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基于激光雷达与深度相机融合的SLAM算法

农业机械学报 2023年第11期54卷 29-38页

作者：刘庆运杨华阳刘涛吴天跃卢超安徽工业大学机械工程学院马鞍山243032 特种重载机器人安徽省重点实验室马鞍山243032

针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠... 详细信息

针对单一传感器地图构建时存在环境表征不充分,无法为移动机器人自主导航提供完整环境地图等问题,本文通过将激光雷达与深度相机获取的环境信息进行互补融合,构建出更完整精确的栅格地图。首先,对传统ORB-SLAM2算法进行增强,使其具备稠密点云地图构建、八叉树地图构建以及栅格地图构建等功能。其次,为验证增强后ORB-SLAM2算法的性能,在fr1_desk1数据集和真实场景下进行测试,数据显示增强后ORB-SLAM2算法绝对位姿误差降低52.2%,相机跟踪轨迹增长14.7%,定位更加精准。然后,D435i型深度相机采用增强型ORB-SLAM2算法,激光雷达采用的Gmapping-Slam算法,按照贝叶斯估计的规则进行互补融合构建全局栅格地图。最后,搭建实验平台进行验证,并分别与深度相机和激光雷达2个传感器建图效果进行对比。实验结果表明,本文融合算法对周围障碍物的识别能力更强,可获取更完整的环境信息,地图构建更加清晰精确,满足移动机器人导航与路径规划的需要。

关键词：同步定位与地图构建深度相机激光雷达贝叶斯估计全局栅格地图

“新国画”与南洋华人社会——高剑父20世纪30年代的南洋巡展及其接受语境

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美术 2023年第8期 58-68页

作者：纪泽宇吴天跃广州美术学院艺术与人文学院

1930年11月至12月,岭南画派代表画家高剑父途经南洋前往印度考察,其间在新加坡、吉隆坡等地先后举办画展。这次巡展是南洋华人社会中最早具有历史叙事意识的展览实践之一,对于曾参与过辛亥革命事业的高剑父本人和南洋华人群体都具有特... 详细信息

1930年11月至12月,岭南画派代表画家高剑父途经南洋前往印度考察,其间在新加坡、吉隆坡等地先后举办画展。这次巡展是南洋华人社会中最早具有历史叙事意识的展览实践之一,对于曾参与过辛亥革命事业的高剑父本人和南洋华人群体都具有特殊意义。比起对于中国传统绘画比较陌生的印度画家们,南洋华人更能理解高剑父的良苦用心。本文利用国内、南洋诸报刊和高剑父书信手札,以及新加坡与马来西亚华人美术研究等文献资料,剖析高剑父南洋巡展中“并置古今名画”的展示策略,考释南洋华人社会对这次展览的评论和接受语境。通过历史爬梳、剖析高剑父、南洋华人社会与中国近现代海外美术展览之间的流动性知识生产与跨文化对话。

关键词：高剑父新国画岭南画派南洋美术美术交流

“西洋博物学”式中国佛塔测绘图雏形:18世纪末西班牙版广州海幢寺舍利塔图外销画详考

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美术学报 2023年第3期 56-62页

作者：吴天跃严旎萍广州美术学院艺术与人文学院加拿大英属哥伦比亚大学历史学系

由西班牙商馆首任大班曼努埃尔·德·阿格特(Manuel de Agote)于1796年订购的广州海幢寺外销组画中有一幅罕见的白石舍利塔测绘图,可一睹海幢寺18世纪末的佛塔景观。这幅外销画可能是目前所见最早的中国佛塔测绘图雏形,带有浓郁的“西... 详细信息

由西班牙商馆首任大班曼努埃尔·德·阿格特(Manuel de Agote)于1796年订购的广州海幢寺外销组画中有一幅罕见的白石舍利塔测绘图,可一睹海幢寺18世纪末的佛塔景观。这幅外销画可能是目前所见最早的中国佛塔测绘图雏形,带有浓郁的“西洋博物学”色彩。本文完整翻译、解读了舍利塔图上的西班牙语注释和长度单位,并结合西班牙版、大英版海幢寺外销组画中的建筑布局图和舍利塔图,推测幕后外销画家的绘制方式、粉本来源和创作意图等问题。

