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机器人打磨系统力控补偿优化算法研究

仪器仪表学报 2024年第4期45卷 272-281页

作者：严海堂钱牧云魏新园张姣姣安徽工业大学电气与信息工程学院马鞍山243032 安徽省智能破拆装备工程实验室马鞍山243032 安徽天康(集团)股份有限公司滁州239300

针对目前打磨机器人在复杂环境中不能兼具磨削精度和顺应性等问题,提出了一种基于算法优化的机器人打磨系统力控补偿方法。首先,阐述了机器人打磨系统的力学特性及力控优化算法原理;然后搭建了实验系统,进行了机器人容许响应范围及主动... 详细信息

针对目前打磨机器人在复杂环境中不能兼具磨削精度和顺应性等问题,提出了一种基于算法优化的机器人打磨系统力控补偿方法。首先,阐述了机器人打磨系统的力学特性及力控优化算法原理;然后搭建了实验系统,进行了机器人容许响应范围及主动柔顺恒力磨削实验,最后,采用扩展Kalman滤波算法、最小二乘拟合算法和粒子滤波算法优化打磨力的实时补偿值,并对比了各算法的补偿效果。实验结果表明,通过力控补偿功能,在20 mm内可实现100%对系统结构误差的补偿;与设定期望打磨力比较,平均相对误差为5.44%;利用扩展Kalman滤波算法、最小二乘拟合算法和粒子滤波算法优化后平均误差分别降低至1.20%、1.24%和1.64%。拓展优化机器人协同力控系统的实时力/位补偿功能,将有助于提高机器人打磨系统的精度和稳定性,为机器人技术的发展提供理论依据和技术支持。

关键词：机器人打磨扩展Kalman滤波力控补偿

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子宫内膜液与子宫内膜容受性的研究进展

中华生殖与避孕杂志 2024年第8期44卷 862-866页

作者：杨芳招霞梁元姣东南大学附属中大医院生殖中心南京210037

子宫内膜容受性是影响辅助生殖助孕成功率的一个关键环节, 在胚胎着床过程中起着重要作用。如何评估子宫内膜容受性一直是困扰生殖医学界的难题。传统的超声对于内膜的评估缺乏可靠性, 对子宫内膜组织进行子宫内膜微阵列检测可以一定程... 详细信息

子宫内膜容受性是影响辅助生殖助孕成功率的一个关键环节, 在胚胎着床过程中起着重要作用。如何评估子宫内膜容受性一直是困扰生殖医学界的难题。传统的超声对于内膜的评估缺乏可靠性, 对子宫内膜组织进行子宫内膜微阵列检测可以一定程度上反映子宫是否处于种植窗, 但是因为有创且检查当月无法移植限制了它的应用。子宫内膜液随着月经周期不断变化在一定程度上可反应子宫内膜容受性。随着各种组学技术的发展, 对子宫内膜液的研究有了进一步发展。本文就子宫内膜液作为一种无创的子宫内膜容受性检测媒介的最新研究进展进行了综述。

关键词：子宫内膜液子宫内膜容受性无创诊断组学分析

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电商平台算法价格歧视的监管机制研究

电商平台算法价格歧视的监管机制研究

作者：何姣姣上海师范大学

学位级别：硕士

制造业技术创新对碳排放的产业关联溢出效应研究

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制造业技术创新对碳排放的产业关联溢出效应研究

作者：张姣姣兰州财经大学

学位级别：硕士

自“双碳”目标宣布以来,碳排放的相关问题日益受到社会各界的高度关注。制造业作为高能耗产业,在生产活动中产生了大量二氧化碳,技术作为碳减排的一条重要路径,这时应坚持创新驱动发展,将技术创新作为全面塑造制造业发展新优势的关键抓... 详细信息

