检索结果-南通市图书馆

多补偿融合的气动末端柔顺机构非线性自抗扰控制

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学与技术 2024年

作者：张树忠吴乾新戴福全王亚兵张弓福建省智能加工技术及装备重点实验室(福建理工大学) 广州先进技术研究所

在基于气动末端柔顺机构的机器人打磨作业中，机构恒力控制性能直接影响打磨质量和效率。为了提高机构恒力控制性能，针对末端柔顺机构气动系统气体压缩、比例阀死区、气缸活塞摩擦力等非线性因素以及机构姿态变化对打磨端输出力的影响... 详细信息

在基于气动末端柔顺机构的机器人打磨作业中，机构恒力控制性能直接影响打磨质量和效率。为了提高机构恒力控制性能，针对末端柔顺机构气动系统气体压缩、比例阀死区、气缸活塞摩擦力等非线性因素以及机构姿态变化对打磨端输出力的影响，提出一种融合重力补偿、死区补偿及LuGre摩擦模型补偿的非线性自抗扰控制算法。该算法采用跟踪微分器对输入信号进行过渡，利用扩张状态观测器对系统的总扰动进行观测，通过非线性状态误差反馈控制律进行反馈和总扰动补偿；分析打磨装置所受重力在不同打磨角度下对输出力的影响，通过试验获得比例阀进气和排气的最小工作电压，基于LuGre摩擦模型通过试验拟合出气缸的非线性摩擦力，在此基础上设计重力、比例阀死区和气缸摩擦力补偿，而后在所搭建的实验台上开展了多工况模拟实验。实验结果表明：所设计控制器在50 N加载下的平均误差为0.21 N，小于PID控制的0.27 N；在打磨角度从0°～75°变化的50 N加载中，打磨端输出力的误差最大为1.44 N；在存在干扰的50 N加载下的最大误差为7.24 N，小于常规自抗扰控制的11.79 N和PID控制器的14.77 N。该控制算法相对于传统PID控制具有更好的鲁棒性、跟踪性和抗干扰能力，而且针对打磨姿态变化的末端输出力有较好的补偿效果，提高了系统的恒力控制性能。

关键词：力控制气动系统 LuGre摩擦模型补偿重力补偿自抗扰控制

时频空间Transformer网络在主机负载预测中的应用

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

小型微型计算机系统 2024年

作者：赵卫东潘智涛张睿吴乾奕复旦大学软件学院上海市数据科学重点实验室

随着大型电子业务系统和科研计算任务日益复杂，预测主机集群未来的指标数据变化趋势具有很强的现实意义。然而，主机时序数据的时空依赖问题很大程度上阻碍了主机集群资源的高效利用。为此，本文提出了TFSformer模型，该模型利用全局... 详细信息

随着大型电子业务系统和科研计算任务日益复杂，预测主机集群未来的指标数据变化趋势具有很强的现实意义。然而，主机时序数据的时空依赖问题很大程度上阻碍了主机集群资源的高效利用。为此，本文提出了TFSformer模型，该模型利用全局时空注意力和窗口卷积注意力解决了时空依赖问题。在时序数据预处理阶段，本文通过引入Wavelet-TCN-Embedding，实现了对主机负载特征序列的小波分解，将短期和全局时序依赖的特征有效地提取出来，从而提高了预测的准确性。其次，模型通过引入全局时空注意力和窗口卷积注意力，可以挖掘不同负载指标之间的空间依赖关系并且实现了对不同时间尺度下的时间依赖关系的关注，以此解决主机时间序列的时空依赖问题。同时，在主机系统上的实验证明了TFSformer在短期序列预测方面具备出色的性能，模型有效地提高了集群资源利用率并且降低了运维成本。

关键词：时间序列预测 TFSformer Wavelet-TCN-Embedding 全局时空注意力窗口卷积注意力

小组治疗对卒中后失语症交流能力与生存质量的影响

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国老年保健医学 2019年第5期17卷 21-24页

作者：陈晶晶罗莎韩亮欧贻斌吴乾利陈颖海南医学院第一附属医院康复医学科

目的观察小组治疗结合常规言语治疗对脑卒中后非流畅性失语患者的生存质量、语言交流能力及情绪方面的影响。方法将20例脑卒中后非流畅性失语患者随机数字表法分为小组治疗组和常规治疗组,每组10例。两组均给予常规治疗,小组治疗组在常... 详细信息

目的观察小组治疗结合常规言语治疗对脑卒中后非流畅性失语患者的生存质量、语言交流能力及情绪方面的影响。方法将20例脑卒中后非流畅性失语患者随机数字表法分为小组治疗组和常规治疗组,每组10例。两组均给予常规治疗,小组治疗组在常规治疗基础上,每周安排一次小组治疗,常规治疗组在病房采取自主训练,1~1.5小时/次,共4周。结果经过4周的治疗,小组治疗组中文版脑卒中后失语症生活质量量表(SAQOL-39g)评分,汉语标准失语症检查(CRRCAE)的听理解、复述、命名、出声读、阅读评分,脑卒中失语抑郁量表(SADQ)评分均优于常规治疗组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论小组治疗结合常规言语治疗对脑卒中后非流畅性失语患者的生存质量、语言交流能力及情绪方面均有改善作用,且场地设备要求不高,适合在社区开展。

