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基于摩擦模糊建模与补偿的机器人低速控制

电机与控制学报 2013年第8期17卷 70-77页

作者：吴文祥朱世强王宣银刘华山浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 东华大学信息科学与技术学院上海201620

针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。... 详细信息

针对摩擦引起机器人低速时运动性能恶化、作业精确度变差的问题,提出考虑负载力矩影响的摩擦模糊建模方法及模糊自适应鲁棒控制策略。通过摩擦测量实验,提取关节摩擦随负载力矩变化的特征,并提出一种扩展摩擦模型以描述关节摩擦特性。为克服固定补偿难以处理摩擦不确定性的弱点,引入模糊逻辑系统逼近摩擦现象,并实现模型的线性化以设计自适应学习机制。在此基础上,设计模糊自适应鲁棒控制算法,该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,自适应项实现参数的在线调整,并根据系统中不确定性的界,设计鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。对比实验结果表明,所提出的摩擦模型与控制算法使关节最大跟踪误差可控制在0.005°以内,与未考虑负载力矩影响的控制器相比,平均跟踪误差和最大跟踪误差分别降低了25%、14.55%。

关键词：机器人低速模糊建模负载力矩摩擦补偿

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中国滑坡灾害承灾体损失风险定量评估

自然灾害学报 2014年第2期23卷 39-46页

作者：刘光旭席建超戴尔阜吴文祥赣南师范学院江西赣州341000 中国科学院地理科学与资源研究所北京100101

滑坡被认为是全球第三大自然灾害,严重影响着我国山区、丘陵地区的社会经济发展。对滑坡灾害风险进行评估并研究其空间分布格局,既是转变我国防灾减灾理念、有效降低滑坡灾害损失的迫切要求,也可以填补当前滑坡研究的不足。通过查阅全国... 详细信息

滑坡被认为是全球第三大自然灾害,严重影响着我国山区、丘陵地区的社会经济发展。对滑坡灾害风险进行评估并研究其空间分布格局,既是转变我国防灾减灾理念、有效降低滑坡灾害损失的迫切要求,也可以填补当前滑坡研究的不足。通过查阅全国2000多个县市的地方志记录,结合地球系统科学共享数据,根据自然灾害风险研究的相关理论研究成果,采用国际减灾战略组织的风险评估模型,对我国县域单元滑坡灾害的人员要素和社会经济损失风险状况进行了量化评估研究,并通过GIS制图分析了其空间分布格局。结果显示,西南地区大部、西北地区东部、华中西部边缘地带、华东中部部分县市和江南丘陵地区是我国滑坡灾害承灾体高损失风险的集中分布区域;部分县市单次滑坡灾害对人员要素的致损风险极值高达35.8人/万人,对经济的致损风险极值也高达GDP暴露量的5%以上,年人员损失风险在30人以上,经济损失风险多达千万元。

关键词：滑坡灾害滑坡危险性承灾体脆弱性承灾体损失风险县域单元

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自然灾害社会脆弱性研究进展

灾害学 2014年第2期29卷 128-135页

作者：周扬李宁吴文祥北京师范大学地表过程与资源生态国家重点实验室北京100857 北京师范大学民政部/教育部减灾与应急管理研究院北京100857 北京师范大学环境演变与自然灾害教育部重点实验室北京100857 中国科学院地理科学与资源研究所北京100101

在归纳总结国内外相关社会脆弱性研究的基础上,探讨了自然和社会脆弱性研究的区别,概述了社会脆弱性研究的关键问题,并总结了现有社会脆弱性研究不足。研究指出现有社会脆弱性研究在其理论体系、评价方法和权重确定等方面有待完善,特定... 详细信息

在归纳总结国内外相关社会脆弱性研究的基础上,探讨了自然和社会脆弱性研究的区别,概述了社会脆弱性研究的关键问题,并总结了现有社会脆弱性研究不足。研究指出现有社会脆弱性研究在其理论体系、评价方法和权重确定等方面有待完善,特定自然灾害或不利事件影响下综合(自然和社会)脆弱性的动态研究是灾害研究中亟待开展的课题。

关键词：自然灾害脆弱性社会脆弱性自然脆弱性社会脆弱性指数

渗透率和渗透率变异系数对复合体系非均质模型驱油效果的影响

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油田化学 2009年第3期26卷 325-327,350页