自“双碳”目标宣布以来,碳排放的相关问题日益受到社会各界的高度关注。制造业作为高能耗产业,在生产活动中产生了大量二氧化碳,技术作为碳减排的一条重要路径,这时应坚持创新驱动发展,将技术创新作为全面塑造制造业发展新优势的关键抓手,加快推动制造业绿色转型。本文在对技术创新和碳排放相关文献研究进行梳理总结的基础上,通过构建技术创新、碳排放、产业关联溢出效应理论分析框架,对双碳背景下制造业技术创新对碳排放的产业关联溢出效应进行了分析;利用熵值法、碳排放系数法对制造业技术创新、碳排放效率进行了测度与分析;综合运用空间计量模型深入探究了制造业技术创新对碳排放的影响和间接溢出效应。利用社会网络分析法研究了制造业技术创新对碳排放的溢出效应大小及溢出路径。论文主要研究内容和结论如下:(1)基于熵值法从创新投入、创新产出、创新支撑三个方面对技术创新指数构建指标体系,制造业中技术创新指数较高的行业多为高技术行业,其余的多为劳动密集型和资本密集型行业。基于碳排放系数法计算制造业30个行业的碳排放量,发现资本密集型行业的碳排放量远远高于技术密集型行业和劳动密集型行业。(2)通过空间杜宾模型的估计结果发现技术创新短期内对制造业碳排放效率在总体上呈现抑制作用,也就是说短期内技术创新可增加制造业的碳排放。间接溢出效应分解发现,本行业技术创新对上下游行业的碳排放效率存在显著的正向溢出效应,也就是本行业的技术创新可以减少上下游行业的碳排放量。并且在三种技术创新水平不同的行业中发现技术创新高水平行业的技术能够对上下游行业的碳排放效率产生正向的溢出效应,也就是降低上下游行业的碳排放量,技术创新中水平行业的技术只能对下游行业的碳排放有溢出效应,对上游行业没有溢出效应。而技术创新低水平行业的技术对上下游行业产生的溢出效应均不显著。(3)通过构造溢出效应、吸收效应矩阵发现,制造业技术创新对碳排放的溢出效应和吸收效应较高的行业为技术密集型行业。(4)从整体来看,随着时间的推移,技术创新对制造业上下游产业之间的碳排放溢出的联系程度逐渐加强。但技术创新对下游行业碳排放的溢出效应与对上游行业的吸收效应在制造业各产业之间呈现较为不均衡的分布。从个体来看,有7个行业能够将自身的技术创新溢出到其下游行业从而对下游行业的碳排放产生影响,也能够从上游行业吸收到技术创新,以降低自身行业的碳排放。有6个行业的技术创新对下游行业碳排放的溢出效应较大且不从上游行业中吸收溢出效应。(5)通过溢出效应网络图发现随着时间的推移,制造业产业之间技术创新对碳排放的溢出路径明显增加。以前两个行业为例,可从溢出效应网络图中分析出制造业技术创新对碳排放的两条具体溢出路径:(1)计算机、通信和其他电子设备制造业→专用设备制造业→木材加工和木、竹、藤、棕、草制品业→家具制造业(2)电气机械和器材制造业→通用设备制造业→纺织业→纺织服装、服饰业。

关键词：制造业技术创新碳排放产业关联溢出效应

统编版初中语文教材中杜甫诗歌专题教学的实践研究

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统编版初中语文教材中杜甫诗歌专题教学的实践研究

作者：张玉姣太原师范学院

学位级别：硕士

基于C8-DBTDT二维单晶的光电晶体管及其视觉神经突触的研究

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基于C8-DBTDT二维单晶的光电晶体管及其视觉神经突触的研究

作者：郭姣姣北京化工大学

学位级别：硕士

随着人工智能（AI）技术的迅猛发展,对图像数据处理系统提出了更高的要求,而传统的冯·诺依曼框架在面临如今爆炸式增长的复杂信息数据处理时存在并行计算和自适应学习方面效率偏低的问题,已逐渐无法满足当前高效、高速信息处理的需求... 详细信息

