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复杂工况下自动驾驶汽车的轨迹规划和跟踪控制

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复杂工况下自动驾驶汽车的轨迹规划和跟踪控制

作者：祖伟航吉林大学

学位级别：硕士

随着经济的蓬勃发展,汽车保有量不断增加,汽车已经成为现代生活中不可或缺的交通工具之一。然而,车辆数量的增加也增加了交通事故发生的可能性。目前车辆碰撞事件很大程度上是由于驾驶员自身不当驾驶行为导致,自动驾驶汽车的发展有望降... 详细信息

随着经济的蓬勃发展,汽车保有量不断增加,汽车已经成为现代生活中不可或缺的交通工具之一。然而,车辆数量的增加也增加了交通事故发生的可能性。目前车辆碰撞事件很大程度上是由于驾驶员自身不当驾驶行为导致,自动驾驶汽车的发展有望降低危险事故发生概率、减少发生事故严重性和增加通行效率。轨迹规划和跟踪控制技术是实现自动驾驶的关键一步,目前对于规划控制算法的研究往往针对于高速公路、城市高架等简单路况,而没有考虑无信号灯路口等复杂交通场景。为此,本文围绕复杂工况下自动驾驶汽车的规划控制问题开展研究,本文主要研究内容如下:1.为了分析复杂工况下车辆的运动情况,建立了车辆运动学模型及三自由度动力学模型,在此基础上,在构建模型中对轮胎模型简化并进行了小角度近似设计,降低了模型的复杂度。在给定相同输入情况下,通过与Carsim中整车模型进行对比,验证了模型有效性。2.针对十字路口公开内部冲突点多、通行效率低和碰撞最为严重的问题,提出了基于高斯伪谱法的十字路口左转轨迹规划方法。首先,基于国家十字路口设计标准设计了十字路口场景,并根据车辆不同行为设计三种左转驾驶危险场景;其次,以车辆行驶时间最短、乘车舒适程度最高和车辆行驶最为稳定为优化目标,考虑规划轨迹的运动学约束条件、初始和终端条件、状态量和控制量约束条件、十字路口可行域约束和车辆避免碰撞条件,构建十字路口场景左转轨迹规划的最优控制问题;然后,通过高斯伪谱法将原问题离散为非线性规划问题,通过序列二次规划求解最优轨迹;最后,使用线性回归算法对轨迹进行平滑处理,解决了伪谱法在时间域内离散不均匀的问题。3.针对极端路面工况车辆驾驶危险问题和控制器参数优化困难的问题,提出了基于学习型模型预测控制算法的轨迹跟踪控制方法。该方法以驾驶安全性、乘客舒适性和燃油经济性设计目标函数、以防止侧倾等动力学约束条件,使用多重打靶法将最优控制问题离散为非线性规划问题,进而通过序列二次优化方法获得优化问题的最优解。在此基础上,提出了基于径向基函数和反距离加权函数的控制器参数整定方法,采用径向基函数和反距离加权函数构建了超参数和车辆行驶的性能评价之间的映射关系,通过粒子群迭代优化找到了最优参数,仿真验证了所提方法的有效性。

关键词：自动驾驶最优控制模型预测控制高斯过程回归参数优化

自我叙事视角下用户参与网络健康热点事件的动机演化规律研究

同方学位论文库评论

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现代情报 2024年

作者：金燕刘婧涵赵祖伟毕崇武郑州大学信息管理学院郑州市数据科学研究中心郑州大学第一临床医学院郑州大学政治与公共管理学院

[目的/意义]本文以自叙文本为基础，探究用户参与网络健康热点事件的动机演变规律，深入了解事件热度和事件发展对用户参与动机的影响，对相关部门加强舆情引导和事件管理具有重要意义。[方法/过程]首先，确定情景事件和参与用户，并采... 详细信息

[目的/意义]本文以自叙文本为基础，探究用户参与网络健康热点事件的动机演变规律，深入了解事件热度和事件发展对用户参与动机的影响，对相关部门加强舆情引导和事件管理具有重要意义。[方法/过程]首先，确定情景事件和参与用户，并采用“自我叙事+问题引导”的形式收集自叙文本；其次，标注自叙文本中的事件阶段和动机类型，并提炼可能影响动机变化的因素；最后，结合自叙文本标注，分析动机类型和动机强度的演化规律。[结果/结论]用户参与动机分别为健康任务型动机、跟风展示型动机、以健康任务型为主的混合动机和以跟风展示型为主的混合动机；事件产生、事件争议以及意见趋同对动机类型变化有重要影响；事件热度对跟风展示型动机强度影响较大，对健康任务型动机强度影响较小。