作者：张向宇张志东潘建华吴文祥提高油气采收率教育部重点实验室(大庆石油学院) 黑龙江大庆163318

在二维纵向非均质砂岩储层模型上,考察了气测渗透率(0.3,0.7,1.5,2.0μm2)和渗透率变异系数(0.60,0.72,0.80)对三种复合体系驱油效果的影响,实验体系含碱10.0 g/L、表面活性剂3.0 g/L、聚合物1.5 g/L,聚合物相对分子质量2.5×107(模型... 详细信息

在二维纵向非均质砂岩储层模型上,考察了气测渗透率(0.3,0.7,1.5,2.0μm2)和渗透率变异系数(0.60,0.72,0.80)对三种复合体系驱油效果的影响,实验体系含碱10.0 g/L、表面活性剂3.0 g/L、聚合物1.5 g/L,聚合物相对分子质量2.5×107(模型渗透率为0.3μm2时除外,为1.8×107),实验温度45℃。将模型水驱至含水>98%之后注入0.35 PV复合体系及0.20 PV保护段塞(0.8 g/L聚合物溶液),再水驱至含水>98%。对于所有实验体系,当渗透率不变而变异系数增大时,复合驱采收率增大,总采收率则减小,而当变异系数不变而渗透率增大时(不考虑0.3μm2的情况),复合驱采收率也增大;在同一渗透率、同一变异系数条件下的驱油效果,以甜菜碱表面活性剂BS/聚合物二元体系为最好,碳酸钠/石油磺酸盐Ss/聚合物三元体系次之,氢氧化钠/重烷基苯磺酸盐Sy/聚合物三元体系最差。

关键词：驱油效果人造非均质砂岩岩心渗透率变异系数甜菜碱表面活性剂/聚合物体系碳酸钠/石油磺酸盐/聚合物体系氢氧化钠/重烷基苯磺酸钠/聚合物体系/大庆油田

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泡沫复合驱微观驱油特性分析

石油大学学报（自然科学版） 2003年第1期27卷 49-53页

作者：刘中春侯吉瑞岳湘安吴文祥石油大学石油天然气工程学院北京102249 大庆石油学院石油工程系黑龙江大庆163000

利用微观仿真光刻玻璃模型进行了驱油实验 ,对于亲水及亲油性不同的介质 ,利用图像采集系统将驱替过程的图像转化为计算机的数值信号 ,然后采用图像分析技术对碱表面活性剂聚合物泡沫复合驱的微观驱油特性进行了分析。特别对泡沫的挤压... 详细信息

利用微观仿真光刻玻璃模型进行了驱油实验 ,对于亲水及亲油性不同的介质 ,利用图像采集系统将驱替过程的图像转化为计算机的数值信号 ,然后采用图像分析技术对碱表面活性剂聚合物泡沫复合驱的微观驱油特性进行了分析。特别对泡沫的挤压与占据作用、乳化油滴渗流、泡沫的选择性堵塞作用的分析结果表明 ,多元泡沫复合驱油过程中形成 3个条带 :前沿条带是混气复合体系及乳状液渗流 ;中间条带既有前沿条带中的两种渗流 ,也有泡沫渗流 ;后沿条带无油 ,以泡沫渗流为主。泡沫对驱扫盲端残余油有很大的优势 ,大泡将小泡挤入盲端 ,小泡将盲端中的油挤出。泡沫也具有明显的选择性堵塞作用 ,被驱出的油相及乳化的油滴可沿着泡沫之间的液膜绕过泡沫向前运移 ,这对于开发非均质性油藏极为有利。

关键词：泡沫复合驱微观分析驱油过程图像分析技术仿真模型

烷基芳基磺酸盐与功能性离子液体的协同作用对泡沫性能的影响

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石油化工 2012年第2期41卷 162-166页

作者：栾和鑫吴文祥于涛曲广淼丁伟东北石油大学提高油气采收率教育部重点实验室黑龙江大庆163318

通过测定烷基芳基磺酸盐水溶液的泡沫性能,研究了离子液体对烷基芳基磺酸盐泡沫性能的影响。实验结果表明,没有离子液体存在时,随烷基芳基磺酸盐的芳环上短碳链长度的增加,起泡能力增强、泡沫稳定性降低;加入离子液体后,随烷基芳基磺酸... 详细信息

通过测定烷基芳基磺酸盐水溶液的泡沫性能,研究了离子液体对烷基芳基磺酸盐泡沫性能的影响。实验结果表明,没有离子液体存在时,随烷基芳基磺酸盐的芳环上短碳链长度的增加,起泡能力增强、泡沫稳定性降低;加入离子液体后,随烷基芳基磺酸盐含量的增加,起泡性能增强,而泡沫稳定性却呈现出不同趋势,总体上加入[Bmim]HCO3(Bmim:1-丁基-3-甲基咪唑)后泡沫稳定性降低,加入[Bmim]BF4后泡沫稳定性增强;离子液体的阴离子半径大小对烷基芳基磺酸盐的泡沫性能有影响,阴离子半径越小,泡沫性能越好,反之泡沫性能变差。