随着人工智能（AI）技术的迅猛发展,对图像数据处理系统提出了更高的要求,而传统的冯·诺依曼框架在面临如今爆炸式增长的复杂信息数据处理时存在并行计算和自适应学习方面效率偏低的问题,已逐渐无法满足当前高效、高速信息处理的需求。人类视觉系统能够在复杂的环境中实现海量信息的感知和冗余信息的筛选,尤其是对非结构化图像分类以及识别方面效率远高于传统人工视觉系统。因此,类视网膜芯片成为下一代视觉芯片的发展方向,以期解决传统芯片所面临的挑战。光电人工突触器件作为新兴视觉类视网膜芯片的硬件基础,已经成为相关研究的热点。其中具有忆阻功能的光电晶体管由于结构简单、与生物突触相似、电导连续可调等优点成为构建新兴视觉感知光电神经形态系统非常有前景的核心单元。有机光电晶体管因其柔韧性好、成本低、重量轻、易于大面积加工、生物相容性高等优势引起研究者的广泛关注,尽管它们在光照下能够实现电导的瞬态切换和快速响应光信号的能力,但是在移除光源电导往往会迅速返回至初始状态,缺乏持久的数据存储功能,因此如何实现光电晶体管感知存储功能并存是开发感、存、算一体的人工视觉神经系统的关键。尽管现阶段很多研究通过缺陷态、界面诱导、异质结、相变等方式诱导光子俘获/去俘获过程实现了光电晶体管的突触功能,但是目前这类器件主要依赖于多晶薄膜,其高缺陷密度、低迁移率和较差的光敏性限制了器件性能的提升。相对于多晶薄膜,有机单晶因其长程有序的分子排列和低的缺陷态密度等特点具有更优异的载流子传输效率和低的能量损耗,但是由于制备工艺、层间屏蔽等因素导致相关的研究极少。因此如何实现基于有机单晶的视觉神经突触是有挑战但很有意义的课题。二维有机单晶拥有更薄的传输沟道、低接触电阻以及出色的光电敏感性,能够有效克服多晶薄膜的局限,同时它还继承了有机单晶的长程有序性和低缺陷密度的特点,利用其低维材料的大比表面积和分子级的厚度对外界环境的敏感性,有望实现高性能光记忆晶体管及视觉神经突触的构筑开发。基于此,本课题开展了以下工作:（1）通过溶液外延法,我们制备得到C8-DBTDT二维有机单晶膜,利用Si O2介电层/二维有机单晶活性层界面缺陷诱导成功构筑了基于C8-DBTDT二维有机单晶的光记忆晶体管。其在365 nm的紫外光照射下展现出了极高的灵敏度（4.027×10～6）、高响应度(270 AW-1)、优异的比探测率(5.5×1012)以及优异的记忆特性。（2）为提高有机二维晶体光记忆晶体管的稳定性及性能,使其适用于视觉神经突触的应用,我们成功开发了基于Cs Pb Br3量子点和二维C8-DBTDT的异质结的光记忆晶体管,并实现了视觉神经突触的模拟。通过异质结构优化了光生电荷的分离和传输,提升了稳定性和光电性能,研究显示其不仅表现出优异的光电响应特性,还展现出多级存储能力和显著的非易失性记忆特性,另外,Cs Pb Br3量子点与C8-DBTDT单晶膜的杂化叠加还扩展了器件的响应波谱范围,为光电器件领域提供了新的视角,尤其在需要精确调控光响应及数据存储能力的高级应用中展现出巨大的潜力。进一步,基于该异质结结构的光电器件,实现了视觉神经突触的模拟,如兴奋性突触后电流、短期可塑性、长期可塑性、成对脉冲促进、脉冲频率依赖可塑性、脉冲次数依赖可塑性,并表现出极低的能量损耗（1.3 f J,远低于传统CMOS技术的人工突触）和长期稳定性。此外,还成功构筑柔性光电器件,其在弯曲状态下也展现出稳定的性能和突触可塑性,显示出在柔性神经形态计算领域中的广泛应用前景。

关键词：二维有机单晶光电晶体管钙钛矿量子点视觉神经突触

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上市公司控股股东滥用控制权的约束机制

上市公司控股股东滥用控制权的约束机制

作者：孙缘姣上海师范大学

学位级别：硕士

目前我国上市公司基本都采用资本多数决原则。由于控股股东在上市公司中往往拥有较高的股份比例,因此可以通过滥用控制权来损害其他股东和公司的利益。因此,分析控股股东滥用控制权进行侵占的现状及相关约束机制对于保障股东权益和公司... 详细信息

目前我国上市公司基本都采用资本多数决原则。由于控股股东在上市公司中往往拥有较高的股份比例,因此可以通过滥用控制权来损害其他股东和公司的利益。因此,分析控股股东滥用控制权进行侵占的现状及相关约束机制对于保障股东权益和公司治理的公正性具有重要意义。本文对控股股东控制权的内涵及特点进行了梳理,在基于控股股东控制权等理论基础上分析控股股东控制权约束机制的现状和不足,对控股股东滥用控制权的侵权现状、约束现状进行了分析。结合其他国家对上市公司股东控制权的约束机制,本文建议:第一,应当健全控股股东控制权约束的相关法律法规,明确具体的管理细则。比如进一步完善信息披露制度、股东代表诉讼制度等法律体系。第二,优化上市公司董事、监事的职能建设,比如重视独立董事的建设,强化监事会的监督职能等。第三,充分发挥机构投资者的约束作用,通过完善投资人监督委员会的构建、扩大机构投资者的监督范围等方式,以期进一步约束上市公司控股股东滥用控制权非法侵占的行为,以维护中小股东的收益权,保障上市公司的稳定发展。

