选题背景和选题意义,对国内学术界关于民族团结进步示范创建的相关研究进行分析,对研究所涉及的相关概念进行界定以及对理论基础进行阐述并论述论文的研究思路和方法等;第二部分基于民族团结与民族团结进步示范创建的基本概述,在厘清民族团结、民族团结进步示范创建以及民族团结进步示范县内涵的基础上,挖掘民族团结与民族团结进步示范创建内在关联,同时梳理全国民族团结进步示范创建的测评指标体系;第三部分主要从施秉县民族团结进步示范县创建的实践着手,从进一步加强党在民族工作中的领导作用、推动文化建设深入开展、开拓区域经济发展新路径、加强交往交流交融、夯实民族事务治理基础和提升治理水平等五个方面梳理施秉县创建“省级民族团结进步创建示范县”的实践理路并分析其具体实践成效为各级党委民族工作能力和水平不断提高、中华民族共有精神家园建设成效明显、当地经济社会发展稳固提升、各民族交往交流交融不断深入、形成具有“施秉特色”的民族和谐发展态势;第四部分总结施秉县省级民族团结进步示范县创建的经验,主要围绕坚持党对民族工作的全面领导、推动经济社会快速发展、强化中华文化认同、坚持各民族交往交流交融、提升民族事务治理能力和水平等五个方面来进行经验总结;第五部分基于施秉县开展民族团结进步示范创建工作的实践、成效以及经验进行思考,总结施秉县省级民族团结进步示范县创建进一步提质增效的未来展望;第六部分为结语部分,对本研究进行总结。

关键词：贵州省施秉县民族团结进步示范县创建提质增效

非饱和岩石冻融变形特性及弹塑性热力耦合累积冻融变形模型研究

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非饱和岩石冻融变形特性及弹塑性热力耦合累积冻融变形模型研究

作者：吴明超南昌大学

学位级别：硕士

我国寒区分布广泛,冻害问题是制约寒区岩石工程建设的因素之一。岩石冻融变形是诱发寒区岩石工程冻害的主要原因。目前关于岩石冻融变形的研究大多聚焦于饱和岩石,但在实际工程中,岩石处于非饱和状态的工况普遍存在。因此,研究非饱和岩... 详细信息

我国寒区分布广泛,冻害问题是制约寒区岩石工程建设的因素之一。岩石冻融变形是诱发寒区岩石工程冻害的主要原因。目前关于岩石冻融变形的研究大多聚焦于饱和岩石,但在实际工程中,岩石处于非饱和状态的工况普遍存在。因此,研究非饱和岩石的冻融变形特性具有重要意义,可以为寒区工程建设提供理论参考。本文以砂岩为研究对象,开展一系列不同条件下非饱和砂岩冻融循环试验,研究了非饱和岩石冻融变形特性,建立了岩石多周期累积冻融变形的热力耦合弹塑性模型,并引入了非饱和系数,进而建立了非饱和岩石累积冻融变形的热力耦合弹塑性模型。得出了以下主要结论:(1)通过对非饱和岩石进行一系列冻融试验表明,非饱和岩石的累积冻融应变随冻融循环次数先增大后逐渐趋于稳定。饱和度主要影响岩石内孔隙的含水量,当超过临界饱和度时,饱和度越大岩石的冻融变形越大。随着冻结温度降低,非饱和岩石的冻融变形先增大再降低。孔隙率以及温降速率也会对岩石的冻融变形产生影响,孔隙率越大、温降速率越大,导致岩石的冻融变形更为显著。此外通过显微镜和波速仪观测岩石微观孔隙、裂隙的发展与波速变化,从微观层面解释岩石宏观冻融变形产生的原因。(2)建立了岩石多周期累积冻融变形弹塑性热力耦合模型,模型中传热过程模拟考虑了未冻水含量和相变潜热的作用,力学过程模拟基于孔隙介质力学理论和球形单元体模型,并利用Drucker-Prager准则描述岩石的剪胀效应和弹塑性过程,以反映出岩石在多循环作用下塑性变形的累积。基于该模型利用COMSOL Multiphysics软件模拟岩石的冻融变形,与试验结果对比表明该模型不仅能模拟出岩石在单个循环内的冻融变形过程,而且在多个循环内模拟出累积冻融变形的冻胀应变和残余应变同样与试验结果相吻合。(3)将非饱和岩石中的孔隙分为不产生变形孔隙、非饱和孔隙和饱和孔隙3种孔隙,基于非饱和岩石中的3种孔隙提出非饱和系数,以此表征孔隙内的有效含水量,结合Drucker-Prager准则和孔隙介质弹塑性力学方法得到非饱和岩石冻融变形热-力耦合弹塑性模型。提出参数β表征岩石内有效含水量与循环次数的关系,建立了非饱和岩石累积冻融变形热力耦合弹塑性模型。并利用COMSOL Multiphysics软件对模型进行模拟验证分析,模拟结果表明,模拟的冻融变形与试验冻融变形相近,从而证实了模型的有效性。

