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基于圆形结构光的水库涵管检测机器人避障技术及试验研究

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基于圆形结构光的水库涵管检测机器人避障技术及试验研究

作者：吴兴锋浙江理工大学

学位级别：硕士

水库涵管作为上下游的输水通道,对下游农田灌溉起到非常重要的作用。水库涵管一般位于大坝底部,埋藏较深,大型水库涵管的口径一般较大,检测管道内部情况时可人为观察,但中小型水库涵管一般口径较小,直径为500mm左右,人员无法进入内部检... 详细信息

水库涵管作为上下游的输水通道,对下游农田灌溉起到非常重要的作用。水库涵管一般位于大坝底部,埋藏较深,大型水库涵管的口径一般较大,检测管道内部情况时可人为观察,但中小型水库涵管一般口径较小,直径为500mm左右,人员无法进入内部检测,只能凭经验判断,倘若遇到输水情况异常,检测人员往往束手无策。采用管道机器人检测水库涵管内部将明显提升检测人员的抢险实力,对进一步降低下游安全隐患具有重大意义。目前存在多种类型的管道检测机器人,都在特定的管道检测中扮演着重要的角色;但是这些管道机器人检测对象主要是管道内壁的异常,诸如管道裂缝这种细微异常,而这种异常对检测机器人在管道内部作业并无影响,因此检测机器人在管道内部无需进行避障;而对于水库涵管这种特殊型管道,其内部存在多种异常类型,不仅仅是管壁上的细窄裂缝,还有管道内部的障碍,主要体现在内壁上大的凹坑以及壁上的阻挡物,这些都阻碍检测机器人在水库涵管持续作业;因此管道机器人不仅要检测出管道内部的障碍信息,还要进行后续的避障动作,实现检测机器人在水库涵管内部可靠持续作业。因此,本文水库涵管检测机器人避障技术进行试验和研究;主要研究内容如下:1)水库涵管检测机器人的视觉避障系统研究;研究介绍了检测机器人机械结构并进行运动特性分析;障碍的二维特征信息提取,根据障碍特征信息二维坐标计算障碍特征信息的三维坐标;对现有检测机器人的避障策略进行分析并构建其避障运动学模型。2)对视觉避障系统进行标定。对圆形结构光标定方法进行研究,提出一种简便的圆形结构光标定方法:圆形结构光标定与摄像机标定同步进行,其中采用了RANSAC算法对椭圆形光条纹轮廓进行拟合,获取椭圆光条纹对应的椭圆方程,并根据该椭圆方程获取椭圆上一系列角度等分图像点,利用上述方法求取该系列图像点对应的空间三维坐标;最后利用该系列三维点拟合结构光曲面方程并做拟合误差分析。3)对水库涵管内部出现的障碍进行图像识别,分离出障碍的特征信息;获取了代表障碍位置的特征点图像坐标,利用前面标定好的圆结构光曲面方程得到图像坐标对应在世界坐标系下的三维坐标,获取障碍在管道内部的位置信息,并且对障碍的类型做出了判别,包括阻挡物和凹坑。4)设计检测机器人视觉避障的控制系统,编写上位PC机监控程序、下位单片机控制程序以及制定它们之间通讯协议。5)进行检测机器人视觉避障的试验研究,对内壁凹坑及壁上阻挡物分别进行避障试验,获取相关的避障所需数据,对比其试验值和实际值,分析识别障碍的尺寸边界条件:障碍周向宽度大于13mm、障碍径向厚度范围为30mm:200mm,满足此边界条件可实现避障。同时将障碍与激光镭射器光心距离L、行走轮偏转角度β的试验值与其实际值进行对比,分析影响避障效果的因素。

关键词：水库涵管管道障碍圆形结构光标定障碍识别避障

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现代初中注音英语教科书第2册

现代初中注音英语教科书第2册

1925年

作者：吴兴周越然

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人工电话学

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1953年

作者：吴兴吾编撰

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基于JCR的企业内容管理系统的设计与实现

基于JCR的企业内容管理系统的设计与实现

作者：吴兴威中山大学

学位级别：硕士

随着信息的更新越来越快，企业的信息生产量越来越大，尤其是对业务服务的质量和效率要求都非常高的酒店企业而言，企业信息化建设面临着新的机遇和挑战。为了进一步推动酒店企业信息化建设，广州大厦、广州慈软软件科技有限公司、中山... 详细信息

