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存在整数约束的分布式驱动变体飞行器控制分配

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控制理论与应用 2018年第8期35卷 1083-1091页

作者：路遥董朝阳王青刘扬北京航天自动控制研究所北京100854 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对一类含有整数控制约束的分布式驱动变体飞行器在线控制分配问题,提出了一种基于布谷鸟搜索算法的求解策略.首先,考虑到指令分配误差以及作动器的损耗,将飞行器在线作动器控制分配问题表示为一类整数规划问题.然后,设计改进的布谷鸟... 详细信息

针对一类含有整数控制约束的分布式驱动变体飞行器在线控制分配问题,提出了一种基于布谷鸟搜索算法的求解策略.首先,考虑到指令分配误差以及作动器的损耗,将飞行器在线作动器控制分配问题表示为一类整数规划问题.然后,设计改进的布谷鸟搜索算法求解作动器的控制指令,采用Tent混沌映射初始化种群、自适应的步长控制量等措施提高算法的搜索效率.最后,将提出的控制分配方法应用于一类新型操纵面飞行器,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：飞行控制控制分配整数规划布谷鸟搜索算法 Tent映射

基于复杂网络和物质流的中国锂资源贸易和需求研究

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基于复杂网络和物质流的中国锂资源贸易和需求研究

作者：路遥中南大学

学位级别：硕士

我国是锂资源消费大国,新兴产业的快速发展带动我国锂资源需求的快速增长,2020年我国的锂资源消费量折合为碳酸锂共计24.2万吨,消费量位居全球第一。消费需求增长的同时导致我国锂资源的对外依存度持续扩大,2020年我国锂资源的对外依存... 详细信息

我国是锂资源消费大国,新兴产业的快速发展带动我国锂资源需求的快速增长,2020年我国的锂资源消费量折合为碳酸锂共计24.2万吨,消费量位居全球第一。消费需求增长的同时导致我国锂资源的对外依存度持续扩大,2020年我国锂资源的对外依存度达到70.75%。锂作为美国、欧盟等全球主要经济体的战略性矿产,在使用清洁能源和大力发展新能源汽车的全球大环境下,各国之间对于锂矿资源的竞争更加激烈,因此研究我国锂矿资源的需求情况具有重要意义。本文从锂资源的供应与需求两方面入手,以国际和国内两大市场为研究环境,分析锂矿资源在两大市场下的产品供应、贸易、消费以及资源流动,并对中国未来的锂资源需求量进行预测。本文主要成果如下:(1)在国际市场环境下,基于复杂网络理论对目标国家的碳酸锂、锂的氧化物和氢氧化物、锂蓄电池、锂原电池四种锂产品的全球贸易网络进行可视化分析,并计算锂产品关键出口国的出口对象的进口竞争力,研究发现中国虽然在智利碳酸锂中的出口对象中最具竞争力,但是中国与主要的锂资源供应国家的社区隶属度较低,还需进一步加强贸易联系。而在其他锂产品国际贸易中,中国主要扮演出口国角色,在与其他国家的进口竞争中竞争能力并不突出。(2)在国内市场环境下,建立全生命周期的锂资源物质流分析模型,研究2007年到2020年我国锂资源的消费演变过程并分析其消费结构发生变化的原因。最后运用系统动力学方法对我国锂矿资源需求量进行预测,未来我国锂资源的消费量整体呈上升趋势,尤其以锂电池行业最为明显,预计到2030年我国锂资源需求量折合为碳酸锂将达到114.8万吨,其中锂电池行业需求占比最大,将达到81%,其他行业的锂需求量稳步增长。图46幅,表38个,参考文献74篇

关键词：锂资源复杂网络需求预测物质流分析系统动力学

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有限内-n群的结构

有限内-n群的结构

作者：路遥苏州大学

学位级别：硕士

在有限群论的研究中,子群和商群无疑占有重要的地位.因为子群和商群一般较原群构造为简,由子群和商群的性质来研究原群的性质就成为群论中常用的方法,然而研究发现,通过一系列满足特殊条件的子群可以确定原群,甚至只通过极大子群的性质... 详细信息

在有限群论的研究中,子群和商群无疑占有重要的地位.因为子群和商群一般较原群构造为简,由子群和商群的性质来研究原群的性质就成为群论中常用的方法,然而研究发现,通过一系列满足特殊条件的子群可以确定原群,甚至只通过极大子群的性质便可以确定原群的某些特殊性质.本文在受到陈重穆教授编写的内外∑群的启示,对子群的阶给于特殊的限制,并给出内-1群,内-2群,内-N群的定义及其结构.本文共分3章,主要有如下内容:第一章给出内-1群,内-2群,内-n群的定义,介绍了有限内幂零群,内可解群的概念以及一些基本概念和基本定理.第二章主要研究了内-1群,内-2群,有限可解的内-n群,并给出了其相关的结构.第三章给出了内-1群,内-2群的一些简单性质.