关键词：非饱和岩石冻融变形特性影响因素热力耦合累积冻融变形模型

相干光时域反射系统中的低频噪声抑制方法与实验研究

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相干光时域反射系统中的低频噪声抑制方法与实验研究

作者：吴明松电子科技大学

学位级别：硕士

民族地区义务教育的发展历程、历史经验与未来路向

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民族教育研究 2024年第2期35卷 68-75页

作者：吴明海罗丽中央民族大学教育学院北京100081 普洱学院教师教育学院云南普洱665000

民族地区义务教育高质量发展是建设教育强国的基础。新民主主义革命时期,中国共产党开民族地区义务教育之先河。新中国成立以来,民族地区义务教育历经以普及初等义务教育为目标的起步奠基阶段、以普及九年义务教育为重点的强力推进阶段... 详细信息

民族地区义务教育高质量发展是建设教育强国的基础。新民主主义革命时期,中国共产党开民族地区义务教育之先河。新中国成立以来,民族地区义务教育历经以普及初等义务教育为目标的起步奠基阶段、以普及九年义务教育为重点的强力推进阶段、以县域基本均衡为任务的巩固提升阶段,目前正迈入以优质均衡为核心的内涵式发展阶段。积累了丰富的历史经验:从差别化发展到标准化建设,持续推动学校扩容提质;整体优惠和专项支持相结合,不断加大学生资助力度;补齐缺口和流动共享互联结,逐步实现师资增量提质;外部帮扶和内部挖潜同发力,深入推进教育对口支援。新发展格局下,民族地区义务教育要在历史继承基础上守正创新,即坚持党的全面领导,夯实义务教育强国基点;健全现代治理体系,落实义务教育主体责任;深化课程教学改革,形成义务教育区域优势;均衡配置优质资源,完善扩优提质动力机制。

关键词：民族地区义务教育高质量发展教育强国

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G交通集团技术人员薪酬体系优化研究

G交通集团技术人员薪酬体系优化研究

作者：吴明峰广西大学

学位级别：硕士

基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估

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西北工业大学学报 2024年第3期42卷 435-445页

作者：彭娅婷温祥西吴明功朱德山丁力空军工程大学空管领航学院陕西西安710051 国家空管防相撞技术重点实验室陕西西安710051 中国人民解放军93220部队黑龙江哈尔滨150036 中国人民解放军95605部队重庆402360

为了客观准确评估基于航迹运行(TBO)模式下空中飞行态势,提出了一种基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估方法。通过分析航空器间侧向碰撞风险建立不同机型的精准保护区,通过三维速度障碍法构建飞行冲突网络,贴近TBO空中运行环境,... 详细信息

为了客观准确评估基于航迹运行(TBO)模式下空中飞行态势,提出了一种基于复杂网络和MFIM-TOPSIS的飞行态势评估方法。通过分析航空器间侧向碰撞风险建立不同机型的精准保护区,通过三维速度障碍法构建飞行冲突网络,贴近TBO空中运行环境,在此基础上选取总节点度、平均点强、网络密度等6个网络拓扑指标构建飞行态势评估指标体系。为弱化评估主观性影响,提出了一种能反映主观因素-客观因素的相互作用矩阵,采用最大信息系数对相互作用矩阵编码进行改进,通过优劣解距离法评估飞行态势等级状况。仿真分析和高崎机场实例分析结果均表明:该评估模型能够准确评估空中飞行态势,能为管制员决策指挥提供辅助信息。

关键词：复杂网络飞行冲突网络飞行态势评估优劣解距离法多因素相互作用矩阵

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数字技术应用如何影响工作不安全感

社会科学战线 2024年第9期 106-118页

作者：郭东杰吴明烨浙江工业大学经济学院浙江杭州310023 浙江工业大学现代化产业体系研究院浙江杭州310023

文章建立了数字技术应用影响劳动者工作不安全感的理论框架,并使用中国社会状况综合调查数据库(CSS2021)进行实证检验。研究结果表明,互联网技术应用有助于降低劳动者的工作不安全感,人工智能技术应用则会增强劳动者的工作不安全感,在... 详细信息

文章建立了数字技术应用影响劳动者工作不安全感的理论框架,并使用中国社会状况综合调查数据库(CSS2021)进行实证检验。研究结果表明,互联网技术应用有助于降低劳动者的工作不安全感,人工智能技术应用则会增强劳动者的工作不安全感,在使用工具变量和更换衡量指标后,结果均保持稳健。基于劳动者职业发展的视角,互联网技术应用有助于提升就业技能匹配度,从而降低劳动者工作不安全感;人工智能技术应用则会弱化劳动者的组织心理契约,在一定程度上加深其对组织内职业发展的悲观预期,提升劳动者工作不安全感,发展型人力资源管理和劳动保障均可缓解人工智能对工作不安全感的影响。

关键词：数字技术互联网人工智能工作不安全感职业发展