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基于混合控制算法的爬壁机器人跟踪控制

计算机集成制造系统 2023年第11期29卷 3560-3571页

作者：张小俊吴亚淇谢必成赵金亮河北工业大学机械工程学院天津300130

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控... 详细信息

为解决爬壁机器人轨迹跟踪过程中速度突变与输入抖振的问题,提出一种基于神经动力学模型的反演运动学控制器与组合趋近律神经滑模动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用神经动力学模型获取有界、平滑的虚拟位姿误差信号,解决了传统反演控制法引起的速度跳变问题;引入自适应径向基神经网络(RBFNN)调节基于组合趋近律的滑模增益,消除了抖振现象。设计过程采用Lyapunov函数,保证了控制系统的稳定与收敛。通过仿真数据与实验结果证明了所提算法的有效性。

关键词：爬壁机器人轨迹跟踪混合控制神经动力学模型反演控制神经滑模控制

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轮足式爬壁机器人的磁吸附结构设计与优化

科学技术与工程 2022年第16期22卷 6585-6591页

作者：赵金亮张小俊吴亚淇谢必成河北工业大学机械工程学院天津300401

近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸... 详细信息

近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸附会影响机器人的越障灵活性,提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型,设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人越障时提供可靠吸附力的复合式变磁力吸附模块。通过设定优化函数对复合式变磁力吸附模块的各项参数进行逐级优化设计,包括复合式变磁力吸附模块与壁面间距、复合式变磁力吸附模块上部轭铁厚度及磁铁厚度、复合式变磁力吸附模块磁铁间隙轭铁厚度、磁铁宽度及间隙数,从而得到详细的复合式变磁力吸附模块模型,以132 mm(长)×212 mm(宽)×39 mm(高)的体积就满足了机器人越障状态下单组复合式变磁力吸附模块所需提供的3200 N吸附力。

关键词：轮足式爬壁机器人越障复合式变磁力吸附结构设计参数优化

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非编码RNA在肺纤维化过程中的调控作用

中国组织工程研究 2025年第8期29卷 1659-1666页

作者：于经邦吴亚云贵州医科大学临床医学院贵州省贵阳市550004

背景:截至目前,肺纤维化的发病机制不明,治疗手段或者药物有限。大量研究发现,非编码RNA在肺纤维化的发生发展过程中发挥重要作用。目的:综述近年来非编码RNA在肺纤维化发病机制中的调控作用,深入了解肺纤维化的发病机制。方法:由第一... 详细信息

背景:截至目前,肺纤维化的发病机制不明,治疗手段或者药物有限。大量研究发现,非编码RNA在肺纤维化的发生发展过程中发挥重要作用。目的:综述近年来非编码RNA在肺纤维化发病机制中的调控作用,深入了解肺纤维化的发病机制。方法:由第一作者应用计算机检索2000-2024年出版的文献,以“非编码RNA,微小RNA,长链非编码RNA,环状RNA,肺纤维化,综述”等为中文检索词检索中国知网、万方和维普数据库;以“ncRNA,miRNA,lncRNA,circRNA,Pulmonary fibrosis,review”等为英文检索词检索PubMed数据库,按照入选标准最终共纳入65篇文献进行综述。结果与结论:肺纤维化作为一种慢性且通常致命的肺部疾病,不仅可能自发产生,也可能是其他疾病的继发结果,主要特点是肺部间质中细胞外基质的异常增生和大量积累。非编码RNA是指由基因组转录出来的RNA分子,这些RNA分子并不涉及蛋白质的编码过程,凭借其调节能力已成为各种生物学现象中的一线分子参与者之一。非编码RNA在肺纤维化的发病机制中扮演着关键角色,微小RNA(miRNA)、长链非编码RNA(lncRNA)和环状RNA(circRNA)可以通过影响基因表达、转录后修饰以及细胞间的信号传导,参与到肺纤维化的发展过程中,为后续探索肺纤维化疾病的具体分子发生机制提供了新方向,为研发肺纤维化疾病的新靶向药物提供了理论依据及新思路。

关键词：非编码RNA 微小RNA 长链非编码RNA 环状RNA 肺纤维化综述

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人格判断能力的老化:信息量的调节作用

心理学报 2025年第1期57卷 71-83页

作者：刘雪萍怀淇琛龚先旻彭华茂北京石油化工学院人文社科学院北京102617 北京师范大学发展心理研究院北京100875 香港中文大学何鸿燊海量数据决策分析研究中心中国香港999077