关键词：内幂零群内可解群内-1群内-2群内-n群

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基于双目视觉的塔机障碍物测距方法研究

基于双目视觉的塔机障碍物测距方法研究

作者：路遥沈阳建筑大学

学位级别：硕士

塔式起重机是目前建筑工地中常用的施工设备,由于工作环境复杂,极易发生碰撞事故,一旦发生事故往往会造成严重的经济损失和人员伤亡。如何避免施工过程中塔机之间以及塔机与障碍物之间的碰撞,已成为人们关注的热点问题之一。本文针对塔... 详细信息

塔式起重机是目前建筑工地中常用的施工设备,由于工作环境复杂,极易发生碰撞事故,一旦发生事故往往会造成严重的经济损失和人员伤亡。如何避免施工过程中塔机之间以及塔机与障碍物之间的碰撞,已成为人们关注的热点问题之一。本文针对塔机监测系统防碰撞的测距问题进行研究,提出一种基于双目视觉的塔机障碍物测距方法,具有一定的实用价值和应用前景。本文主要围绕双目视觉系统中测距原理、摄像机标定、特征提取与匹配以及测距系统的实现进行理论和实际研究。首先确定了双目视觉测距方法,构建双目视觉测量系统。接着综合考虑应用环境、费用以及标定精度等,分析以往多种摄像机标定方法的优缺点,提出基于OpenCV和本质矩阵的双目摄像机标定方法。其中摄像机内参数标定利用OpenCV编程在线标定,外参数标定通过图像对应特征点匹配,结合极线约束方程,线性求解出本质矩阵完成。该方法快速简单,适合户外场合的标定。然后提出SIFT算法提取图像特征点并匹配,针对算法自身存在一些缺点,比如提取特征点时描述子维度高、计算量大,特征匹配时误匹配率相对较高等问题,提出PCA和RANSAC算法对其进行改进。通过PCA算法对特征点描述符进行降维,再通过BBF搜索算法对特征点低维特征向量做最近邻搜索,然后引入RANSAC算法去除误匹配对。改进后的算法计算更简单,而且保证了图像匹配效率。最终,结合上述研究成果进行双目测距模拟实验,并来到抚顺永茂建筑机械有限公司登上塔机进行现场实验。实验结果验证了本文所提出方法的可行性,在塔机防碰撞问题上具有一定的应用价值。

关键词：塔机双目视觉摄像机标定特征匹配测距

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本地交换网基于NGN网络改造的研究和实现

本地交换网基于NGN网络改造的研究和实现

作者：路遥北京邮电大学

学位级别：硕士

随着互联网技术的发展,特别是基于互联网Voip技术不断的实践,当今的电信市场无论在业务服务范围和业务提供方式方面都发生着日新月异的变化,这些变化深刻地影响着基础通信网络的架构和特性。PSTN网络改造步伐的加快,结合光进铜退接入网... 详细信息

