检索结果-南通市图书馆

景德镇陶瓷 2023年第5期51卷 45-45页

作者：吴文祥不详

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基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识

浙江大学学报（工学版） 2013年第2期47卷 231-237页

作者：吴文祥朱世强靳兴来浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界... 详细信息

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.

关键词：机器人动力学辨识摩擦力激励轨迹

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谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

浙江大学学报（工学版） 2012年第10期46卷 1757-1763页

作者：王会方朱世强吴文祥南京市特种设备安全监督检验研究院江苏南京210002 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望... 详细信息

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.

关键词：谐波驱动改进自适应鲁棒控制(IARC) 位置相关摩擦运动控制

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一种无模型的机器人非线性输出反馈控制

中国矿业大学学报 2011年第5期40卷 748-753页

作者：王会方朱世强吴文祥浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速... 详细信息

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.

关键词：机器人轨迹跟踪无模型控制器线性观测器

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试论早期人类占据河湾盆地的时代

地球学报 2002年第3期23卷 249-254页

作者：吴文祥中国科学院地质与地球物理研究所北京100029

随着泥河湾盆地旧石器时代早期遗址的发现越来越多 ,何时人类开始成为泥河湾盆地的主人已逐渐成为旧石器考古学家、古人类学家以及第四纪地质学家共同面临的一个重要问题。根据目前泥河湾盆地旧石器考古学证据 ,结合新生代环境研究的进... 详细信息

随着泥河湾盆地旧石器时代早期遗址的发现越来越多 ,何时人类开始成为泥河湾盆地的主人已逐渐成为旧石器考古学家、古人类学家以及第四纪地质学家共同面临的一个重要问题。根据目前泥河湾盆地旧石器考古学证据 ,结合新生代环境研究的进展 ,就这一问题进行了研究。认为早期人类对温带泥河湾地区的占据可能是旧大陆直立人地理大扩张发生在中国地区的一例 ,其时间可能发生在早更新世末期气候转型期间 ,具体时间为 1.2～ 1.0MaBP左右。

关键词：泥河湾盆地旧石器早期人类遗址直立人地理大扩张

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“限制理论”与中国古代文明诞生

华夏考古 2010年第2期 143-152页

作者：吴文祥中国科学院地理资源与环境研究所北京市100101

古代文明或国家的诞生是人类社会发展史上里程碑式的一个转折点。本文在以往研究的基础上,利用人类学家***提出的文明产生"限制理论"来探讨以夏朝建立为标志的中国古代文明产生的过程和原因,以及中国文明形成个案对丰富这一重要理论的... 详细信息

古代文明或国家的诞生是人类社会发展史上里程碑式的一个转折点。本文在以往研究的基础上,利用人类学家***提出的文明产生"限制理论"来探讨以夏朝建立为标志的中国古代文明产生的过程和原因,以及中国文明形成个案对丰富这一重要理论的可能贡献。

关键词：中国古代文明夏朝限制理论形成动因

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试论百色手斧文化由西方扩散的可能性

地质科技情报 2002年第2期21卷 23-28页

作者：吴文祥北京大学城市与环境学系

更新世中期是全球气候和环境变化的一个重要时期 ,当时气候周期转型 ,全球冰量增加 ,海平面下降 ,哺乳动物迁徙或灭绝 ,这个时期也是直立人地理大扩张和手斧文化扩散的一个重要时期 ,这些事件在发生时间上的统一性指示它们之间的某种联... 详细信息

更新世中期是全球气候和环境变化的一个重要时期 ,当时气候周期转型 ,全球冰量增加 ,海平面下降 ,哺乳动物迁徙或灭绝 ,这个时期也是直立人地理大扩张和手斧文化扩散的一个重要时期 ,这些事件在发生时间上的统一性指示它们之间的某种联系 ,推测更新世中期全球性的气候转变是这次手斧文化扩散的主要驱动力。

关键词：百色手斧文化西方可能性更新世阿舍利文化红土地质考古带扩散驱动力古气候旧石器时代

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考虑摩擦的谐波驱动机器人低速运动控制方法

农业机械学报 2013年第11期44卷 293-299页

作者：朱世强吴文祥王宣银刘华山浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 东华大学信息科学与技术学院上海201620

针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,... 详细信息

针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,设计期望补偿鲁棒控制算法以处理关节摩擦和模型不确定性的影响。该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,且前馈补偿项可采用期望轨迹数据离线计算得到,从而避免引入测量噪声,提高了实时性。根据系统中不确定性的界,设计了鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。采用Lyapunov理论证明闭环系统为全局一致最终有界稳定。实验结果表明,采用提出的摩擦模型与控制算法能够实现平稳的低速正弦跟踪,关节空间的平均跟踪误差在0.005°以内。

关键词：机器人谐波驱动关节摩擦低速鲁棒控制

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大荔人遗址黄土-古土壤序列

地质科学 2001年第3期36卷 364-369页

作者：吴文祥刘东生中国科学院地质与地球物理研究所北京100029

文划分了大荔人化石层位上部的黄土古土壤序列 ,对黄土进行了磁化率测量 ,并将结果与附近位于黄土塬上的垣雷剖面以及典型黄土洛川剖面的地层和磁化率曲线对比 ,认为大荔人化石地点地层上部黄土古土壤序列包括S0 、L1、S1、L2 、S2 ... 详细信息

文划分了大荔人化石层位上部的黄土古土壤序列 ,对黄土进行了磁化率测量 ,并将结果与附近位于黄土塬上的垣雷剖面以及典型黄土洛川剖面的地层和磁化率曲线对比 ,认为大荔人化石地点地层上部黄土古土壤序列包括S0 、L1、S1、L2 、S2 。大荔人化石位于黄土层以下约 2 0m处的河流相砾石层中 ,因此大荔人化石的年代大于S2 的轨道调谐年龄 ,即 0 2 4 7MaB .P .。根据动物化石和孢粉指示的环境以及化石层位上堆积较厚的河流相地层。

关键词：大荔人化石黄土地层磁化率古土壤序列动物化石孢粉组合

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聚合物黏弹性提高驱油效率研究

中国石油大学学报（自然科学版） 2011年第5期35卷 134-138页

作者：吴文祥王德民东北石油大学石油工程学院黑龙江大庆163318

通过室内物理模拟实验,在弱亲油人造物理模型上研究第一法向应力差N1(弹性)、第一法向应力差斜率SN1(弹性)和威森博格数We(弹性)对驱油效率和残余油饱和度的影响。在弱亲油的人造物理模型上研究相同黏度条件下甘油与聚丙烯酰胺(HPAM)的... 详细信息

通过室内物理模拟实验,在弱亲油人造物理模型上研究第一法向应力差N1(弹性)、第一法向应力差斜率SN1(弹性)和威森博格数We(弹性)对驱油效率和残余油饱和度的影响。在弱亲油的人造物理模型上研究相同黏度条件下甘油与聚丙烯酰胺(HPAM)的驱油效率,在此基础上,在大庆油田开展两个高浓度聚合物矿场试验。结果表明:随着第一法向应力差、第一法向应力差斜率和威森博格数的增加,驱油效率增加,残余油饱和度降低;具有弹性的聚合物溶液,驱油效率明显高于相同黏度下的甘油;高浓度聚合物所具有的高黏弹性使采收率有较大幅度提高。

关键词：黏弹性第一法向应力差第一法向应力差斜率威森伯格数驱油效率残余油饱和度矿场试验