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一种添加振荡抑制的移动机器人避障算法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 84-95页

作者：吴庭明吴宪云邓亮李云松西安电子科技大学空天地一体化综合业务网国家重点实验室陕西西安710071 西安电子科技大学广州研究院广东广州510555 西安电子科技大学杭州研究院浙江杭州311200 广州科语机器人有限公司研发事业部广东广州511495

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避... 详细信息

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避障算法受限于局部环境易在障碍物附近发生来回振荡的问题,引入振荡评价函数,通过计算移动机器人位姿到起始点和终点的加权欧氏距离绘制振荡评价曲线,利用自动峰值检测和一阶前向差分曲线获取振荡位置,并添加振荡抑制,使移动机器人逃离局部死区。仿真验证表明,在100组仿真场景中,改进算法陷入局部死区的场景减少约70组,平均规划迭代次数降低约32.3次,平均路径长度降低约26.2%,平均累计转折角度降低约79.6%。该算法有效降低了局部避障的代价,提高路径平滑度的同时降低在局部特殊环境下陷入死区的概率。

关键词：避障 VFH 局部死区振荡曲线

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一种含特殊限位器的柔性连接转子碰摩响应研究

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振动与冲击 2024年第4期43卷 158-165页

作者：李诗图白宇杰杨璇吴庭苇核工业理化工程研究院天津300180 粒子输运与富集技术重点实验室天津300180

以一种柔性连接两节式转子-限位器系统为研究对象,利用拉格朗日方法建立考虑陀螺效应的转子系统动力学方程,采用Hooke接触模型及Coulomb碰撞模型,描述变刚度限位器与转子的相互作用,并利用数值方法求解碰摩响应,分析了不同碰摩刚度与摩... 详细信息

以一种柔性连接两节式转子-限位器系统为研究对象,利用拉格朗日方法建立考虑陀螺效应的转子系统动力学方程,采用Hooke接触模型及Coulomb碰撞模型,描述变刚度限位器与转子的相互作用,并利用数值方法求解碰摩响应,分析了不同碰摩刚度与摩擦系数下的碰摩行为,引入碰摩稳定域概念,并计算了碰摩稳定域曲线,开展了不同激励强度下的碰摩试验,与理论分析情况进行对比。研究结果表明:转子碰摩响应存在有限次碰摩后恢复稳定、拟周期运动、同步全周碰摩三种典型碰摩行为;摩擦力是导致转子失稳的关键因素,限位器碰摩刚度存在最优区间;限位器碰摩模型可为工程设计提供参考。

关键词：限位器转子系统碰摩

维奈克拉联合治疗急性髓系白血病的疗效和预后因素分析

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中国实验血液学杂志 2024年第1期32卷 104-111页

作者：任崇崇张婉婉吴庭恺刘蓓兰州大学第一临床医学院甘肃兰州730000 兰州大学第一医院血液内科甘肃兰州730000

目的:探讨维奈克拉(venetoclax,VEN)联合治疗急性髓系白血病(AML)的疗效和预后因素。方法:回顾性分析2020年3月至2023年4月在兰州大学第一医院接受VEN联合治疗的AML患者的临床资料,观察疗效及生存情况,分析其影响因素并评估安全性。结果... 详细信息

目的:探讨维奈克拉(venetoclax,VEN)联合治疗急性髓系白血病(AML)的疗效和预后因素。方法:回顾性分析2020年3月至2023年4月在兰州大学第一医院接受VEN联合治疗的AML患者的临床资料,观察疗效及生存情况,分析其影响因素并评估安全性。结果:本研究共纳入74例AML患者,其中初治AML 43例,复发难治性AML(R/R AML)31例。43例初治AML患者的中位年龄为65岁,复合完全缓解(cCR)率为67.4%(29/43),客观缓解率(ORR)为72.1%(31/43),中位总生存期(OS)为17.3个月。31例R/R AML患者中位年龄为51岁,cCR率为38.7%(12/31),ORR为58.1%(18/31),中位OS为7.1个月。性别、VEN治疗前血细胞计数、基因突变和预后分层与能否获得cCR有关。未获得cCR是患者死亡的独立危险因素。结论:VEN联合治疗AML安全有效,其疗效和生存受分子生物学、细胞遗传学等因素影响。