随着互联网技术的发展,特别是基于互联网Voip技术不断的实践,当今的电信市场无论在业务服务范围和业务提供方式方面都发生着日新月异的变化,这些变化深刻地影响着基础通信网络的架构和特性。PSTN网络改造步伐的加快,结合光进铜退接入网的盛行,宽带业务的迅猛上升,以及NGN网络规模的逐渐壮大和成熟,都标志着电信网络已经进入了巨大的变革和转型时期。下一代网络是建立在分组交换技术基础上,采用分层、开放的体系结构,容纳多种形式的信息,方便实现语音、视频、图像和数据等多种媒体业务的开放、融合的网络体系。从这个意义上说,下一代网络纵向涵盖了网络的业务(应用)层、控制层、传输层、接入层,甚至终端层面的各种下一代技术,也横向包括了固定网、移动网、互联网等各类网络体系的下一代技术。尽管下一代网络中所包括的下一代技术繁多,但其主要技术特征应该归结为网络各层之间采用开放的协议或API接口,从而打破传统电信网封闭的格局,支持多种异构网络的融合。更为准确地说,下一代网络体系通过将业务与呼叫控制分离、呼叫控制与承载控制分离来实现相对独立的分层结构,使得上层业务的实现与底层接入的异构网络无关,从而真正为独立的业务开放商、独立的业务提供商,甚至独立的业务运营商提供了广阔的生存空间。市场竞争的不断加剧,如何开发满足市场需求的新型智能业务,有效降低投资和运维成本,提高投资回报率,同时能够使得网络更具有灵活性,有更好的业务质量,为客户提供更好的服务,已成为运营商首要考虑的问题。然而在NGN发展的初期阶段,真正能吸引用户的“杀手级”业务还有待培育和经受市场的检验,所以在当前NGN网络的建设过程中需要密切关注投资的效益,特别是对于传统固网运营商,由于其拥有数量众多的固网交换设备,完全抛弃原有PSTN,全力向NGN转型势必会带来投资与收益的巨大压力,而为保护前期在固网方面的投资,同时满足传统程控交换机网络内窄带用户对于新业务需求的网络改造或升级为软交换网元,必然成为选择的重点。在此背景和形势下,广西电信开展了NGN网络智能化项目来全面提升网络的智能性和业务提供能力,并为将来的网络演进和3G、IMS的融合打下良好的基础。我公司作为传统的PSTN网络运营商又如何能在此次网络变革演进中实现快速转型,是一个当前需要重点考虑的问题。本论文通过对固网的生存状况及固网交换机在本地网的发展结合当前软交换的组网情况,发展进程及方向,从节能降耗,盘活资产,网络转型等实际收益出发,融入当前光进铜退建设要求,对本地固网整网网络优化改造提出了解决方案。文章首先描述了本论文的研究背景,研究工作和所取得的阶段性成果。接着详细介绍了软交换技术背景、结构拓扑以及标准化进程,并针对固网向NGN网络演进的内容、意义和未来发展进行了深入探讨。并分别从本地现有网络中PSTN交换机的具体情况、存在问题及基于NGN网络改造的可行性等方面出发,探讨了其向NGN网络演进的思路以及具体改造的实施步骤和注意事项。最后对传统电路交换网向NGN网络改造进行了总结和未来展望,并对工程中出现的一些问题和取得的部分经验也在此一并进行总结。

关键词：软交换网络演进 AG改造 NGN PSTN

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加快推进农村扶贫开发进程的思考

农村经济 2012年第5期 66-68页

作者：曾路遥四川大学

经过多年的扶贫发展,我国扶贫开发已经从解决温饱为主要任务阶段,转入巩固温饱成果、加快脱贫致富、改善生活环境、提高发展能力、缩小发展差距的新阶段。在新的历史起点上,如何采取更加有效措施,提高扶贫开发的针对性、可操作性是一个... 详细信息

经过多年的扶贫发展,我国扶贫开发已经从解决温饱为主要任务阶段,转入巩固温饱成果、加快脱贫致富、改善生活环境、提高发展能力、缩小发展差距的新阶段。在新的历史起点上,如何采取更加有效措施,提高扶贫开发的针对性、可操作性是一个新课题。本文从突出"四个转变"、注重"四个结合"、做到"四个强化"提出了加快推进农村扶贫开发进程的建议,以期促进农村扶贫开发的进程。

关键词：农村扶贫开发进程思考

基于合作学习的初中《信息技术》课程翻转课堂教学模式应用研究

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作者：路遥

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基于合作学习的初中《信息技术》课程翻转课堂教学模式应用研究

作者：路遥辽宁师范大学

学位级别：硕士

知识大爆炸的信息化时代,信息技术的地位不断提升,中小学开设《信息技术》课程的重要性愈加明显。初中《信息技术》课程的总目标是培养和提升学生的信息素养,其特点是具有较强的操作性和实用性。但是在应试教育的影响下,初中《信息技术... 详细信息

知识大爆炸的信息化时代,信息技术的地位不断提升,中小学开设《信息技术》课程的重要性愈加明显。初中《信息技术》课程的总目标是培养和提升学生的信息素养,其特点是具有较强的操作性和实用性。但是在应试教育的影响下,初中《信息技术》课程教学中却存在传统教学方式出现弊端、合作学习流于形式、学生的能力水平差异明显、评价方式不全面以及课程的地位较低、被重视程度不够等诸多问题。翻转课堂是一种全新的教学模式,将课前作为基础知识的学习阶段,将课上作为知识的内化阶段,能更好地激发学生的学习兴趣,有效地促进学生能力和水平的发展。如何构建出适合初中《信息技术》课程的翻转课堂教学模式,来优化教学质量、提升学生的信息素养、提高合作学习的效率、完善评价方式是本文的主要研究问题。首先通过查阅相关文献,对国内外翻转课堂的研究现状进行分析,对典型翻转课堂教学模式和应用案例进行阐述,对翻转课堂、合作学习、翻转课堂教学模式、基于合作学习的翻转课堂教学模式和初中《信息技术》课程的概念进行界定,将合作学习理论、建构主义学习理论、掌握学习理论和混合学习理论作为理论基础;其次对初中《信息技术》课程的教学现状开展调查,根据教学中存在问题和调查数据,试将合作学习与翻转课堂充分相融合以促进教学,并分析得出该观点具有一定的必要性和可行性;然后在参考国内外典型的翻转课堂教学模式的基础上,经过调整和改进,构建了基于合作学习的初中《信息技术》课程翻转课堂教学模式,并将该模式应用于初中《信息技术》课程教学中,开展了为期半年的对比实验研究;最后实验结果显示:基于合作学习的初中《信息技术》课程翻转课堂教学模式在实践教学中具有可操作性,能有效弥补初中《信息技术》课程教学中存在的不足,改善教师的教学水平,提升课程的教学质量,增强学生的合作意识和合作能力,促进学生对基础知识的消化和理解,提高学生的操作水平和信息技术学习能力等。通过本研究,希望基于合作学习的初中《信息技术》课程翻转课堂教学模式能为教学提供支持和帮助,为教育的改革和翻转课堂的研究提供参考。