关键词：离子液体烷基芳基磺酸盐泡沫性能

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泥石流灾害风险评估理论与方法研究

地理科学进展 2012年第3期31卷 383-391页

作者：刘光旭戴尔阜吴绍洪吴文祥中国科学院地理科学与资源研究所北京100101 中国科学院研究生院北京100049

近年来,频繁发生的泥石流灾害给中国部分地区造成了巨大的破坏。泥石流点多面广、成灾迅速,难以对其进行准确的监测预报,风险评估就显得尤为重要。本文从泥石流灾害风险的构成要素、危险性评估研究和承灾体脆弱程度评估研究等方面分析... 详细信息

近年来,频繁发生的泥石流灾害给中国部分地区造成了巨大的破坏。泥石流点多面广、成灾迅速,难以对其进行准确的监测预报,风险评估就显得尤为重要。本文从泥石流灾害风险的构成要素、危险性评估研究和承灾体脆弱程度评估研究等方面分析了泥石流灾害风险的研究现状。从当前的研究现状中可以发现:灾害风险公式得到广大学者普遍认同,泥石流危险性评估方法也相对比较成熟;但在泥石流灾害对承灾体的致损风险机理分析方面研究尚需深入,危险性评估中如何实现从点评价向面评价过渡还需进一步探讨,对承灾体脆弱性研究也需要引起重视。因此,在今后的评估研究中,需要加强这些方面的研究探索,进一步提高泥石流灾害风险评估结果的可信度,提高其实用性。

关键词：泥石流灾害风险泥石流危险性承灾体脆弱性风险评估

基于Model Builder的库区生态敏感性分析

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安徽农业科学 2009年第29期37卷 14272-14275,14322页

作者：周扬李潇丽吴文祥胡莹中国科学院研究生院北京100049 中国科学院地理科学与资源研究所北京100101 北京自然博物馆北京100050

以密云库区为研究对象,利用生态环境现状调查资料和相关研究成果,通过生态服务价值、地质灾害、植被覆盖指数、坡度及土地覆被类型5个指标对密云库区生态环境敏感性进行了综合评价,识别出主要生态敏感区域。结果表明:生态服务价值变化... 详细信息

以密云库区为研究对象,利用生态环境现状调查资料和相关研究成果,通过生态服务价值、地质灾害、植被覆盖指数、坡度及土地覆被类型5个指标对密云库区生态环境敏感性进行了综合评价,识别出主要生态敏感区域。结果表明:生态服务价值变化对生态环境最为敏感,地质灾害因子次之;生态敏感性极高的区域主要为石城镇大部分地区、高岭镇西北部及北庄东南部和西南地区,不敏感区包括十里堡、巨各庄、大城子中部等地区。

关键词：生态敏感性 Model Builder 分析密云库区

不同均匀化制度对3003阴极箔比电容的影响

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材料热处理学报 2005年第2期26卷 39-42,68页

作者：蹇雄张新明唐建国李慧中吴文祥周卓平中南大学材料科学与工程学院湖南长沙410083

采用金相显微镜、扫描电镜(能谱)、透射电镜及比电容检测等方法研究了不同均匀化制度下0 0 5mm的30 0 3阴极箔腐蚀箔的表面腐蚀形貌和光箔的析出相形貌、大小以及体积分数及其对比电容的影响。结果表明:样品经6 2 0℃2 4h +水淬+5 0 0... 详细信息

采用金相显微镜、扫描电镜(能谱)、透射电镜及比电容检测等方法研究了不同均匀化制度下0 0 5mm的30 0 3阴极箔腐蚀箔的表面腐蚀形貌和光箔的析出相形貌、大小以及体积分数及其对比电容的影响。结果表明:样品经6 2 0℃2 4h +水淬+5 0 0℃ 10h +空冷的双级均匀化后,析出相粒子尺寸细小,分布弥散,体积分数达6 5 % ,阴极箔腐蚀均匀,比电容可达5 30 μF cm2 ,而其他单级均匀化制度下,析出相较粗大且细小析出相相对较少,因而比电容比双级均匀化样品的低。实验结果同时表明,不同的均匀化制度对光箔的位错组态影响不明显,析出相的组态决定了比电容的高低和腐蚀形貌。

关键词： 3003铝合金析出相均匀化位错比电容