关键词：维奈克拉急性髓系白血病疗效生存

基于改进神经网络的牛肉干燥含水率及能耗预测方法研究

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基于改进神经网络的牛肉干燥含水率及能耗预测方法研究

作者：吴庭宁夏大学

学位级别：硕士

干燥过程中水分含量与能耗的监测与控制对肉制品的加工生产具有重大意义,以肉类被测试样的干燥特性研究为基础,将智能信息处理技术与先进干燥技术相结合,在干燥过程未结束的条件下准确“计算”其水分含量和能耗值,这将为肉类及其制品的... 详细信息

干燥过程中水分含量与能耗的监测与控制对肉制品的加工生产具有重大意义,以肉类被测试样的干燥特性研究为基础,将智能信息处理技术与先进干燥技术相结合,在干燥过程未结束的条件下准确“计算”其水分含量和能耗值,这将为肉类及其制品的干燥加工品质提供有力保障。本文利用人工神经网络的非线性、自适应优势对牛肉干燥过程含水率及能耗预估方法展开研究。以牛通脊肉为研究对象,分别设定6种不同微波功率试验对牛肉干燥特性进行研究,引入皮尔逊、随机森林相关性分析法得到各因素间的相关性及特征贡献率,确定微波功率、干燥质量、干燥耗时作为神经网络预估模型的输入参量,含水率及能耗为输出参量。考虑传统BP神经网络存在的局部寻优缺陷,分别选取麻雀搜索算法、粒子群算法、模拟退火算法及遗传算法进行算法性能测试,以全局搜索能力、收敛速度及稳定性为评价指标,最终选择麻雀搜索算法(Sparrow SearchAlgorithm,SSA)对BP神经网络的惯性权重w与阈值b进行优化,并建立SSA-BP神经网络预估模型。预测结果表明:SSA-BP模型的含水率及能耗预测拟合优度达到0.9995,0.9837,均方根误差达到0.3331,0.2267,平均绝对误差百分比达到0.6151,4.5251。与BP、GA-BP预测模型相比较,SSA-BP神经网络在牛肉干燥指标预估中具有较强的预测优势。为了提升SSA-BP干燥预估模型对于实际干燥过程的理论指导与应用价值,利用MATLAB平台完成肉类微波干燥含水率及能耗可视化预测平台设计,实现了从算法模型到系统可视化的应用,以便于肉类工业化生产过程中含水率及能耗实时监测与评估。

关键词：麻雀搜索算法神经网络预测肉类微波干燥干燥特性含水率微波能耗

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肝移植术后继发急性早幼粒细胞白血病1例

中国肿瘤临床 2024年第1期51卷 49-50页

作者：吴庭恺杨晓晓张婉婉任崇崇刘蓓兰州大学第一临床医学院兰州市730000 兰州大学第一医院血液科

患者男性,50岁。2014年3月因乙肝肝硬化失代偿期于外院行同种异体原位肝移植术,移植过程顺利,移植后化验肝功能、血常规正常。移植后规律口服他克莫司(1.5 mg/d)、吗替麦考酚酯(0.25 g 1/12 h)预防排斥反应;口服恩替卡韦(0.5 mg/d)联合... 详细信息

患者男性,50岁。2014年3月因乙肝肝硬化失代偿期于外院行同种异体原位肝移植术,移植过程顺利,移植后化验肝功能、血常规正常。移植后规律口服他克莫司(1.5 mg/d)、吗替麦考酚酯(0.25 g 1/12 h)预防排斥反应;口服恩替卡韦(0.5 mg/d)联合肌肉注射乙型肝炎人免疫球蛋白(400 IU/月)抗乙肝病毒。定期随访复查。

