检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展

哈尔滨工业大学学报 2015年第7期47卷 1-19页

作者：吴伟国哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行... 详细信息

以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行了全面回顾、综述与分析,包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾;归纳总结了目前仿人全身机器人技术程度,从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技术问题以及今后发展的趋势;为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考.

关键词：仿人机器人双足步行表情机器人多指手多移动方式

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

使用零力矩点反馈的双足机器人惯性参数辨识

哈尔滨工业大学学报 2021年第7期53卷 20-26页

作者：吴伟国高力扬哈尔滨工业大学机电工程学院仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室哈尔滨150090

为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的问题,提出基于ZMP(zero moment point)数据的双足机器人惯性参数辨识方法。将理论ZMP与实际ZMP的位置偏差... 详细信息

为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的问题,提出基于ZMP(zero moment point)数据的双足机器人惯性参数辨识方法。将理论ZMP与实际ZMP的位置偏差作为目标函数,考虑参数范围和机器人总质量两类约束条件,建立只使用双足机器人自身传感器采样数据的惯性参数辨识优化模型。针对所建模型无法拆分成线性形式的问题,推导目标函数关于参数矢量的梯度矢量和海塞矩阵,并给出了基于最速下降法和牛顿法的优化求解算法。使用GoRoBoT-II机器人的双足部分,进行腿部杆件的惯性参数辨识实验,将所提出方法得到的辨识结果与传统基于关节力矩的辨识结果进行对比,发现基于ZMP的辨识方法的结果更接近于三维几何建模得到的参数标称值,且理论ZMP与实际ZMP的偏差均值为4.6 mm,小于传统基于力矩辨识方法的12.4 mm,说明所提出的基于ZMP的惯性参数辨识方法能够得到比传统方法更好的结果。

关键词：双足机器人惯性参数辨识 ZMP 梯度矢量海塞矩阵

具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2016年第11期52卷 11-18页

作者：侯月阳吴伟国哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU... 详细信息

对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU-II型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人步行样本测试等性能测试及用于双足机器人上的步行测试试验;针对等幅值下,频率越高电动机转速越大,机械系统受电动机额定功率所限无法测出其截止频率的问题,提出一种变幅值变频率的频响测试方法,即令电动机转动频率越高时,幅值越小,保证电动机始终不超过额定功率,该方法可有效解决电动机额定功率一定情况下系统截止频率的测试问题;测试结果表明FDU-II型挠性驱动单元在负载力矩12.6 N·m时,其输出转速达到77.5o/s,且频响达到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高带宽及更大功率;步行试验结果表明FDU-II型挠性驱动单元有足够的驱动能力驱动双足机器人髋关节等关节,并实现稳定的双足步行。

关键词：挠性驱动单元绳驱动驱动能力测试频响测试双足步行机器人

新太古代末构造体制和古环境的关键转变——独特的共生金属矿床证据

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Science Bulletin 2022年第23期67卷 2438-2448,M0004页

作者：翟明国 State Key Laboratory of Continent Dynamics Northwest UniversityXi'an 710075China State Key Laboratory of Lithospheric Evolution Institute of Geology and GeophysicsChinese Academy of SciencesBeijing 100029China College of Planetary and Earth Science University of Chinese Academy of SciencesBeijing 100049China

在地球特别是大陆演化的历史上,物质的演化是关键证据.岩石是最有效载体和研究对象.我国东北的新太古代条带状铁建造(BIF)和产于火山-泥质岩中的块状Cu-Zn硫化物矿床(VMS-like),提供了氧化矿床和硫化矿床共生的实例.这种独特共生矿床的... 详细信息

在地球特别是大陆演化的历史上,物质的演化是关键证据.岩石是最有效载体和研究对象.我国东北的新太古代条带状铁建造(BIF)和产于火山-泥质岩中的块状Cu-Zn硫化物矿床(VMS-like),提供了氧化矿床和硫化矿床共生的实例.这种独特共生矿床的形成需要构造机制和地球环境条件的双重控制:类似现代板块构造的壳内俯冲和陆壳部分熔融,可以提供成矿元素;频繁的火山喷发导致的光化学等复杂作用使得海水氧化程度发生变化,能够提供成矿的条件.上述构造和古环境的耦合只出现在新太古代末-古元古代初有限的时间段内,延续到大氧化事件的结束(~1.85 Ga).它们的时代~2.5 Ga,正是太古宙与元古宙的分界年龄,指示了地球历史上绝无仅有的巨大变革.

关键词： Co-existing metal deposits Late Neoarchean Indicator of transition Tectonic regimes Earth’s environments

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

不同材料发汗冷却结构下氢冷却性能

航空动力学报 2022年第4期37卷 781-790页

作者：孙纪国蔡国飙北京航空航天大学宇航学院北京100191

为了实现航空航天等领域高温大热流燃烧装置的有效冷却,研究了不同材料和工艺制成的发汗冷却结构在高温高热流密度下,氢的发汗冷却性能。模拟高压推力室的结构特点和高热流设计发汗冷却试验件,用电弧加热主流空气模拟高温燃气、以氢气... 详细信息

为了实现航空航天等领域高温大热流燃烧装置的有效冷却,研究了不同材料和工艺制成的发汗冷却结构在高温高热流密度下,氢的发汗冷却性能。模拟高压推力室的结构特点和高热流设计发汗冷却试验件,用电弧加热主流空气模拟高温燃气、以氢气为发汗冷却剂对多孔陶瓷、烧结多孔不锈钢和多孔层板材料进行了33次172 s热试验研究。试验的材料设计孔隙率为10%~40%,燃烧室压力为2.7~8.4 MPa,主流燃气温度约为3600 K,主流空气流量为220~1490 g/s,冷却氢气流量为9.6~57 g/s,注入率为0.005~0.029。试验结果表明:当冷却剂氢注入率为1%时,主流与多孔陶瓷材料壁面和粉末冶金多孔结构壁面之间的换热分别减少了30%和70%以上;当注入率为3%时,主流与光刻多孔层间结构壁面之间的换热也能降低60%。证明氢发汗冷却可以有效减小壁面与燃气之间的对流热流。最后还总结得出了常温氢气对高压大热流环境进行发汗冷却的性能关联式。

关键词：发汗冷却氢气多孔材料热防护粉末冶金陶瓷层板

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验

哈尔滨工业大学学报 2019年第7期51卷 33-41页

作者：吴伟国李海伟哈尔滨工业大学机电工程学院

针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 详细信息

针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率.