关键词：小组治疗生存质量交流能力情绪

思维导图学习法结合过程性评价在人体运动学教学中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国高等医学教育 2021年第12期 76-77页

作者：乔娜庄雄张敬韩亮郭仁艺吴乾利纪美芳李为敏海南医学院第一临床学院海南海口571101 武警海南总队医院海南海口570203 海南医学院第二临床学院海南海口570000

目的:研讨思维导图学习法联合过程性评价在人体运动学教学中的运用效果。方法:将2016级(n=35)和2017级(n=34)康复治疗学专业本科班学生分别设为实验组和对照组,实验组将思维导图学习法结合过程性评价贯穿在整个教学过程,而对照组只是采... 详细信息

目的:研讨思维导图学习法联合过程性评价在人体运动学教学中的运用效果。方法:将2016级(n=35)和2017级(n=34)康复治疗学专业本科班学生分别设为实验组和对照组,实验组将思维导图学习法结合过程性评价贯穿在整个教学过程,而对照组只是采用传统的学习和教学评估方法。结果:实验组期末考试成绩高于对照组(P<0.05);54.55%的实验组学生认为思维导图学习法结合过程性评价有促进学习的作用。结论:思维导图学习法结合过程性评价值得在人体运动学教学中推广应用。

关键词：思维导图过程性评价人体运动学教学

基于自适应模糊C-均值算法的退役锂离子电池快速聚类

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

汽车工程 2024年第4期46卷 643-651页

作者：陈琳何熳平吴淑孝陈德乾赵铭思潘海鸿广西大学机械工程学院南宁530004 广西制造系统与先进制造技术重点实验室南宁530004

梯次利用处理退役锂离子电池具有巨大的经济和环境价值,而如何高效、准确地对退役电池进行分选重组是梯次利用中突出的技术挑战。首先,为准确反映退役电池的一致性,提取最大可用容量(MAC)、放电欧姆内阻(DOIR)和容量增量曲线的弗雷歇距... 详细信息

梯次利用处理退役锂离子电池具有巨大的经济和环境价值,而如何高效、准确地对退役电池进行分选重组是梯次利用中突出的技术挑战。首先,为准确反映退役电池的一致性,提取最大可用容量(MAC)、放电欧姆内阻(DOIR)和容量增量曲线的弗雷歇距离(FD)3个因素共同作为聚类因子。然后3个聚类因子结合自适应模糊C-均值(AFCM)算法构建退役电池聚类方法。结果表明:AFCM算法聚类簇内MAC的最大误差为79 mA·h,DOIR小于45 mΩ;三因素的聚类方法成组的电池一致性较好;并且在117颗电池聚类时,AFCM算法聚类耗费的时间最短。

关键词：退役锂电池梯次利用重组聚类机器学习

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

晋察冀根据地抗日武装穿越封锁线

中共石家庄市委党校学报 2024年第6期26卷 47-48页

作者：吴乾河北师范大学中国共产党革命精神与文化资源研究中心

1937年,卢沟桥事变之后,中国共产党派遣抗日人员进入华北地区,组织抗日武装,建立了敌后第一个抗日根据地晋察冀根据地。作为敌后抗战的最前沿,晋察冀抗日根据地牵制和抗击了日军大量兵力,因此,日军建立了严密封锁线,使华北根据地受到分... 详细信息

1937年,卢沟桥事变之后,中国共产党派遣抗日人员进入华北地区,组织抗日武装,建立了敌后第一个抗日根据地晋察冀根据地。作为敌后抗战的最前沿,晋察冀抗日根据地牵制和抗击了日军大量兵力,因此,日军建立了严密封锁线,使华北根据地受到分割,给根据地的交通联系与工作指导带来困难,尤其是冀中区,尽为一望无际的平原,处于北平、天津、保定、石家庄等城市的围绕之中,封锁更为严密。

关键词：晋察冀根据地抗日武装晋察冀抗日根据地华北根据地卢沟桥事变冀中区华北地区石家庄

维普期刊数据库博看期刊

基层单位提升思想政治工作效力的创新路径研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学 2024年第1期 0112-0115页

作者：吴乾石家庄市动物园河北石家庄050200

思想政治工作是基层单位的内在凝聚力和核心向心力的保证,在基层单位的综合管理工作中,要加大对思想政治工作的关注力度,根据新时代对思想政治工作的现实要求,结合先进的思想政治理念,不断地对各种工作措施进行创新,保证能够建立健全的... 详细信息

