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星球车悬架结构设计优化及着陆和移动性能研究

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星球车悬架结构设计优化及着陆和移动性能研究

作者：吴昌鹏哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

随着人们对地外星球的深入探索,星球车作为探索星球表面的特殊设备成为国内外重点研究的对象。本文针对星球车悬架结构设计优化和着陆移动性能研究问题,研究悬架结构设计及优化,星球车车运动性能分析,悬架力学性能分析,悬架疲劳寿命预测... 详细信息

随着人们对地外星球的深入探索,星球车作为探索星球表面的特殊设备成为国内外重点研究的对象。本文针对星球车悬架结构设计优化和着陆移动性能研究问题,研究悬架结构设计及优化,星球车车运动性能分析,悬架力学性能分析,悬架疲劳寿命预测,星球车着陆缓冲研究。主要研究内容如下:首先,针对星球车悬架的结构设计及优化问题,在满足相关指标要求和设计原则前提下,完成对星球车总体结构设计和悬架结构设计。针对悬架结构在运动学基础上的优化问题,本文基于非线性规划优化方法,在满足杆长和传动角约束条件下,以悬臂的运动角度轨迹为优化目标进行优化,获得优化后的悬臂尺寸。对优化后的悬臂运动轨迹进行仿真,检验优化后悬架的运动效果。其次,针对整车运动性能及悬架力学性能问题,建立星球车动力学模型和典型地面模型,在此基础上对悬架的受载情况以及星球车的平顺性和制动性进行分析,根据主销臂、车轮间接触力的大小推测悬架在典型地面行驶过程中悬架受力最大的构件,同时通过测量星球车质心加速度情况评判星球车的平顺性,通过平地工况下制动阶段的质心的速度和位移情况评判星球车的制动性。建立悬架有限元模型,将动力学分析中获得的最大载荷作为输入赋予到悬架有限元模型中,对悬架中的主销臂、上悬臂和下悬臂三个主要传力构件进行强度和变形分析,证明悬架结构在力学性能方面设计合理。再次,针对悬架疲劳寿命预测问题,在对疲劳损伤理论的种类及适用条件进行研究后,采用线性累计损伤理论对悬架疲劳寿命进行分析。运用有限元疲劳寿命预测方法,对悬架系统中主销臂、上悬臂和下悬臂在最大载荷下的应力及其循环次数进行分析比对的基础上,选择主销臂作为疲劳寿命预测的对象。在静力学分析中获取主销臂的应力谱、变形量,结合构件材料的应力-寿命(S-N)曲线,在多应力比求解器中进行加载,求得主销臂模型中各节点的疲劳循环次数。通过对各节点的疲劳循环次数进行折算,获得主销臂的最小疲劳寿命。结果表明,主销臂的最小疲劳寿命超过设计最小寿命,即悬架的疲劳寿命满足设计要求。最后,针对星球车着陆缓冲问题,创建悬架控制系统仿真模型,联合数学分析工具,搭建起悬架控制系统仿真平台。以悬架的着陆冲击力为输入参数,弹簧的主动控制力为输出参数,利用比例、积分、微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制系统对输入参数进行转换处理,获得的主动控制力即视为对悬架的变刚度、阻尼弹簧的刚度和阻尼进行的调控。经动力学仿真软件和主动控制平台的联合仿真,降低星球车着陆阶段受到的冲击力大小。结果表明,这种缓冲设计可以实现降低着陆冲击力、减少冲击次数的作用。

关键词：星球车悬架优化设计强度分析疲劳寿命预测着陆缓冲

基于改进轻量化YOLOv4模型的虾只肉壳辨识方法

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农业工程学报 2023年第9期39卷 278-286页

作者：陈学深吴昌鹏党佩娜梁俊刘善健武涛华南农业大学工程学院广州510642

为实现虾只机械剥壳环节裸肉虾与带壳虾自动分选,该研究提出一种基于改进YOLOv4模型的虾只肉壳辨识方法。将YOLOv4模型中CSP-Darknet53网络替换为GhostNet网络,增强模型自适应特征提取能力及简化模型参数计算量。在YOLOv4主干特征提取网... 详细信息

