检索结果-南通市图书馆

液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制

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液压与气动 2024年第1期48卷 20-30页

作者：夏杨修吕立彤陈正赫连勃勃浙江大学海洋学院浙江舟山316021 石家庄铁道大学机械工程学院河北石家庄050043 浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室浙江杭州310027 卡尔斯鲁厄理工学院移动机械研究所德国卡尔斯鲁厄376131

液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节... 详细信息

液压机械臂在重载任务中至关重要,但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式,精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节构型,摩擦分别来自液压缸和转动轴,但现研究大多忽略直动摩擦而仅考虑转动摩擦,因而运动控制中的摩擦补偿不到位。建立了面向模型补偿控制的液压机械臂非线性驱动关节动力学模型,全面考虑液压缸和转动轴的摩擦特性,进而提出摩擦补偿控制方法。结合基于最小二乘的在线参数自适应律,设计了直接/间接自适应鲁棒控制器。最后开展多组仿真对比,验证所提控制方法对液压机械臂驱动关节控制精度的提升效果。

关键词：液压机械臂运动控制自适应控制摩擦补偿

并联式泵阀协调电液系统:对比分析与运动控制

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机械工程学报 2022年第10期58卷 136-151页

作者：吕立彤陈正姚斌石家庄铁道大学机械工程学院石家庄050043 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027 浙江大学海洋学院舟山316021 美国普渡大学机械工程学院西拉法叶IN47907美国

在智能制造和节能减排的大背景下,电液系统的执行器控制精度和系统能效都十分重要。现有技术实现高精度或高能效单一目标并不困难,但同时实现两个目标仍面临挑战。从电液系统对高精度和高能效的实际需求出发,概述液压回路和控制方法两... 详细信息

在智能制造和节能减排的大背景下,电液系统的执行器控制精度和系统能效都十分重要。现有技术实现高精度或高能效单一目标并不困难,但同时实现两个目标仍面临挑战。从电液系统对高精度和高能效的实际需求出发,概述液压回路和控制方法两方面的相关研究现状;其次,以同时实现高精度与高能效为目标,提出并联式泵阀协调电液系统的原理方案,并与单阀芯阀控、负载口独立阀控、开式泵控等常用系统进行对比分析;进而,针对液压缸速度轨迹高精度跟踪任务,采用理想补偿的自适应鲁棒控制方法,设计速度跟踪闭环运动控制器,并从理论上证明了闭环系统的稳定性和跟踪性能;最后,开展了对比试验研究,结果证明该系统能够取得与负载口独立阀控系统相同的高精度,并显著降低系统能耗,即同时实现了高精度与高能效的预定目标。

关键词：流体传动与控制泵阀协调运动控制节能

基于容腔压力规划的非模式切换负载口独立系统运动控制

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机械工程学报 2023年

作者：陈正吕立彤王飞姚斌李冬明刘红光张国良浙江大学流体动力与机电系统国家重点试验室江苏恒立液压股份有限公司美国普渡大学机械工程学院浙江大学海洋学院北京航天发射技术研究所石家庄铁道大学机械工程学院

负载口独立系统是近年来电液系统的研究热点，但该系统在控制设计上呈现“双输入单输出”特性，控制设计的灵活性是其中关键问题；现有研究主要采用模式切换方法，但不同模式下执行器同一容腔的控制目标频繁切换，易造成压力波动。为此... 详细信息

负载口独立系统是近年来电液系统的研究热点，但该系统在控制设计上呈现“双输入单输出”特性，控制设计的灵活性是其中关键问题；现有研究主要采用模式切换方法，但不同模式下执行器同一容腔的控制目标频繁切换，易造成压力波动。为此，提出基于容腔压力规划和压力跟踪控制的负载口独立系统控制方法，首先基于液压缸理想驱动力，为有杆腔规划出连续可导的压力参考轨迹，进而为两腔单独设计压力跟踪和运动跟踪控制器，从根本上避免模式切换造成的控制目标不连续。最后，针对动态的正、负负载工况，与主流模式切换方法开展对比试验，证实模式切换导致压力波动的现象，验证此方法可以有效降低容腔压力波动幅度，使负载口独立控制系统的动态过程更为平稳。

关键词：负载口独立系统压力控制运动控制

重型柴油车实际道路NO_(x)排放分析方法研究

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汽车工程 2024年第1期46卷 151-160页

作者：吕立群徐龙尹航杨杨葛蕴珊北京理工大学机械与车辆学院北京100081 潍柴动力股份有限公司排放法规室潍坊261061 中国环境科学研究院机动车排污监控中心北京100021