人格判断对个体社会功能的发挥具有重要影响。本研究采用2(判断者年龄组:老年、年轻)×3(目标人物信息量:单一、中等、丰富)被试间实验设计,考察了信息量对老年人和年轻人人格判断准确性的影响,包括普遍准确性(对目标人物所在群体人格... 详细信息

人格判断对个体社会功能的发挥具有重要影响。本研究采用2(判断者年龄组:老年、年轻)×3(目标人物信息量:单一、中等、丰富)被试间实验设计,考察了信息量对老年人和年轻人人格判断准确性的影响,包括普遍准确性(对目标人物所在群体人格共性判断的准确性)和特有准确性(对目标人物个体人格判断的准确性)。结果显示,老年人人格判断的普遍准确性高于年轻人,且信息量的多少并不影响这一年长优势。信息量只影响特有准确性判断的年龄差异:单一信息量(仅实时文字)时,老年人的特有准确性低于年轻人;中等(实时文字和声音)和丰富信息量(实时文字、声音和图像)时,二者表现相当。综上,老年人的人格判断能力总体保持较好,且能有效利用增量信息来弥补与年轻人在特有准确性上的差距。

关键词：人格判断普遍准确性特有准确性老化特点信息量

核心素养下高中物理跨学科实验定量设计与反思——以“法拉第电磁感应定律”为例

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中学物理 2025年第1期 57-59页

作者：吴亚楠银川市唐徕中学

“法拉第电磁感应定律”是中学物理的重点教学内容,尤其是在新高考改革的背景下,关于该实验的定量探究就显得更加重要.本文介绍了一种自制的法拉第电磁感应定律的定量实验探究装置,并且通过具体的课堂实验教学反馈发现教学效果很好,实... 详细信息

“法拉第电磁感应定律”是中学物理的重点教学内容,尤其是在新高考改革的背景下,关于该实验的定量探究就显得更加重要.本文介绍了一种自制的法拉第电磁感应定律的定量实验探究装置,并且通过具体的课堂实验教学反馈发现教学效果很好,实验数据清晰可见,原理易于理解,学生反映强烈,利用跨学科的设计,融入了计算机等工程力学部分,有效地实现从定性到定量实验的转变.

关键词：法拉第电磁感应定律定量实验跨学科核心素养

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数智化背景下高校全面预算管理优化策略

合作经济与科技 2025年第1期 99-101页

作者：赵梦淇尚玲新疆农业大学新疆乌鲁木齐

随着数智化技术的快速发展,高校全面预算管理面临着新的机遇和挑战。结合数智化背景下高校预算管理现状及问题,探讨数智化背景下高校全面预算管理优化策略,以提高预算管理效率和准确性,促进高校资源的合理配置和有效利用。

关键词：全面预算管理数智化优化策略

基于生成式人工智能的思想政治理论课改革与创新

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现代商贸工业 2025年第1期 247-249页

作者：欧阳丽琴吴亚楠滇西应用技术大学云南大理671000

在新时代背景下,人工智能与教育的深度融合已成为必然趋势。首先,本文回顾了生成式人工智能在教育领域的发展历程,阐述了其在思想政治理论课中的应用现状和潜力。其次,分析了生成式人工智能在思想政治理论课改革探索中的重要意义,指出... 详细信息

在新时代背景下,人工智能与教育的深度融合已成为必然趋势。首先,本文回顾了生成式人工智能在教育领域的发展历程,阐述了其在思想政治理论课中的应用现状和潜力。其次,分析了生成式人工智能在思想政治理论课改革探索中的重要意义,指出了在应用过程中面临的挑战,最后,提出了相应的策略以有效应对这些挑战,确保生成式人工智能技术在思想政治理论课中的有效应用以期促进改革和创新。

关键词：生成式人工智能思想政治理论课改革与创新

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基于生物信息学对骨关节炎铁超载关键基因的筛选与验证

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中国组织工程研究 2025年第9期29卷 1972-1980页