为实现虾只机械剥壳环节裸肉虾与带壳虾自动分选,该研究提出一种基于改进YOLOv4模型的虾只肉壳辨识方法。将YOLOv4模型中CSP-Darknet53网络替换为GhostNet网络,增强模型自适应特征提取能力及简化模型参数计算量。在YOLOv4主干特征提取网络Resblock模块中引入轻量级注意力机制,增强主干特征提取网络的特征提取能力。将YOLOv4模型中GIoU损失函数替换为CIoU损失函数,提高模型预测框的回归效果。为检测改进效果进行了不同模型对比验证,轻量化结果表明改进YOLOv4模型参数量最少、计算量最小;消融试验表明改进YOLOv4模型的平均精度均值为92.8%,比YOLOv4模型提升了6.1个百分点。不同场景下应用改进YOLOv4模型进行虾只肉壳辨识性能试验。结果表明:同品种不同环境的虾只肉壳辨识总体平均准确率为95.9%,同品种不同剥壳方式的虾只肉壳辨识准确率平均值为90.4%,不同品种虾只肉壳辨识准确率平均值为87.2%。研究结果可为裸肉虾与带壳虾自动分选提供技术支撑。

关键词：机器视觉目标检测虾只深度学习 YOLOv4

基于网络药理学、分子对接和实验验证探讨蛇床子素治疗结直肠肿瘤的作用机制

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中国中药杂志 2024年

作者：蒋子寅韩昌鹏上海中医药大学附属岳阳中西医结合医院

通过体内外实验，结合网络药理学及分子对接技术，探究蛇床子素治疗结直肠肿瘤（CRC）的作用机制。检索SwissTargetPrediction、SuperPred药物数据库及GeneCards、OMIM疾病数据库，分别获取蛇床子素（osthole）和CRC的相关靶点；利用STR... 详细信息

通过体内外实验，结合网络药理学及分子对接技术，探究蛇床子素治疗结直肠肿瘤（CRC）的作用机制。检索SwissTargetPrediction、SuperPred药物数据库及GeneCards、OMIM疾病数据库，分别获取蛇床子素（osthole）和CRC的相关靶点；利用STRING数据库及Cytoscape 3.8.0软件构建蛋白-蛋白相互作用（PPI）网络并筛选出核心靶点。对共同靶点进行基因本体（GO）和京都基因与基因组百科全书（KEGG）富集分析。利用AutoDock Vina软件，选取核心靶点与蛇床子素进行分子对接验证。分别设置不同浓度蛇床子素组处理HCT116细胞，采用CCK-8法及细胞克隆形成法检测细胞增殖能力，Transwell实验检测细胞迁移能力，Western blot、RT-qPCR检测半胱天冬蛋白酶3（CASP3）、缺氧诱导因子-1（HIF1A）、核因子κB亚基1（NFKB1）、糖原合成酶激酶-3β（GSK3B）、磷酸化-GSK3B（p-GSK3B）、蛋白激酶B（Akt）、磷酸化-Akt（p-Akt）、哺乳动物雷帕霉素靶蛋白（mTOR）、磷酸化- mTOR（p- mTOR）的表达情况。构建HCT116细胞裸鼠皮下瘤模型，将裸鼠随机分为模型组，蛇床子素低(20 mg · kg-1)、中(40 mg · kg-1)、高(60 mg · kg-1)剂量喂养组，给药18 d后观察裸鼠瘤体的生长情况，取材后测量瘤体大小和质量，并用苏木素-伊红（HE）染色观察各组肿瘤的组织形态学改变。网络药理学分析表明，蛇床子素治疗CRC主要涉及106个治疗靶点和113条治疗通路，其中关键通路为PI3K/Akt信号通路、MAPK信号通路等。分子对接结果显示，蛇床子素与核心靶点具有较强的关联性。体外研究表明，蛇床子素能显著抑制HCT116细胞的增殖和迁移能力；Western blot和qPCR实验表明，与模型组相比，蛇床子素给药组的NFKB1、HIF1A、p-Akt、p-mTOR、GSK3B表达均显著降低，CASP3、p-GSK3B（Ser9）表达均显著上升。体内研究表明，与模型组相比，蛇床子素动物喂养组能够明显减少肿瘤的质量与体积，抑制肿瘤的生长，促进肿瘤的凋亡，且结果呈剂量依赖性趋势。研究表明，蛇床子素能抑制结直肠癌HCT116细胞的增殖和迁移，其机制可能与调控PI3K/Akt信号通路及核心靶点的表达有关。

关键词：蛇床子素结直肠肿瘤网络药理学细胞凋亡 PI3K/Akt信号通路裸鼠成瘤

运动教育模式在体育专业篮球普修课中的实验研究 ——以湖北大学体育教育专业为例

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运动教育模式在体育专业篮球普修课中的实验研究 ——以湖北大学...

