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双足步行机器人快速步行与仿真(英文)

系统仿真学报 2009年第13期21卷 4014-4018页

作者：蔚伟吴伟国哈尔滨工业大学机械设计系哈尔滨150001

结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械... 详细信息

结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性。

关键词：步态生成快速步行双足步行机器人预观控制

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睾丸平滑肌瘤1例

临床与实验病理学杂志 2013年第12期29卷 1383-1384页

作者：许伟伟樊峰吴伟国苏州市立医院本部病理科苏州215002

患者，77岁。因“右侧阴囊肿大6年余”入院。患者无明显诱因出现右侧阴囊增大，查体：右侧阴囊扪及拳头大肿块，无压痛，质地稍硬，活动度中等。B超示：右侧睾丸实质性占位。患者完善相关检查后于2011年6月24日在联合麻醉下行右侧睾丸... 详细信息

患者，77岁。因“右侧阴囊肿大6年余”入院。患者无明显诱因出现右侧阴囊增大，查体：右侧阴囊扪及拳头大肿块，无压痛，质地稍硬，活动度中等。B超示：右侧睾丸实质性占位。患者完善相关检查后于2011年6月24日在联合麻醉下行右侧睾丸及肿块切除手术，术后标本送病理检查。

关键词：睾丸肿瘤平滑肌瘤病例报道

机械传动设计专家系统开发工具MDDEST的研究

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机械工程师 1992年第6期 1-2页

作者：王永洁刘绍吴伟国哈尔滨工业大学

本文阐述了作为研制机械传动设计专家系统开发工具(MDDEST)过程中需要解决的一系列技术问题.其内容包括:机械设计知识多样化表示及知识库的组织管理、推理机制、设计过程框架处理器和外围部件的构成等。作为测试实例,作者用MDDEST建立... 详细信息

本文阐述了作为研制机械传动设计专家系统开发工具(MDDEST)过程中需要解决的一系列技术问题.其内容包括:机械设计知识多样化表示及知识库的组织管理、推理机制、设计过程框架处理器和外围部件的构成等。作为测试实例,作者用MDDEST建立了三角带传动设计专家系统(V-BDDES)确认此工具能达到预期的功能。

关键词：机械传动设计专家系统软件工具

新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究

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高技术通讯 1995年第5期5卷 36-39页

作者：吴伟国邓喜君孙立宁蔡鹤皋哈尔滨工业大学机械工程系哈尔滨工业大学机器人研究所

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的... 详细信息

通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。

关键词：机器人拟人臂全方位腕关节机构

具有啮合齿面接触对的谐波传动有限元模型建立与分析

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机械传动 2011年第12期35卷 37-41页

作者：吴伟国张勇梁风哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

现有谐波传动有限元分析模型过于简化,与实际情况差别较大,为此,在ANSYS中建立带有整圈轮齿的刚轮和柔轮模型,利用其接触分析要素在啮合齿面间定义面-面接触对,使得各对轮齿在啮合时产生作用力,从而提出了一种与实际较接近的谐波传动有... 详细信息

现有谐波传动有限元分析模型过于简化,与实际情况差别较大,为此,在ANSYS中建立带有整圈轮齿的刚轮和柔轮模型,利用其接触分析要素在啮合齿面间定义面-面接触对,使得各对轮齿在啮合时产生作用力,从而提出了一种与实际较接近的谐波传动有限元模型建模方法;以50机型为例,用该方法得到了负载作用下柔轮的等效应力、变形、各啮合齿面接触应力以及与实际接近的啮合齿对数百分比。最后与现有建模方法进行了对比分析,该方法能更准确地反映柔轮工作时应力分布情况。

关键词：有限元柔轮面接触等效应力

冗余度机械手回避多边形窗口障碍的方法及仿真

同方期刊数据库博看期刊评论

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机械设计 2008年第3期25卷 13-15,22页

作者：沈凌喻洪流吴伟国上海医疗器械高等专科学校精密医疗器械系上海200093 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障... 详细信息

障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型,定义了回避障碍作业准则函数,提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法,并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题,以及回避障碍算法和传感器信息的结合使用问题。最后,通过对一个7-DOF机械手进行仿真,验证了方法的正确性。

关键词：冗余度机械手逆解障碍回避

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某特大桥桥墩墩身火灾后安全性评定及修复

公路工程 2013年第1期38卷 158-162页

作者：罗旋田军吴伟国湖南省郴宁高速公路建设开发有限公司湖南郴州423000 湖南大学土木工程学院湖南长沙410082

以某公路特大桥桥墩墩身火灾为例,介绍了火灾现场调查内容和材料损伤检测。根据材料强度损伤检测结果推断墩身的受火温度,在确定受火温度的基础上运用数值模拟方法确定了墩身的烧伤深度。通过分析墩身火灾前后承载能力的变化,依据火灾... 详细信息

以某公路特大桥桥墩墩身火灾为例,介绍了火灾现场调查内容和材料损伤检测。根据材料强度损伤检测结果推断墩身的受火温度,在确定受火温度的基础上运用数值模拟方法确定了墩身的烧伤深度。通过分析墩身火灾前后承载能力的变化,依据火灾安全性评定标准进行了不同受火面鉴定评级定并制定了相应的加固方案,可为日后的火灾工程事故研究和加固设计提供借鉴。

关键词：桥梁火灾墩身检测修复

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空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析

机械设计与制造 2007年第3期 110-112页

作者：吴伟国徐峰琳哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系哈尔滨150001

面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关... 详细信息

面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力。

关键词：机器人设计空间桁架双臂手移动机器人逆运动学

Artificial emotional model based on finite state machine

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Journal of Central South University of Technology 2008年第5期15卷 694-699页

作者：孟庆梅吴伟国 Department of Mechanism Design Harbin Institute of TechnologyHarbin 150001China

According to the basic emotional theory, the artificial emotional model based on the finite state machine（FSM） was presented. In finite state machine model of emotion, the emotional space included the basic emotional space and the multiple emotional spaces. The emotion-switching diagram was defined and transition fimction was developed using Markov chain and linear interpolation algorithm. The simulation model was built using Stateflow toolbox and Simulink toolbox based on the Matlab platform. And the model included three subsystems： the input one, the emotion one and the behavior one. In the emotional subsystem, the responses of different personalities to the external stimuli were described by defining personal space. This model takes states from an emotional space and updates its state depending on its current state and a state of its input （also a state-emotion）. The simulation model realizes the process of switching the emotion from the neutral state to other basic emotions. The simulation result is proved to correspond to emotion-switching law of human beings.

关键词： finite state machine artificial emotion model Markov chain simulation