关键词：自我叙事网络健康事件热点事件参与动机动机演化

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考虑电动汽车充电选择的配送路径优化研究

数学的实践与认识 2024年第3期54卷 241-256页

作者：葛显龙李祖伟重庆交通大学经济与管理学院重庆400074

由于人们环保意识的不断增强以及国家对新能源技术应用的支持,电动汽车在城市物流“最后一公里”中得到了广泛应用.但是,电动汽车电池续航里程短、充电时间长以及配套设施不足等问题,阻碍了其在实际应用中的普及与推广.为了解决电动汽... 详细信息

由于人们环保意识的不断增强以及国家对新能源技术应用的支持,电动汽车在城市物流“最后一公里”中得到了广泛应用.但是,电动汽车电池续航里程短、充电时间长以及配套设施不足等问题,阻碍了其在实际应用中的普及与推广.为了解决电动汽车物流配送路径优化的问题,采用了客户点可充电功能分类的策略,构建了一个考虑电动汽车充电选择的配送路径优化模型,并设计了混合模拟退火遗传算法来求解.最后,通过算例仿真验证了模型和算法的有效性.

关键词：电动汽车配送充电选择混合模拟退火遗传算法

火焰喷雾热解合成Pt/TiO_(2)纳米颗粒的催化燃烧性能

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燃烧科学与技术 2024年第2期30卷 103-110页

作者：徐祖伟高富昌龙周禾赵海波华中科技大学能源与动力工程学院煤燃烧国家重点实验室武汉430074

采用火焰喷雾热解方法(FSP)合成了一系列不同Pt负载量的Pt/TiO_(2)催化剂,通过XPS、ICP-OES、ACHAADF-STEM、H_(2)-TPR等表征手段分析了催化剂的成分结构和金属-载体相互作用,在固定床催化反应系统上评估了这些催化剂对CO和CH_(4)的催... 详细信息

采用火焰喷雾热解方法(FSP)合成了一系列不同Pt负载量的Pt/TiO_(2)催化剂,通过XPS、ICP-OES、ACHAADF-STEM、H_(2)-TPR等表征手段分析了催化剂的成分结构和金属-载体相互作用,在固定床催化反应系统上评估了这些催化剂对CO和CH_(4)的催化燃烧性能.结果表明,FSP合成的Pt/TiO_(2)催化剂具有较大的比表面积、Pt组分富集于TiO_(2)表面,能够显著降低CO和CH_(4)催化燃烧的反应温度,同时也具有较好的高温热稳定性.Pt组分的多种价态对CO和CH_(4)的催化表现出不同的特性,氧化态的单原子Pt对CO具有很好的低温催化活性,而金属态的颗粒Pt对CH_(4)的转化更有利.因此FSP能够在一定范围内调控贵金属催化剂的负载状态和配位环境以适应不同催化反应的需求,提高催化剂设计的灵活性和针对性.

关键词：火焰喷雾热解单原子催化剂催化燃烧 CO CH_(4)

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含氧官能团对煤表面电位的影响机理研究

煤炭工程 2024年第9期56卷 194-201页

作者：祖伟李文渊李智宜章弘源化工有限责任公司湖南郴州423000

为了研究含氧官能团对煤表面电位的影响机理,测定了含氧官能团不同的三种变质程度脱灰煤表面的Zeta电位,结合分子动力学模拟与密度泛函理论计算,揭示了煤表面的带电机理。结果表明,煤的表面电位与其表面含氧官能团数目相关,煤表面含氧... 详细信息

为了研究含氧官能团对煤表面电位的影响机理,测定了含氧官能团不同的三种变质程度脱灰煤表面的Zeta电位,结合分子动力学模拟与密度泛函理论计算,揭示了煤表面的带电机理。结果表明,煤的表面电位与其表面含氧官能团数目相关,煤表面含氧官能团越丰富,其表面电位负值的绝对值越大;OH-在煤颗粒表面的优先吸附促进了含氧官能团中羧基、羟基基团中O—H结构的解离,从而使得煤表面带负电,随着煤变质程度的提高,煤中—COOH基团、—OH基团含量呈下降趋势,因此长焰煤、焦煤和无烟煤的负电位绝对值依次下降,最终引起颗粒与气泡间静电力的差异性。