思想政治工作是基层单位的内在凝聚力和核心向心力的保证,在基层单位的综合管理工作中,要加大对思想政治工作的关注力度,根据新时代对思想政治工作的现实要求,结合先进的思想政治理念,不断地对各种工作措施进行创新,保证能够建立健全的思想政治工作体制,形成与之相适应的工作模式,从而逐步提高思想政治工作的成效,引导基层单位实现可持续稳定发展的目的,努力在目前的社会环境下,使基层单位能够更好地为群众服务。基于此,本文分析了思想政治工作对基层单位发展的意义,阐述了基层单位思想政治工作应把握的基本原则以及工作要点,提出了提高基层单位思想政治工作实效的创新途径。

关键词：基层单位思想政治工作意义原则创新路径

MXene膜的层间调控策略及对水中有机污染物的分离研究进展

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

精细化工 2024年

作者：刘亚利韩乐康晓荣刘亚君荆肇乾南京林业大学土木工程学院南京工程学院环境学院中国航天建设集团有限公司

水中有机污染物对生态环境和人类健康造成危害，膜分离是最简单有效的去除水中有机污染物的技术之一。近年来，二维过渡金属碳/氮化物（MXene）因其独特的“手风琴”结构及灵活的层间可控性，已被用于构建高性能MXene膜。通过理化手段... 详细信息

水中有机污染物对生态环境和人类健康造成危害，膜分离是最简单有效的去除水中有机污染物的技术之一。近年来，二维过渡金属碳/氮化物（MXene）因其独特的“手风琴”结构及灵活的层间可控性，已被用于构建高性能MXene膜。通过理化手段精确调控和优化设计层间通道，可进一步提升MXene膜的渗透性、选择性和稳定性。该文首先概括了MXene膜的结构特性及其演替历程；然后，重点阐述了插层、交联、自组装和表面修饰等层间调控策略，总结了MXene膜对染料和抗生素等典型有机污染物的分离效果和去除机制；最后，在归纳当前研究成果的基础上，指出了MXene膜在水处理领域面临的挑战，并提出未来应从高性能膜开发、实际工程应用、规模化制造和计算机模拟等方面开展深入研究，为MXene膜的研发和应用提供理论和技术支持。

关键词： MXene膜调控策略染料抗生素分离机理

基于PI3K/AKT/FoxO1信号通路探讨湿润烧伤膏对糖尿病大鼠创面EMT过程的作用

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

时珍国医国药 2024年第10期 2351-2361页

作者：童丹蕾马卓飞姜艳左远娟唐乾利广西中医药大学研究生院右江民族医学院/桂西高发病防治重点实验室

目的探究湿润烧伤膏对糖尿病大鼠创面再上皮化过程的促进作用及其机制。方法 90只Wistar雄性大鼠用随机数字法分为5组：MEBO组、rb-bFGF组、模型组、对照组、空白组，每组18只。对照组建立急性创面模型；MEBO组、rb-bFGF组、模型组建... 详细信息

目的探究湿润烧伤膏对糖尿病大鼠创面再上皮化过程的促进作用及其机制。方法 90只Wistar雄性大鼠用随机数字法分为5组：MEBO组、rb-bFGF组、模型组、对照组、空白组，每组18只。对照组建立急性创面模型；MEBO组、rb-bFGF组、模型组建立糖尿病创面模型。对照组、模型组大鼠创面予以生理盐水外敷治疗；MEBO组、rb-bFGF组分别予以MEBO和rb-bFGF外敷治疗；空白组只做备皮处理。各组创面于第3、7、14天分别随机取6只大鼠，采集创面组织标本并保存。随后进行Masson染色，观察各组胶原纤维生成及再上皮化情况。免疫荧光、蛋白印迹和qRT-PCR方法检测创面组织FoxO1、E-cadherin及Vimentin等因子表达。结果在造模第7、14天，对照组、MEBO组及rb-bFGF组创面愈合率高于模型组(P<0.05),且创面显示胶原纤维生成及再上皮化情况更好。在造模第3天，MEBO组中AKT蛋白及mRNA表达量高于模型组(P<0.05);第7天，MEBO组及rb-bFGF组中PI3K、AKT、FoxO1、Vimentin蛋白及mRNA表达量高于模型组(P<0.05),E-cadherin、Claudin1则低于模型组(P<0.05);第14天，与模型组相比，MEBO组及rb-bFGF组中AKT、FoxO1、Vimentin蛋白及mRNA表达量降低(P<0.05),E-cadherin、Claudin1表达量升高(P<0.05)。结论湿润烧伤膏能促进糖尿病大鼠创面愈合，其可能作用机制是通过激活PI3K/AKT/FoxO1通路，并影响创面组织中E-cadherin、Claudin1、Vimentin表达及EMT转化过程实现的。

关键词：湿润烧伤膏糖尿病创面磷脂酰肌醇3-激酶/蛋白激酶B/叉头框蛋白O1 上皮-间质转化