关键词：海幢寺外销画舍利塔西洋博物学测绘图

钱俶刻印《宝箧印经》与吴越国阿育王塔之关系重考

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世界宗教研究 2020年第4期 73-85页

作者：吴天跃广州美术学院图像与历史高等研究院

吴越国王钱俶三次刻印《宝箧印经》、三次造塔时间上联系紧密,以往大部分学者都认为钱俶所造阿育王塔均用于装藏《宝箧印经》。本文首先引述和辨析了中日学者关于日僧道喜《宝箧印经记》的最新研究进展,提示其背后道喜的撰述立场可能影... 详细信息

吴越国王钱俶三次刻印《宝箧印经》、三次造塔时间上联系紧密,以往大部分学者都认为钱俶所造阿育王塔均用于装藏《宝箧印经》。本文首先引述和辨析了中日学者关于日僧道喜《宝箧印经记》的最新研究进展,提示其背后道喜的撰述立场可能影响了历史记述。继而考察目前存世的钱俶刻印《宝箧印经》的贮存方式、吴越国阿育王塔的内部构造,试图厘清经、塔的真实共存关系,发现两者往往分离贮存。最后将钱俶所刻《宝箧印经》与其所造阿育王塔在东南沿海吴越至宋大塔中共存的仪轨实践和历史背景作一引申推测,认为《宝箧印经》乃是一种"法舍利",吴越国阿育王塔在当时应是作为"法身舍利"和江南佛教圣物加以供奉,而非根据《宝箧印经》所造。钱俶造塔纳经的幕后推动者很可能是力倡印经造塔弘法的吴越高僧永明延寿。

关键词：《宝箧印经》钱俶阿育王塔法舍利永明延寿

高剑父的新国画变革及其与印度泰戈尔家族的交流

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开放时代 2021年第3期 104-116,8-9页

作者：吴天跃广州美术学院图像与历史高等研究院

关于高剑父的新国画变革思想与实践,海内外学界已有较充分的研究,但20世纪30年代初高剑父南亚壮游经历之于其新国画变革的启示和意义,尚未引起学界重视。本文认为,正是在与以印度诗人R·泰戈尔和画家A·泰戈尔为核心的泰戈尔家族,以及... 详细信息

关于高剑父的新国画变革思想与实践,海内外学界已有较充分的研究,但20世纪30年代初高剑父南亚壮游经历之于其新国画变革的启示和意义,尚未引起学界重视。本文认为,正是在与以印度诗人R·泰戈尔和画家A·泰戈尔为核心的泰戈尔家族,以及孟加拉画派知识分子的交流当中,高剑父对新国画如何变革有了更多思考。高剑父早在1927年便开始主动寻求建立吸纳亚洲诸国画家的"东方国际美术协会"。南亚壮游期间及之后,他积极参加孟买"中印联合美术展览"等联展,在风景写生、壁画临摹和绘画创作中汲取经验,以助推新国画运动。本文将高剑父新国画变革理论思索与实践置于20世纪初亚洲诸国画家跨文化交流的整体视野之下,爬梳历史线索,解读高剑父南亚壮游之潜在影响。

关键词：高剑父新国画变革泰戈尔家族孟加拉画派

日本出土的吴越国钱俶造铜阿育王塔及相关问题研究

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艺术设计研究 2017年第2期 98-105页

作者：吴天跃中央美术学院

五代吴越国(907~978年)国王钱俶所造铜阿育王塔在东亚诸国的传播,是10世纪佛教艺术交流的重要物证。佛教艺术在传播过程中,形制、图像、意义和功能也会随之发生变化。本文基于日本出土的钱俶造乙卯岁(955年)铜阿育王塔和镰仓时代的金铜... 详细信息

五代吴越国(907~978年)国王钱俶所造铜阿育王塔在东亚诸国的传播,是10世纪佛教艺术交流的重要物证。佛教艺术在传播过程中,形制、图像、意义和功能也会随之发生变化。本文基于日本出土的钱俶造乙卯岁(955年)铜阿育王塔和镰仓时代的金铜宝箧印塔等实物考察所得的第一手材料,对钱俶造塔流传日本的历史过程,抵达日本之后如何与本土信仰结合,如何纳藏和供养作了初步研究,并分析了与之相关的日本镰仓时代金铜宝箧印塔的形制与功能。