关键词：低阶煤含氧官能团表面电位分子模拟浮选

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船舶过闸服务智能管控一体化平台研究

人民长江 2024年第S1期55卷 221-225页

作者：刘祖伟王忠民潘诚侯国佼长江三峡通航管理局湖北宜昌443001

平行智能是一种新型人工智能理论框架,在解决智能交通问题上具有一定的优势。以长江内河航道三峡船闸为例,通过分析船舶过闸的业务系统和业务流程,提出了一种基于平行智能的船舶过闸服务智能管控一体化平台架构。实践表明:该智能化平台... 详细信息

平行智能是一种新型人工智能理论框架,在解决智能交通问题上具有一定的优势。以长江内河航道三峡船闸为例,通过分析船舶过闸的业务系统和业务流程,提出了一种基于平行智能的船舶过闸服务智能管控一体化平台架构。实践表明:该智能化平台可以让过闸服务实际系统与人工系统虚实互动,实现对船舶过闸服务全过程的实时监测和智能化管理,提高船舶过闸服务质量和效率。相关经验可供类似船闸运维单位借鉴。

关键词：船舶过闸平行智能智能管控一体化平台三峡船闸

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基于操作流程图的民机装配作业排程技术

机械制造 2024年第10期 85-88+48页

作者：林祖伟上海飞机制造有限公司

针对民机装配过程复杂度高、工作量大、质量要求高等特点，研究基于操作流程图的民机装配作业排程技术。介绍操作流程图的编制方法、评价方法，对操作流程图进行应用及优化，并且开发操作流程图自动化编制系统，有效解决民机装配作业排... 详细信息

针对民机装配过程复杂度高、工作量大、质量要求高等特点，研究基于操作流程图的民机装配作业排程技术。介绍操作流程图的编制方法、评价方法，对操作流程图进行应用及优化，并且开发操作流程图自动化编制系统，有效解决民机装配作业排程问题。通过应用基于操作流程图的民机装配作业排程技术，可以进一步提高民机总装阶段的生产效能。

关键词：操作流程图民机装配作业排程

来源：博看期刊

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基于柔性薄膜的多参数高灵敏汗液传感器研究

压电与声光 2024年第2期46卷 246-252页

作者：张毅黄晶魏贵玲张祖伟李小飞中国科学院成都计算机应用研究所成都610041 中国科学院大学北京100049 中电科芯片技术(集团)有限公司重庆401332

提出一种全新的基于柔性薄膜材料的高灵敏度、多参数汗液成分分析传感器,对敏感材料的特性及高灵敏度捕获机理进行了研究分析,设计了一种抗干扰信号采集电路,最终完成传感器样品制备,并搭建测试环境,对其关键性能指标进行了测试。结果表... 详细信息

提出一种全新的基于柔性薄膜材料的高灵敏度、多参数汗液成分分析传感器,对敏感材料的特性及高灵敏度捕获机理进行了研究分析,设计了一种抗干扰信号采集电路,最终完成传感器样品制备,并搭建测试环境,对其关键性能指标进行了测试。结果表明,汗液传感器可实现对钾离子、钠离子、葡萄糖3种汗液成分的实时监测,在检测灵敏度和抗干扰性能上达到较好水平,与传统的检测仪器或单参数汗液传感器检测方法相比,在实用性上有很大的提升。

关键词：汗液传感器可穿戴柔性传感器多通道集成

民俗文化资源融入崇左市乡村旅游开发中的研究

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旅游纵览 2024年第18期 97-100页

作者：莫祖伟广西民族师范学院

在当前的旅游市场中，游客越来越倾向于寻求具有地方特色和文化内涵的旅游体验。广西壮族自治区崇左市的民俗文化资源为乡村旅游提供丰富的内容基础，满足游客对文化深度和体验多样性的需求。本文结合崇左市的民俗文化资源概况，分析民... 详细信息

在当前的旅游市场中，游客越来越倾向于寻求具有地方特色和文化内涵的旅游体验。广西壮族自治区崇左市的民俗文化资源为乡村旅游提供丰富的内容基础，满足游客对文化深度和体验多样性的需求。本文结合崇左市的民俗文化资源概况，分析民俗文化资源融入乡村旅游开发中的现状及策略，旨在推动崇左市乡村旅游的可持续发展，促进民俗文化传播，实现文化与经济的双向促进。

关键词：民俗文化资源乡村旅游旅游开发

来源：博看期刊