关键词：肝移植术后急性早幼粒细胞白血病免疫抑制

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金融科技发展对碳排放的影响研究

金融科技发展对碳排放的影响研究

作者：吴庭贵州财经大学

学位级别：硕士

全球气候变暖导致的生态环境恶化,对主要国土位于岛屿上的居民生活环境的威胁以及自然灾害的增加、粮食面临减产等问题引发了世界各国对该问题的密切关注,而引发全球气候变暖的最主要的原因便是以二氧化碳为代表的温室气体的排放。面对... 详细信息

全球气候变暖导致的生态环境恶化,对主要国土位于岛屿上的居民生活环境的威胁以及自然灾害的增加、粮食面临减产等问题引发了世界各国对该问题的密切关注,而引发全球气候变暖的最主要的原因便是以二氧化碳为代表的温室气体的排放。面对日益严峻的环境问题,我国采取了多种措施来减少碳排放。近年来,以区块链、大数据、人工智能、云计算为代表的新兴技术与金融相结合,使得传统金融业发生了巨大变革,形成了金融科技这一范畴。金融科技有力地促进了金融行业效率的提升以及融资成本的降低,有力地重塑了金融业态。2022年中国人民银行发布《金融科技发展规划(2022-2025年)》,里面明确提出绿色低碳的发展要求,赋予了金融科技发展新使命。在全面建设社会主义现代化国家新征程上,金融科技能否为双碳目标达成添砖加瓦值得期待。本文首先对金融科技发展历程、前沿技术应用、相关影响效应以及碳排放的影响因素和影响机制等方面的相关文献进行了整理和总结,并细致阐述了金融科技发展对碳排放的直接影响和间接影响。在此基础之上,又对我国金融科技和碳排放发展状况进行了分析。本文构建了金融科技发展的衡量指标,并测算出相关数据,利用2011-2020年我国30个省份的面板数据,通过建立面板数据的固定效应模型、中介效应模型实证研究了金融科技发展对碳排放的影响及其影响路径。研究结果显示:(1)金融科技发展能够显著抑制二氧化碳的排放,且稳健性检验效果良好。(2)对面板数据进行分经济发展程度、分地区进行分析时,这种抑制作用依然存在,在不同经济发展水平及不同地区间显示出不同的抑制效果。(3)金融科技的发展可以通过技术创新来抑制碳排放,但产业结构升级表现出遮掩效应。最后本文基于以上研究结论,提出相应的政策建议,为促进金融科技发展,发挥其在碳排放中的抑制作用提供一定的参考。

关键词：金融科技碳排放省际面板数据固定效应中介效应

轴承副接触对立式转子系统动力学行为的影响研究

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噪声与振动控制 2024年第3期44卷 28-34,42页

作者：刘奇瑞唐长亮吴庭苇白宇杰北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 核工业理化工程研究院粒子输运与富集技术国防科技重点实验室天津300180

考虑轴尖-宝石轴承副的接触力,建立立式转子系统非线性动力学模型,分析轴承副接触参数对转子系统固有特性的影响,讨论横向连接刚度、滑动摩擦系数对转子系统动力学行为的影响。结果表明,引入轴承力模型将导致在轴尖模态频率附近出现共... 详细信息

考虑轴尖-宝石轴承副的接触力,建立立式转子系统非线性动力学模型,分析轴承副接触参数对转子系统固有特性的影响,讨论横向连接刚度、滑动摩擦系数对转子系统动力学行为的影响。结果表明,引入轴承力模型将导致在轴尖模态频率附近出现共振峰值,轴承副接触区变化将触发低频进动;随着连接刚度增大,轴尖磨损状态将发生从圆环接触逐渐向偏磨接触最终向大范围圆环接触的转变;当处于边界润滑时,滑动摩擦系数不会对转子系统产生影响,处于干摩擦状态时,滑动摩擦系数增加将加速系统产生偏磨;研究结果对立式转子系统动力学优化设计具有重要意义。