利用PEMS对6辆典型国六重型柴油车开展实际道路排放测试,基于功基窗口法(中国和欧盟)、NTE法(美国EPA)和3B-MAW法(美国CARB)研究了重型柴油车实际道路NO_(x)排放特性,探讨了不同分析方法的特点及适用性。结果表明:基于功基窗口法的NO_(x... 详细信息

利用PEMS对6辆典型国六重型柴油车开展实际道路排放测试,基于功基窗口法(中国和欧盟)、NTE法(美国EPA)和3B-MAW法(美国CARB)研究了重型柴油车实际道路NO_(x)排放特性,探讨了不同分析方法的特点及适用性。结果表明:基于功基窗口法的NO_(x)排放结果符合中国和欧盟的监管要求,但基于NTE法和3B-MAW法的NO_(x)排放合规性具有不确定性。NO_(x)排放数据利用率低导致NTE法无法有效分析实际道路NO_(x)排放,3B-MAW法对NO_(x)排放分类管理值得借鉴。冷起动NO_(x)排放占PEMS试验的47.3%~80.7%,重型柴油车冷起动NO_(x)排放应被重视。然而目前中国、欧盟和美国的重型车实际道路NO_(x)排放分析方法均无法有效评估冷起动NO_(x)排放。因此,下阶段排放法规对冷起动NO_(x)排放的监管应当提出相应测试循环、分析方法和排放限值,切实降低重型柴油车NO_(x)实际排放。

关键词：重型柴油车实际道路NO_(x)排放 NTE法功基窗口法 3B-MAW法

迈向公平包容的教育数字化：OECD国家的动向研究

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学术探索 2024年

作者：荆鹏吕立杰东北师范大学教育学部

公平包容的教育数字化转型已成为全球范围内数字教育的价值共识和目标指向。OECD国家在纵深推进教育数字化转型的进程中，曾面临技术、资源与主体等诸多困境与挑战。近年来，经过系统性规划调整后，OECD国家采取了多维积极举措以缩小数... 详细信息

公平包容的教育数字化转型已成为全球范围内数字教育的价值共识和目标指向。OECD国家在纵深推进教育数字化转型的进程中，曾面临技术、资源与主体等诸多困境与挑战。近年来，经过系统性规划调整后，OECD国家采取了多维积极举措以缩小数字鸿沟，推进公平包容的教育数字化转型。在政策之维，颁布系列法规，蕴含数字公平包容理念；制定规划方案，聚焦主体数字素养发展；完善制度保障，明确资源供给保障机制。在实践之维，重视技术指涉向度，通过强化技术设计与开发、细化技术审查与应用、优化技术资源的分配，以构建新形态技术链；统筹各方力量参与，通过界清管理部门的行政职责、加强与私营企业合作关系、发挥社区的服务支持作用，以汇聚多元主体合力。在评价之维，确立科学合理的测评指标，督导评估机构的监测水平，关注数据使用的伦理安全。这些举措可为我国迈向愈加公平包容的教育数字化提供有益借鉴。

关键词：数字包容 OECD 教育数字化数字素养优质均衡

抗人表皮生长因子受体2抗体药物偶联物在人表皮生长因子受体2低表达泛瘤种中的治疗进展

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中华肿瘤杂志 2024年第3期46卷 211-220页

作者：危彤袁芃国家癌症中心、国家肿瘤临床医学研究中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院特需医疗部北京100021

抗体药物偶联物(ADCs)由靶向特异性抗原的单克隆抗体药物和小分子细胞毒药物通过连接子偶联而成,它结合了高特异性靶向能力和强效杀伤作用的优势,实现了对癌细胞的精准高效打击。目前ADCs是抗癌药物研发的热点之一。人表皮生长因子受体2... 详细信息

抗体药物偶联物(ADCs)由靶向特异性抗原的单克隆抗体药物和小分子细胞毒药物通过连接子偶联而成,它结合了高特异性靶向能力和强效杀伤作用的优势,实现了对癌细胞的精准高效打击。目前ADCs是抗癌药物研发的热点之一。人表皮生长因子受体2(HER-2)是目前已知的一种原癌基因,可以驱动多种肿瘤类型的发生和发展,HER-2也是早期获批用于实体肿瘤ADCs的重要肿瘤靶点。抗HER-2的ADCs不仅可用于治疗HER-2阳性肿瘤,而且对HER-2低表达肿瘤也有效。ADCs的出现打破了肿瘤中HER-2传统分型,为HER-2低表达肿瘤带来了重大的治疗突破。抗HER-2的ADCs在实体瘤治疗中应用广泛,在HER-2低表达肿瘤中也有较多的循证医学证据。文章概述各个抗HER-2的ADCs在HER-2低表达泛瘤种(包括乳腺癌、消化道恶性肿瘤、尿路上皮癌、肺癌等)中的治疗进展,总结各个抗HER-2 ADCs目前临床前研究、临床研究及安全性等方面的研究现状,以期为HER-2低表达肿瘤的临床用药提供参考。