随着信息的更新越来越快，企业的信息生产量越来越大，尤其是对业务服务的质量和效率要求都非常高的酒店企业而言，企业信息化建设面临着新的机遇和挑战。为了进一步推动酒店企业信息化建设，广州大厦、广州慈软软件科技有限公司、中山大学软件学院以“产、学、研”的合作模式启动集团酒店信息化建设实践项目《集团酒店网络协同营销管理平台开发》，中山大学科研项目编号为“62000-7101046”。本论文设计的基于JCR的企业内容管理系统是该平台的核心系统之一，旨在设计和实现适合酒店业务特性的企业内容管理解决方案，对企业内容进行统一集中存储和管理，使内容管理系统与业务系统进行紧密集成，有效管理企业中海量的非结构化数据内容，解决企业中的信息孤岛问题，达到企业内容的有序共享和高效管理的目的，从而节省企业运营成本，提高企业工作效率、服务质量和市场竞争力。本文介绍了这个系统的详细设计过程，阐述了基于JCR技术对企业内容进行存储和管理的技术与原理，以酒店企业的实际需求为立足点和出发点，采用软件工程方法和面向对象分析与设计的系统化方法，进行具体的架构设计和模块设计，并最终实现项目的部署和应用。在需求获取阶段，采用业务应用现状的研究和潜在需求调查相结合的方式尽可能全面地挖掘业务需求。在技术评估阶段，综合分析目前国内外在企业内容管理领域已有的理论研究和应用实践两个方面的进展，最终确定采用JCR技术和J2EE架构作为为本论文中企业内容管理系统的技术基础，并设计了可行的技术解决方案。在分析设计阶段，一方面通过绘制系统架构图使需求分析规格化，找出影响架构的需求因素并解决这些问题，从而使产品与业务目标尽可能达到一致;另一方面通过模块设计使软件对象具体化，运用合适的算法准确描述各个应用功能的具体设计流程，使产品功能的编码设计更细化、更清晰。在论文的最后实现了对所设计系统的部署和应用，为系统的发布和使用提供了具体的操作说明，并展示论文的成果。

关键词： JCR J2EE 酒店企业信息化建设企业内容管理

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PIRLS 2021阅读素养测评及启示

路基边坡稳定可靠度计算中的不确定性问题研究

小学英语教与学 2024年第6期

作者：贺鹏振张雨强

PIRLS是国际上最具影响力的小学生阅读素养研究项目，它借助对阅读目的的分类划分与理解过程的分层厘定，通过不同类型、不同难度的阅读测评文本，依据学生作答反应，有效地测评其阅读素养的真实发展状况。我国不少小学英语教师及试题... 详细信息

PIRLS是国际上最具影响力的小学生阅读素养研究项目，它借助对阅读目的的分类划分与理解过程的分层厘定，通过不同类型、不同难度的阅读测评文本，依据学生作答反应，有效地测评其阅读素养的真实发展状况。我国不少小学英语教师及试题编制者由于对英语阅读素养测评存在一些误识与误区，造成阅读试题的材料失真、文本选编和题项编制有不同程度的失范。PIRLS 2021阅读素养测评启示我们，未来我国小学英语阅读试题编制应该以学生阅读体验为中心选择试题内容，凸显内容的审美性与实用性；以高质量文本开发为重点均衡文本类型，增强文本的生活性与多元性；以层级性理解能力为基点构建考查目标，提高题型的多样性与创新性。

关键词： PIRLS 2021 阅读目的理解过程文本类型

来源：人大复印报刊资料评论

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路基边坡稳定可靠度计算中的不确定性问题研究

作者：吴兴正西南交通大学

学位级别：硕士

近年来,随着国内高速铁路建设的发展和铁路技术在国际上的推广,传统的安全系数路基边坡设计方法正在逐渐被基于可靠度理论的极限状态法所替代。边坡工程可靠度分析的不确定性来源有物理不确定性、统计不确定性及模型不确定性,各种不同... 详细信息