关键词：翻转课堂合作学习教学模式初中《信息技术》课程

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郑州市高校普通大学生身体素质影响因素分析

郑州市高校普通大学生身体素质影响因素分析

作者：路遥郑州大学

学位级别：硕士

随着现代社会的不断进步，科学技术的不断提升，未来社会中对人才的养成将会投入更多的精力和时间。也更加注重人才的质量，对人才的要求也会更加的严格。在新世纪，对人才的定义也会更加丰富。所谓人才，既要有广博的知识储备，健康魁... 详细信息

随着现代社会的不断进步，科学技术的不断提升，未来社会中对人才的养成将会投入更多的精力和时间。也更加注重人才的质量，对人才的要求也会更加的严格。在新世纪，对人才的定义也会更加丰富。所谓人才，既要有广博的知识储备，健康魁梧的身体素质，又要有能运用于实际的技术，来应付当代社会各类复杂多样的问题。这几年，虽然人们的生活水准已经有了一定程度的提升，但是也不断的出现了其他的问题。其中，健康问题是最容易被人们所忽视的。大学生作为我国将来的设计者的主要力量，他们的身体状况和素质情况存在着很大的问题，有着鲜明的两极化趋势。三委一部（国家民委、卫生部等）为弄清楚国家青少年学生的身体状况已经在全国发起了许多次学生体质健康调查。检测结果说明，青少年学生在某些方面的体质标准自1985年开始一直呈降低的趋向（包括无论是跑、跳、投还是如引体向上等体质测试项目）。这几年来，郑州的大学生，特别是各大高等学校普系的学生身体情况普遍堪忧。为了在深层次上稳固、提高现在大学生的体质、强壮体魄，保障当代大学生的健康，必须从根本上找出其受到影响的主要原因。只有做到这样，才能真正发展素质教育，施以“以人为本”的教导理论，实现教育的深化发展。本次调查，是以随机抽查了郑州市高等院校非体育专业学生的身体素质情况作为研究对象。采用问卷抽查、抽样测试、数理统计等多种方法，对郑州市某些高等学校普通学生的体质情况进行调查。经过解析研究，提出增强大学生身体素质的有效方法，以应对当代大学生体质弱等问题。调查显示：这几年来，郑州市大学生的体质在发展方面存在着不均衡的缺陷，从整体上看正在逐年下降，特别是个别身体素质指标下降明显。从男女生50米、1000米跑测试成绩来看，相较2004年公开的全国大学生身体素质测试的成绩，其中爆发力这一指标退化的相当严重。女生在耐力方面和男生在力量方面，没有鲜明的变化。大学生对于体育锻炼的认知还远远不够，对于参与体育的渴望也远远低于预想，体育锻炼的时间、频率、强度不够，这成为了郑州市普通大学生某些身体素质指标降低的主观原因。另一方面，由于社会、校园、家长这主要三方面的客观因素影响，使得大学生们对于自己身体素质的锻炼意识更加弱化。首先，要切实建立学校体育理念，加大开展体育教育活动的频率，并确保每次活动的成效;第二，要改变原有体育课程的传统模式，将发展学生身体素质作为高校体育课程的重要内容及主要目标;第三，须培养大学生艰苦奋斗的精神，精选课程内容，在培养学生们参与体育锻炼兴趣的同时提高大学生们的身体素质;第四，有必要通过展开不同种类的体育活动，强化组织管理与引导作用;第五，要设立并完善相关的评价体制，提高大学生们参与体育锻炼的积极性;第六，要加大举办宣传活动的力度，运用学校及社会的条件，提高大学生参与体育锻炼的主动性，做到体育锻炼的实效化;第七，提高大学生的身体素质，须从良好的生活习惯及合理的生活方式做起;最后，需加强教师队伍的专业技能培训，以确保教学质量的稳健提升，从而使学生身体素质的提高有所保障。

关键词：大学生身体素质影响因素体育行为