关键词：吴越国钱傲铜阿育王塔镰仓时代金铜宝箧印塔

韩国出土的吴越国钱俶造铜塔和石造阿育王塔研究

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美术学报 2019年第5期 25-30页

作者：吴天跃杭州师范大学美术学院

本文整理了韩国的相关考古报告和历史文献,辅以实地考察,详细介绍了韩国所藏吴越国钱俶造乙卯岁铜塔和韩国东国大博物馆所藏忠清南道天安市发现的石造阿育王塔的基本情况,并联系吴越国与朝鲜半岛佛教交流的文献记载,得出初步推论:韩国... 详细信息

本文整理了韩国的相关考古报告和历史文献,辅以实地考察,详细介绍了韩国所藏吴越国钱俶造乙卯岁铜塔和韩国东国大博物馆所藏忠清南道天安市发现的石造阿育王塔的基本情况,并联系吴越国与朝鲜半岛佛教交流的文献记载,得出初步推论:韩国出土的钱俶所造铜塔可能与谛观法师往来吴越国有关。韩国出土的高丽时代石造阿育王塔上的图像显示了自身独特的发展,在艺术表现形式上进一步"本土化"。但该石塔未必直接模仿自钱俶所造的金属制阿育王塔,不能排除它模仿中国东南沿海宋元时期石造阿育王塔的可能性,这显示了东亚佛教物质文化交流的多层次性和复杂性。

关键词：吴越国钱俶乙卯岁铜塔朝鲜半岛石造阿育王塔

从高剑父南亚壁画临摹与绘画创作看20世纪30年代中印艺术交流

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艺术设计研究 2021年第2期 96-104页

作者：吴天跃广州美术学院图像与历史高等研究院

岭南画派的代表人物高剑父在南亚壮游期间的壁画临摹与绘画创作问题,近年来越发受到学界关注。本文在20世纪30年代中印艺术交流的宏大背景下,考察高剑父是如何在古代南亚佛教壁画临摹和学习印度现代派艺术先驱贾米尼·罗伊(Jamini Roy)... 详细信息

岭南画派的代表人物高剑父在南亚壮游期间的壁画临摹与绘画创作问题,近年来越发受到学界关注。本文在20世纪30年代中印艺术交流的宏大背景下,考察高剑父是如何在古代南亚佛教壁画临摹和学习印度现代派艺术先驱贾米尼·罗伊(Jamini Roy)的风格中,逐步借鉴印度传统与现代艺术资源,以“折衷中西”、融汇东方精神。高剑父这场负有强烈历史使命感的南亚壮游,潜在地串联起20世纪30年代中国和印度本土艺术传统如何走向现代的共同思考。

关键词：高剑父壁画临摹孟加拉画派贾米尼·罗伊迦梨卡特绘画

跨文化交流视野下的高剑父南亚壮游:动因、知识来源与南亚题材山水画风格考释

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美术学报 2021年第2期 63-72页

作者：吴天跃广州美术学院图像与历史高等研究院

1930年12月至1932年2月,岭南画派的代表人物高剑父以52岁高龄踏上了南亚壮游的征程,期间遍历印度、不丹、锡金、尼泊尔、锡兰、缅甸等地,他是最早主动考察南亚的中国近现代画家。这次壮游之于中印两国近现代艺术交流的"破冰"和高剑父本... 详细信息

1930年12月至1932年2月,岭南画派的代表人物高剑父以52岁高龄踏上了南亚壮游的征程,期间遍历印度、不丹、锡金、尼泊尔、锡兰、缅甸等地,他是最早主动考察南亚的中国近现代画家。这次壮游之于中印两国近现代艺术交流的"破冰"和高剑父本人都有特殊意义。本文利用部分新文献和图像材料,将高剑父南亚壮游的动因和时代背景、来自日本学者高楠顺次郎的南亚知识以及归国后南亚题材山水画之风格来源,置于20世纪30年代中印日跨文化交流的视野下详加考释,以展现背后错综复杂的历史脉络。

关键词：高剑父南亚日本知识来源山水画