作者：邓柯淇李光第 GOSWAMI ASHUTOSH 刘星余何孝勇贵州医科大学贵州省贵阳市550004 贵州医科大学附属医院骨外科贵州省贵阳市550004

背景:铁超载是指体内铁积累过多的情况,可引起各种组织的病理改变。目前,对于骨关节炎中铁超载相关的分子机制和潜在基因靶点,仍有待进一步的研究和探索。目的:通过生物信息学手段分析骨关节炎铁超载关键基因,并利用动物实验加以验证,... 详细信息

背景:铁超载是指体内铁积累过多的情况,可引起各种组织的病理改变。目前,对于骨关节炎中铁超载相关的分子机制和潜在基因靶点,仍有待进一步的研究和探索。目的:通过生物信息学手段分析骨关节炎铁超载关键基因,并利用动物实验加以验证,以期为铁超载角度防治骨关节炎提供新的思路。方法:使用GEO数据库和GeneCards数据库筛选出与骨关节炎相关的基因和铁超载相关的基因。然后,取两者的交集,得到骨关节炎和铁超载共同相关的基因集合。采用GO和KEGG富集分析筛选这些基因的功能和通路。为了进一步研究这些基因之间的相互作用,构建PPI网络,并利用Cytoscape软件的5种计算方法来识别骨关节炎铁超载的关键基因(Hub基因)。将12只雄性SD大鼠分为骨关节炎组与对照组(正常大鼠),每组6只,骨关节炎组大鼠采用改良Hulth方法建立膝骨关节炎模型,并使用PCR检测Hub基因在两组大鼠膝关节组织中的表达情况。结果与结论:①共获得51个骨关节炎铁超载基因,GO富集分析表明其主要参与细胞因子受体结合、趋化因子受体结合、细胞因子活性、生长因子受体结合及寡糖结合等过程;②KEGG富集分析表明骨关节炎铁超载基因主要参与肿瘤坏死因子信号通路、脂质和动脉粥样硬化等信号通路;③构建蛋白质-蛋白质相互作用网络,进一步分析获得细胞间黏附分子1(intercellular cell adhesion molecule-1,ICAM-1)、肿瘤坏死因子配体超家族成员11(tumor necrosis factor superfamily member 11,TNFSF11)、骨髓瘤细胞癌基因(myelocytomatosis oncogene,MYC)、Janus激酶2(janus kinase 2,JAK2)及白细胞介素6,5个骨关节炎铁超载Hub基因,动物实验证实其在对照组与骨关节炎组大鼠膝关节组织中的表达有显著差异(P<0.05);④结果显示,ICAM-1,TNFSF11,MYC,JAK2及白细胞介素6可作为骨关节炎铁超载的关键基因,有望成为防治骨关节炎的新靶点。

关键词：骨关节炎铁超载关键基因差异基因生物信息学动物实验实验验证生物标志物

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基于锥形量热仪的氧化煤燃烧特性研究

煤炭技术 2025年第1期44卷 140-144页

作者：徐迪淇张雷林安徽理工大学安全科学与工程学院安徽淮南232001 安徽理工大学煤炭高效开采省部共建教育部重点实验室安徽淮南232001

为了研究氧化煤的燃烧特性,以朱集西煤矿1/3焦煤为研究对象,在不同预氧化温度(80℃、140℃、200℃)下对煤样进行氧化处理10 h,并以原煤为对照,利用锥形量热仪测试煤样的点燃时间、热释放速率、总热释放量等主要燃烧特征参数。结果表明:... 详细信息

为了研究氧化煤的燃烧特性,以朱集西煤矿1/3焦煤为研究对象,在不同预氧化温度(80℃、140℃、200℃)下对煤样进行氧化处理10 h,并以原煤为对照,利用锥形量热仪测试煤样的点燃时间、热释放速率、总热释放量等主要燃烧特征参数。结果表明:随着预氧化温度的提高,煤样点燃时间I_(TT)、CO气体变化呈现先减小后增大的趋势,热释放速率峰值P_(HRR)、总热释放量T_(HR)、CO_(2)气体变化、质量损失速率R_(ML)峰值呈现先增大后减小的趋势。结合测试数据,并计算出火灾增长指数G_(FI)和火灾性能指数P_(FI),得出氧化煤与原煤的火灾危险性程度大小关系为140℃氧化煤样>80℃氧化煤样>原煤>200℃氧化煤样。

关键词：氧化煤燃烧特征参数点燃时间热释放速率火灾危险性