近年来,随着国内高速铁路建设的发展和铁路技术在国际上的推广,传统的安全系数路基边坡设计方法正在逐渐被基于可靠度理论的极限状态法所替代。边坡工程可靠度分析的不确定性来源有物理不确定性、统计不确定性及模型不确定性,各种不同程度的不确定性因素导致路基边坡可靠度分析结果会出现较大的偏差。对边坡工程稳定可靠度计算中的不确定性问题研究可为铁路工程路基边坡的极限状态法设计规范的编制提供数据基础和技术支撑。论文的主要工作为：整理了国内不同地域6条铁路工程的土工勘察资料开展了抗剪强度指标的参数不确定性研究,统计了c、φ指标的概率分布特征值,分析了两参数的变异性特征,计算了c、φ的互相关系数,验证了两参数的概率分布模型,并评价了c、φ变异性与其他物理力学指标的关联关系;分析了边坡Monte-Carlo模拟方法可靠度分析时,不同临界滑面搜索策略、不同安全系数计算方法这两种模型不确定性对工程可靠性结果带来的影响,并计算了Fellenius法和简化Bishop法等安全度可靠指标取值。通过对边坡土工参数不确定性和计算模型不确定性的研究,主要取得了以下结论：(1)土工抗剪强度指标c、φ的变异系数较大且因土性不同具有较宽的波动区间,如黏聚力变异系数取值范围可达0.26-0.78,内摩擦角变异系数的取值范围亦高达0.15-0.73;路基边坡可靠性设计取定参数的变异性是不合理的,应对设计参数的变异性进行分级研究,可靠度计算根据参数变异水平细化以满足不同的工程需求;c、φ指标的概率分布模型均可同时接受正态分布和对数正态分布的假设检验,可作为Monte-Carlo法和JC法的典型分布概型;灰色关联度分析表明,液性指数IL与c、φ指标的变异系数关联程度最大,工程实践中可参考该物理指标预估抗剪强度指标的变异性水平。(2)土工参数变异性对路基边坡失效概率影响显著,随着参数变异水平提高,边坡失效概率急剧上升。当路基边坡安全系数按Fellenius法取1.25时,若土工参数变异性达到中变异及以上水平,工程失效概率将超过10%并达到不可接受的程度。应建立考虑土工参数变异水平的安全系数取值修正原则,通过控制目标可靠度指标选取对应的边坡安全系数Fs。(3)不同临界滑面搜索策略所得可靠度结果在均质路基边坡下差异性不大,但地基土强度小于路堤土时会出现较大偏差。同一边坡Fellenius法与简化Bishop法的Monte-Carlo模拟安全系数概率密度函数曲线形态基本一致,但各自对应的可靠度指标差异明显,目标可靠度指标也应根据稳定分析方法选取,才能保证路基边坡具有相同的实际安全程度。

关键词：路基边坡可靠度计算参数不确定性模型不确定性参数变异水平 Monte-Carlo模拟方法

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建筑工程施工管理中存在的问题及解决措施

中国厨卫 2024年第3期23卷 67-69页

作者：杨尚振张洋滕州建工建设集团有限公司山东滕州277500

如今,建筑工程建设成为了一个不可忽视的重要领域。然而,建筑工程施工管理中也存在着一些问题,这些问题不仅影响了项目的质量和进度,还对整个行业的发展产生了负面的影响。因此,文章从建筑工程施工管理的基本理论入手,分析了当前建筑工... 详细信息

如今,建筑工程建设成为了一个不可忽视的重要领域。然而,建筑工程施工管理中也存在着一些问题,这些问题不仅影响了项目的质量和进度,还对整个行业的发展产生了负面的影响。因此,文章从建筑工程施工管理的基本理论入手,分析了当前建筑工程施工管理中的主要问题,并提出了相应的解决措施,有效地提高了建筑工程施工质量。

关键词：建筑工程施工管理施工质量

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“弈”决高下,乐在“棋”中

中国少年儿童 2024年第7期 11-11页

作者：万振红黄晨不详

为促进围棋特色教育的普及,江西省抚州市黎川县实验小学不久前举行了第二届围棋大赛。此次比赛共有130多名队员参加。瞧,比赛中的他们正襟危坐,凝神静气,时而迅速落子,时而陷入沉思,时而势如破竹,时而步步为营,黑白双方在无声的对决中... 详细信息

为促进围棋特色教育的普及,江西省抚州市黎川县实验小学不久前举行了第二届围棋大赛。此次比赛共有130多名队员参加。瞧,比赛中的他们正襟危坐,凝神静气,时而迅速落子,时而陷入沉思,时而势如破竹,时而步步为营,黑白双方在无声的对决中激烈地博奔。队员们纷纷表示,既能在挫折中获得成长,又能在胜利中体验成功的喜悦,这次比赛真是既有意思又有意义!

关键词：围棋步步为营黎川县成功的喜悦江西省抚州市实验小学队员静气

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大变革:国际形势新发展的一个特点

红旗文稿 2009年第24期 30-33页

作者：吴兴唐中联部研究室中国当代世界研究中心

发端于美国的国际金融危机，使世界进入大变革大转折和大调整时期。“冰冻三尺，非一日之寒”。这种大变革是国际力量对比10多年来积累起来的。

关键词：国际形势变革国际金融危机力量对比