关键词：恶性肿瘤抗体药物偶联物人表皮生长因子受体2低表达靶向治疗

基础教育课堂教学中的真实任务:内涵、设计与实施

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教育发展研究 2024年第2期44卷 60-68页

作者：李博吕立杰东北师范大学教育学部长春130024

构建以真实任务为学习主线的学习过程,已然成为促进学生建构并理解学科知识、协调并提升综合素养的重要手段与必要趋势。真实任务的本质是学习任务,具有情境真实性、目标纵深性、层级进阶性、内容结构性和呈现学习性等核心特征,能在课... 详细信息

构建以真实任务为学习主线的学习过程,已然成为促进学生建构并理解学科知识、协调并提升综合素养的重要手段与必要趋势。真实任务的本质是学习任务,具有情境真实性、目标纵深性、层级进阶性、内容结构性和呈现学习性等核心特征,能在课堂教学中帮助学生提升学习动机、积累学习经验、促进学习迁移、重塑学习意义。综合来看,以学科知识理解、单元整体学习、跨学科主题学习、综合实践活动为目标指向,真实任务具有四种设计程式。在实施真实任务时,应建立问题情境与现实世界的同源同型、关注学习内容与真实任务的同质同构、注重教师引导与学生探究的同伴同化、倡导反思评价与学习过程的同力同向。

关键词：课堂教学真实任务知识理解单元学习跨学科学习

“十四五”期间我国中小学科学教育政策量化评价研究——基于PMC指数模型的分析

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东北师大学报(哲学社会科学版) 2024年第4期 59-72页

作者：李刚吕立杰王莹聪东北师范大学教育学部

科学教育是提升国家科技竞争力、培养创新人才、提升全民科学素养的基石。科学教育政策则对科学教育工作的开展具有指导与推动作用。“十四五”期间是推进科学教育发展的关键阶段。本研究基于扎根理论和社会网络分析，利用NVivo 12 Plu... 详细信息

科学教育是提升国家科技竞争力、培养创新人才、提升全民科学素养的基石。科学教育政策则对科学教育工作的开展具有指导与推动作用。“十四五”期间是推进科学教育发展的关键阶段。本研究基于扎根理论和社会网络分析，利用NVivo 12 Plus软件和ROSTCM6软件，对全国34项中小学科学教育政策进行文本挖掘，在此基础上构建以PMC指数模型为基础的评价指标体系，计算了“十四五”期间10项政策样本的PMC指数，并绘制PMC曲面图，得出政策评价结果(2项完美，8项优秀)。结果发现，我国中小学科学教育政策在战略目标、确立依据、规划指导、行动方案等方面得分较高，但在政策性质、政策视角、政策重点等方面存在不足。据此，本研究提出四条建议：一是充分考虑政策实施的时间跨度和阶段目标；二是强化政策的描述性、诊断性、监管性定位；三是覆盖科学教育重点内容，凸显科技知识基础作用；四是加强政策对试点的探索支持，为全面推广奠定基础。

关键词：科学教育政策评价 PMC指数模型文本挖掘

基础教育课堂:数字化转型下的现实冲击、应然形态与未来图景

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中国电化教育 2024年第1期 31-37页

作者：吕立杰荆鹏东北师范大学教育学部吉林长春130024

课堂是基础教育教学实践的主阵地,课堂的数字化转型是基础教育数字化转型的核心要义。目前,囿于技术介入基础教育课堂教学的层次不深、理念陈旧等原因,课堂场域权力紊乱、课堂文化意蕴流失、课堂交往情感退位、课堂生态系统失衡等问题频... 详细信息

课堂是基础教育教学实践的主阵地,课堂的数字化转型是基础教育数字化转型的核心要义。目前,囿于技术介入基础教育课堂教学的层次不深、理念陈旧等原因,课堂场域权力紊乱、课堂文化意蕴流失、课堂交往情感退位、课堂生态系统失衡等问题频现,难以满足现代化创新人才培养的目标。为此,该文探析了基础教育课堂的应然形态,即从“标准化”转向“个性化”、从“大规模”转向“定制化”、从“技术依赖”转向“数字融合”、从“单向传递”转向“反哺共享”,并提出了一种以教学设计系统、学习支撑系统和反馈评估系统组成的“DIGITIZE”课堂设计模式,该模式以课堂中的“人”为中心嵌入数字文化基因,以课堂中的“物”为底座创设智能学习环境,以课堂中的“技”为手段完善教学评价体系,关注课堂中“人—物—技”融合共生,旨在为教育数字化转型下基础教育课堂的实践者和研究者提供参考。

关键词：教育数字化课堂教学基础教育课堂形态高质量