作者：史昌鹏武汉体育学院

学位级别：硕士

2021年《我国“十四五”规划和2035年远景目标纲要》明确提出,要提高高等教育质量,建设高质量本科教育,全面贯彻党的教育方针,坚持优先发展教育事业,坚持立德树人,增强学生文明素养、社会责任意识、实践本领,培养德智体美劳全面发展的... 详细信息

2021年《我国“十四五”规划和2035年远景目标纲要》明确提出,要提高高等教育质量,建设高质量本科教育,全面贯彻党的教育方针,坚持优先发展教育事业,坚持立德树人,增强学生文明素养、社会责任意识、实践本领,培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人。新时代人才培养目标对高校体育专业教学改革指明了方向,如何从实际出发,改进体育专业教学模式是当前体育专业体育教学改革亟需重点关注的问题。运动教育模式旨在培养学生全面发展,有效地发挥了体育育人的价值,且在实践运用中具有较强的操作性,契合当前体育专业教学改革理念。本研究以湖北大学2023级体育教育专业2班第3组和2班第4组实验对象,实验组与对照组分别采取运动教育模式与传统体育教学模式进行教学,两组教学周期均为12周,36次课,72学时,采用文献资料法、专家访谈法、实验法、问卷调查法、数理统计法等研究方法进行研究。分析两组学生实验前后在身体素质、篮球基本技术、篮球学习兴趣、社会适应能力及篮球学习动机方面的差异,得出研究结论:1、两组学生在身体素质方面较实验前后均无显著差异,身体素质的提高需要有系统、针对性地训练,教学模式的改变不足以显著提升学生身体素质,运动教育模式与传统体育教学模式均不能在为期12周的篮球教学上提升学生身体素质水平。2、经过12周教学实验干预实验后,两组学生在篮球基本技术方面较实验前均显著提升,实验组与对照组之间不存在显著差异,但总体上实验组要优于对照组,说明运动教育模式较传统体育教学模式对提高学生篮球基本技术更好。3、运动教育模式较传统体育教学模式有着独特的课程设置,通过角色扮演、多样化的篮球教学比赛,为学生创设了正式的比赛情境,营造了良好的学习氛围,由“灌输式”被动地学习转变为主动参与篮球活动,最终显著提高了学生篮球学习兴趣水平。4、运动教育模式通过大量的比赛,培养了学生良好的沟通能力与团队协作能力,面对正式比赛、季后赛等的紧张氛围,学生在学会及时调整自我压力、心态的同时培养了他们的应变能力与问题解决能力,最终显著提高了学生社会适应能力水平。5、较传统体育教学模式,实验组学生在运动教育课堂上充分发挥了学习的主体性和自主性,更加注重运动本身带来的乐趣、健康与自我提升,遵从内心享受运动的过程,减少了他人评价等外部因素对自我的影响,最终显著提高了学生篮球学习动机水平。

关键词：运动教育模式传统体育教学模式体育专业篮球普修课

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石墨尾矿蒸压加气混凝土性能研究

非金属矿 2022年第5期45卷 92-96页

作者：孙小巍张雯琪杨林回志峰吴昌鹏戚红沈阳建筑大学材料科学与工程学院辽宁沈阳110168 湖北中都集团有限公司湖北武汉430000 辽宁省产品质量监督检验院辽宁沈阳110032 中国建筑科学研究院有限公司海南分院海南海口571100

利用石墨尾矿作为硅质材料制备石墨尾矿蒸压加气混凝土,研究钙硅比(CaO和SiO_(2)摩尔比)、石膏掺量、铝粉掺量和水料比对石墨尾矿蒸压加气混凝土干密度和抗压强度的影响,并通过扫描电子显微镜(SEM)对不同钙硅比下石墨尾矿蒸压加气混凝... 详细信息

利用石墨尾矿作为硅质材料制备石墨尾矿蒸压加气混凝土,研究钙硅比(CaO和SiO_(2)摩尔比)、石膏掺量、铝粉掺量和水料比对石墨尾矿蒸压加气混凝土干密度和抗压强度的影响,并通过扫描电子显微镜(SEM)对不同钙硅比下石墨尾矿蒸压加气混凝土的微观形貌进行分析。结果表明,钙硅比为0.70时,有利于石墨尾矿蒸压加气混凝土中托贝莫来石生成。石墨尾矿蒸压加气混凝土中石膏的适宜掺量为2%。铝粉掺量对石墨尾矿蒸压加气混凝土孔隙率和孔隙特征影响较大,掺量增加使蒸压加气混凝土孔隙总面积、孔隙率及平均孔径增大,导致蒸压加气混凝土干密度和抗压强度下降,其合理掺量为0.10%。石墨尾矿蒸压加气混凝土干密度和抗压强度均随水料比的增大而降低,优选的水料比为0.60。利用石墨尾矿可制备强度等级为A5.0级、干密度等级为B06级的石墨尾矿蒸压加气混凝土。