关键词：上市公司控股股东控制权约束机制

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基于特征融合的孪生网络目标跟踪算法研究

基于特征融合的孪生网络目标跟踪算法研究

作者：陈凤姣南京信息工程大学

学位级别：硕士

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习近平文明交流互鉴观的方法论研究

习近平文明交流互鉴观的方法论研究

作者：熊爱姣山东师范大学

学位级别：硕士

自十八大以来,文化发展成为国家发展战略的重要内容,同时西方国家以“霸权”“威胁”质疑我国的发展和崛起。习近平从中华文明的文明性出发进行破题,揭示出文明相处的理想状态,在文明交流上形成了一系列新观点,蕴含着丰富的方法论内容... 详细信息

自十八大以来,文化发展成为国家发展战略的重要内容,同时西方国家以“霸权”“威胁”质疑我国的发展和崛起。习近平从中华文明的文明性出发进行破题,揭示出文明相处的理想状态,在文明交流上形成了一系列新观点,蕴含着丰富的方法论内容。该方法论作为新思想的重要内容,是马克思主义文明方法论在中国文明底色中的新阐释,是其继承与发展的重要过程,同时对新时代如何更好实现中国优秀传统文化的现代化发挥着指导作用,助力实现中国式现代化。本文立足于整体,以方法论作为研究新视角,对习近平文明交流互鉴观进行综合性研究,首先从理论基础和现实需求、主要内容和价值透析三角度分析从哪来,是什么,为什么三个问题,最终落实到如何做,以促进文明交流互鉴活动的进一步完善。第一部分从理论和实践两个角度出发,研究了习近平文明交流互鉴观的方法论产生于哪里,有什么样的理论基础和现实需求。其一,主要继承了马克思恩格斯、列宁、毛泽东、邓小平、江泽民、胡锦涛等人文明交流互鉴中的方法论基础和中华文明中“整体性和辩证性紧密结合”的方法论,文化强国战略和人类命运共同体为其提供了现实基础。第二部分从科学思维角度主要研究了习近平文明交流互鉴观方法论的主要内容。该部分结合习近平文明交流互鉴观的重要内容,从科学思维角度对方法论展开具体论述。首先,系统思维把握文明交流的总体趋势,指出了人类文明新形态的历史走向,主要包括:准确识变,统筹推进两个大局;科学应变,积极谋求战略主动;主动求变,科学谋划战略愿景;其次,创新思维直指当代文明相处之难题,以新方式解决旧问题,主要包括:批判错误思潮,突破霸权逻辑;提出文明交往原则,消解文明矛盾;再次,系统思维阐述文明交流如何推动文明从个体内部到整体的发展,主要包括立足交流过程,彰显文明价值;深化差异认知,构建文明整体;强化互鉴对话,推动社会发展;从次,历史思维从历史角度汲取文明发展的力量,主要概括为:以古鉴今和古为今用;最后,辩证思维方法重点分析了主导性和多样性辩证统一;民族性与世界性辩证统一;现实性和理想性辩证统一;普遍性和特殊性辩证统一。第三部分从理论和实践两个角度讲方法论的价值透析。理论方面,该方法论在继承马克思主义文明观的方法论的同时,以中国思维方式和语言特色展开拓展马克思主义文明主体间性理论,继承了中国特色社会主义理论体系中坚持独立自主的方法论,在守正创新的基础上进一步深化了文明发展的底气与志气。从解决文明问题,以人民为中心等角度提升了习近平新时代中国特色社会主义思想的高度。实践方面,该方法论确定了从时间到空间范围的文化汲取次序助力中国式现代化建设;增加文化的主体性,引导人民以“义”求利,建设人民的精神生活增强建设文化强国的精神力量;通过回应全球化时代之势,明晰文明良性互动的路径和载体夯实人类命运共同体的人文基础。第四部分研究了如何落实习近平文明交流互鉴观的方法论原则。从单个文明角度而言,在继承传统文化精髓的过程中形成文化认同,增强文化自信,推动本民族文化走出去;从不同文明个体而言,在遵循文明演进规律的过程中,推进文化价值共享,消除沟通的价值和心理障碍;从各民族文化的具体对话而言,要以人文交流为载体,以具体领域为依托,以一带一路为抓手,发挥人的主体性和能动性,推动文明以各种媒介实现交流交融。

关键词：文明交流互鉴观方法论科学思维