关键词：仿猿双臂手机器人大阻尼退转反馈欠驱动控制连续抓杆移动自运动优化

PAD情感空间内人工情感建模及人机交互实验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

哈尔滨工业大学学报 2019年第1期51卷 29-37页

作者：吴伟国李虹漫哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

针对未来仿人机器人与人类长期共存将会带来的机器人对人的心理影响以及个性化匹配问题,在PAD(Pleasure、Arousal、Dominance)三维情感空间内,建立一种更具普遍性的人工情感计算模型.人工情感模型总体框架分为外部事件检测及处理、情绪... 详细信息

针对未来仿人机器人与人类长期共存将会带来的机器人对人的心理影响以及个性化匹配问题,在PAD(Pleasure、Arousal、Dominance)三维情感空间内,建立一种更具普遍性的人工情感计算模型.人工情感模型总体框架分为外部事件检测及处理、情绪响应向量生成及修正和情绪离散化三部分.提出一种有效的外界刺激三维标注方法;建立可对外界刺激进行自主情绪响应的情感计算模型,并将性格和心情模型引入其中,实现个性化的情绪响应;提出一种情绪响应向量离散化方法,并在具体情绪种类的基础上建立情绪强度计算式;根据情感模型所产生的情绪种类及强度,建立机器人的表情合成及语音回答模型,在H&F robot-III型仿人头像机器人平台上进行人-机器人情感交互实验.语音对话和表情状态迁移实验结果表明:所建立的人工情感模型可针对外界刺激自主地产生个性化情绪响应,有效模拟人类情绪的变化过程.

关键词： PAD情感空间人工情感模型特征选择随机森林算法仿人头像机器人人-机器人交互

基于考核主体、竞争模式与信息披露方式的医生绩效评估策略研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统工程理论与实践 2023年第2期43卷 568-582页

作者：刘宁包国宪柴国荣兰州大学管理学院兰州730000 兰州大学中国政府绩效管理研究中心兰州730000 兰州大学甘肃省医疗保障研究院兰州730000

高质量发展背景下,政府如何在公立医院及医生的绩效评估中兼顾医疗卫生行业存在政府与市场双重失灵制约的客观现实,设计科学的机制和策略去激励医院或医生提高绩效,是我国现代医院管理制度建设中的关键难题之一,也是医疗卫生行业政府管... 详细信息

高质量发展背景下,政府如何在公立医院及医生的绩效评估中兼顾医疗卫生行业存在政府与市场双重失灵制约的客观现实,设计科学的机制和策略去激励医院或医生提高绩效,是我国现代医院管理制度建设中的关键难题之一,也是医疗卫生行业政府管制急需解决的问题之一.本文构建理论模型,从评估主体、信息披露方式,以及是否引入竞争等维度分析了公立医院改革背景下对医生进行绩效评估的策略选择问题.研究发现,医生自主评估、医生之间存在竞争、医生主动上报信息,且政府负责任的情景可能是最理想的评估策略之一,具体而言:1)政府不应该主导评估,而应该完善制度与激励方案;2)医生之间应该存在有序竞争关系;3)医生主动上报信息可能是一种更为有效的绩效信息披露方式;4)政府应该对评估结果进行再次复核,并负有监管责任.本文将医生绩效评估抽象为一个具体的政府管制政策的优化问题,为政府设计公立医院医生绩效机制提供了理论支撑.

关键词：公立医院改革高质量发展医生绩效绩效评估策略

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

氢气制备和储运的状况与发展

科学通报 2022年第4期67卷 425-436页

作者：李星国北京大学化学与分子工程学院稀土材料化学及其应用国家重点实验室北京分子科学国家研究中心北京100871

随着全球碳达峰和碳减排的推进,氢能作为一种重要的清洁可再生能源受到越来越多的关注,开发利用氢能已成为中国能源技术发展的重要战略方向.以往主要是大专院校、中国科学院等机构的科研人员从事氢能相关的研究,大多获得国家自然科学基... 详细信息

随着全球碳达峰和碳减排的推进,氢能作为一种重要的清洁可再生能源受到越来越多的关注,开发利用氢能已成为中国能源技术发展的重要战略方向.以往主要是大专院校、中国科学院等机构的科研人员从事氢能相关的研究,大多获得国家自然科学基金委员会、科技部等的基金支持.目前许多企业也参与进来,既有国企也有民企,这与以往有很大不同,对于氢能产业的发展有巨大的推动作用.氢能发展不仅需要技术成熟,同时还要满足成本、市场和安全等多方面的要求.氢能产业包含制氢、氢分离、储运、应用等多个环节.通过近几年的努力,这些环节已经有了很大的变化,有的领域发展快,有的领域仍面临很多困难.为此,本文对氢能产业链上这些环节的状况、问题和今后的发展进行系统的分析和归纳.

关键词：氢能氢气制备氢气储运加氢站