关键词：石墨尾矿蒸压加气混凝土干密度抗压强度

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西部生态新城奏响融合发展三部曲 T10

西部生态新城奏响融合发展三部曲

构建“一圈一带一区”新格局聚力打造“五区三镇”新泽雅 T10

温州日报

作者：冉梦蝶叶蕾吴昌鹏

一条条生态绿道连接着城镇与乡村，一个个美丽村庄让游客流连忘返，一座座民宿小院幽静而饶有趣味……随着气温回暖，泽雅的田间地头各色花儿依次绽放，引得不少市民、游客纷纷前往踏青赏花，体验乡村生态游的别样魅力。近年来，以绿色... 详细信息

一条条生态绿道连接着城镇与乡村，一个个美丽村庄让游客流连忘返，一座座民宿小院幽静而饶有趣味……随着气温回暖，泽雅的田间地头各色花儿依次绽放，引得不少市民、游客纷纷前往踏青赏花，体验乡村生态游的别样魅力。近年来，以绿色生态为基底，泽雅小城镇整治精彩蝶变、?

关键词：乡村旅游生态新城融合发展三部曲

来源： cnki报纸评论

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构建“一圈一带一区”新格局聚力打造“五区三镇”新泽雅

温州日报

作者：冉梦蝶叶蕾吴昌鹏

泽雅镇地处温州主城区西部，区域面积150.9平方公里，是瓯海区面积最大的镇。作为全市西部生态产业带建设和乡村振兴的主阵地之一，近年来坚持以“生态立镇、旅游强镇、文化兴镇”的发展理念，围绕实现共同富裕的美好愿景，打造全市“... 详细信息

泽雅镇地处温州主城区西部，区域面积150.9平方公里，是瓯海区面积最大的镇。作为全市西部生态产业带建设和乡村振兴的主阵地之一，近年来坚持以“生态立镇、旅游强镇、文化兴镇”的发展理念，围绕实现共同富裕的美好愿景，打造全市“共同富裕”示范乡镇。全镇经济总量快速增

关键词：纸山文化生态新城全域旅游生态休闲旅游泽雅镇

来源： cnki报纸评论

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采用双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法

计算机工程与设计 2024年第5期45卷 1508-1515页

作者：张波王昌鹏沈阳化工大学计算机科学与技术学院辽宁沈阳110142 沈阳化工大学辽宁省化工过程工业智能化技术重点实验室辽宁沈阳110142

针对虹膜卷缩轮检测易受干扰而导致边界定位波动的问题,提出一种基于双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法。在归一化图像中,利用双流网络结构分别提取结构特征和纹理特征。融合模块融合来自不同流的特征,得到初定位区域。对该区域进行滤... 详细信息

针对虹膜卷缩轮检测易受干扰而导致边界定位波动的问题,提出一种基于双流网络结构的虹膜卷缩轮检测方法。在归一化图像中,利用双流网络结构分别提取结构特征和纹理特征。融合模块融合来自不同流的特征,得到初定位区域。对该区域进行滤波操作,去除噪声干扰。利用边缘梯度算子检测、提取卷缩轮。实验结果表明,该方法正确检出率为91.2%,边缘定位AP值为0.706,平均检测速度为2.3秒/幅,相比其它算法,存在复杂干扰的情况下,保证检出率和检测速度的基础上,降低了边界波动。

关键词：虹膜纹理图像处理虹膜卷缩轮归一化图像残差分割网络纹理检测边缘梯度算子

敦煌医药写本P.4038与羽043草书考辨五则

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古汉语研究 2024年第1期 36-47,126,127页

作者：吴昌政浙江大学汉语史研究中心/文学院浙江杭州310058

法藏敦煌写本P.4038与日藏敦煌写本羽043的形制、内容、体例及字迹相类,原本当属同一件医药文书。目前学界对其校录注释已相对完善,但由于原卷多以行草书写就,部分字形简省难辨,加之敦煌医药文献语言成分复杂,诸家校释仍有可商可补之处... 详细信息

法藏敦煌写本P.4038与日藏敦煌写本羽043的形制、内容、体例及字迹相类,原本当属同一件医药文书。目前学界对其校录注释已相对完善,但由于原卷多以行草书写就,部分字形简省难辨,加之敦煌医药文献语言成分复杂,诸家校释仍有可商可补之处。文章综合字形与文意文例,联系相关出土与传世文献,对其中“■”“■”“■”“■”“■”等疑难字形进行考辨分析,指出这两件医药写本在汉字史与汉语词汇史研究上的价值,并就涉及的草书写本校释问题试作讨论。

关键词：敦煌写本医药文献 P.4038 羽043 草书