关键词：振动与波轴承轴尖-宝石轴承副立式转子系统连接刚度摩擦系数

急性髓系白血病FLT3抑制剂及耐药机制的研究进展

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中国临床药理学与治疗学 2024年第1期29卷 90-98页

作者：吴庭恺任崇崇张婉婉刘蓓兰州大学第一临床医学院甘肃兰州730000 兰州大学第一医院血液科甘肃兰州730000

FMS样酪氨酸激酶3(FMS-like tyrosine ki-nase 3,FLT3)基因突变在急性髓系白血病(AML)中发生率最高,且与不良预后相关。针对FLT3突变已经开发了多种靶向抑制剂,且取得了较好的临床疗效。但随之出现的耐药为FLT3靶向治疗AML带来新的挑战... 详细信息

FMS样酪氨酸激酶3(FMS-like tyrosine ki-nase 3,FLT3)基因突变在急性髓系白血病(AML)中发生率最高,且与不良预后相关。针对FLT3突变已经开发了多种靶向抑制剂,且取得了较好的临床疗效。但随之出现的耐药为FLT3靶向治疗AML带来新的挑战。本文将对FLT3突变在AML中的病理和预后作用、目前常用FLT3抑制剂(Ⅰ型和Ⅱ型)的研究进展、FLT3抑制剂耐药的机制及如何克服作一综述。

关键词：急性髓系白血病 FLT3抑制剂耐药

骨髓增生异常综合征患者基因突变与临床特征相关性及预后

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中国实验血液学杂志 2024年第1期32卷 176-183页

作者：张婉婉张雅丽任崇崇吴庭恺刘蓓甘肃省兰州大学第一临床医学院兰州大学第一医院血液内科甘肃兰州730000

目的:探索骨髓增生异常综合征(MDS)基因突变与临床特征的相关性及预后分析。方法:收集兰州大学第一医院2015年6月至2023年2月期间131例MDS患者的临床资料,随访期间其中19例进展为继发性急性髓系白血病(sAML)。利用二代测序技术检测MDS... 详细信息

目的:探索骨髓增生异常综合征(MDS)基因突变与临床特征的相关性及预后分析。方法:收集兰州大学第一医院2015年6月至2023年2月期间131例MDS患者的临床资料,随访期间其中19例进展为继发性急性髓系白血病(sAML)。利用二代测序技术检测MDS疾病相关基因突变类型并绘制突变谱,结合患者临床资料分析其之间相关性及预后。结果:131例MDS患者中位年龄58(17-86)岁,男女比例约为1.3∶1。131例中共检测出148个基因突变、25种突变类型,其中U2AF1、ASXL1常与其它基因发生共突变,且分别与20q-和正常核型伴随出现。SETBP1和SRSF2多见于60岁以上患者,NPM1和WT1常见于60岁以下患者,老年患者的基因突变数目多于年轻患者。男性SF3B1和RUNX1基因突变发生率高于女性,女性DNMT3A基因突变发生率高于男性。MDS进展为sAML患者组的基因突变数目高于MDS组(1.8 vs 1.0个,P=0.006)。单因素、多因素分析结果显示,IPSS-R预后评分≥3.5分和TP53是MDS患者预后不良的危险因素。单等位基因TP53突变和野生型TP53患者OS优于双等位基因突变型(P=0.003);未转白患者OS优于sAML患者(P=0.01);移植患者OS明显优于未移植患者(P=0.036)。结论:基因突变与细胞遗传学指标和临床特征(外周血细胞数、性别、年龄)密切相关。IPSS-R预后评分、TP53是影响MDS患者OS的危险因素。

关键词：骨髓增生异常综合征共突变细胞遗传学临床表型预后