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基于改进遗传算法的植保无人机姿态控制

农机化研究 2024年第5期46卷 1-6页

作者：金强石永康吕玉龙赵玉花新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830046

为了解决重载荷四旋翼植保无人机位姿控制系统存在的自适应能力差、抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低等问题,提出了一种基于改进遗传算法优化的模糊PID控制算法,使控制器具备实时自优化能力,从而提升无人机的控制效果。首... 详细信息

为了解决重载荷四旋翼植保无人机位姿控制系统存在的自适应能力差、抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低等问题,提出了一种基于改进遗传算法优化的模糊PID控制算法,使控制器具备实时自优化能力,从而提升无人机的控制效果。首先,在MatLab软件中建立了四旋翼植保无人机的动力学模型和模糊PID控制算法模型;然后,采用改进遗传算法对模糊PID控制器的初始控制参数进行整定,并将优化结果与人工整定的PID控制算法所得结果进行对比。仿真实验结果表明:改进GA算法寻优后的模糊PID控制算法具有更加优良的控制效果和稳定性,有效提升了植保无人机在药物喷洒时的鲁棒性。

关键词：植保无人机模糊PID控制器智能算法参数优化

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风场扰动下植保四旋翼无人机的建模与控制

农机化研究 2024年第6期46卷 1-8,18页

作者：吕玉龙石永康金强郭稳敏唐田尧新疆大学机械工程学院乌鲁木齐830000

由于四旋翼植保无人机的飞行高度较低,在实际飞行中易受到环境风场的影响。为此,根据Newton-Euler方程建立了风场环境下四旋翼飞行器的动力学模型,并设计了基于内外环PID控制策略的控制器。其中,姿态角控制器采用基于四元数的反馈控制器... 详细信息

由于四旋翼植保无人机的飞行高度较低,在实际飞行中易受到环境风场的影响。为此,根据Newton-Euler方程建立了风场环境下四旋翼飞行器的动力学模型,并设计了基于内外环PID控制策略的控制器。其中,姿态角控制器采用基于四元数的反馈控制器,并使用Lyapunov稳定性判据验证了其全局渐近稳定性;姿态角速率控制器采用PID控制器;位置控制器由速度PID控制器和位置P控制器组成。通过在Gazebo中进行风场模拟仿真实验和实际飞行试验,对设计的四旋翼飞行器控制系统进行参数调试和验证,结果表明:控制器具备在风场环境下控制四旋翼无人机稳定飞行的能力。

关键词：植保无人机四旋翼飞行器风场四元数全局稳定 PID

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矾花形态特征量化和识别方法研究进展

给水排水 2022年第S1期48卷 1108-1113页

作者：吕玉龙张双翼徐鸿凯夏萍上海城投水务(集团)有限公司制水分公司上海200086 上海城市水资源开发利用国家工程中心有限公司上海200082

混凝是一个促进水中无机和有机胶体聚集,使这些污染物在后续沉淀和过滤中去除的水处理工艺。矾花形态特征可以反应混凝工艺的运行效果,对混凝剂投加量和沉后水浊度有一定指导意义,因此选择一个合适的量化和识别方法能有效地监测混凝工... 详细信息

混凝是一个促进水中无机和有机胶体聚集,使这些污染物在后续沉淀和过滤中去除的水处理工艺。矾花形态特征可以反应混凝工艺的运行效果,对混凝剂投加量和沉后水浊度有一定指导意义,因此选择一个合适的量化和识别方法能有效地监测混凝工艺效果。对矾花尺寸和形状特征的量化和识别方法进行了总结,并比较了它们的优缺点。

关键词：水处理混凝矾花识别矾花形态特征

间作景观树种对茶园生态系统与茶叶生产的影响

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浙江农业学报 2023年第3期35卷 523-533页

作者：王金凤周琦吕玉龙陈卓梅浙江省林业科学研究院浙江杭州310023 安吉县林业局浙江安吉313300

为寻求适宜的茶-景观树种间作模式,以玉兰[Yulania denudata(Desr.)D.L.Fu]、无患子(Sapindus saponaria L.)、山樱花[Prunus campanulata(Maxim.)Yüet Li]3种高大落叶景观乔木树种与茶树[Camellia sinensis(L.)O.Ktze.]间作的模式作为研究对象,并以单作茶园(不间作)作为对照,通过测定茶园小气候变化、土壤理化性质、茶叶产量和生化成分,对3个景观树种与茶树复合经营模式进行全面的科学评估与研究。结果表明:3种景观树种均对间作茶园的小气候产生了有利影响,有效降低了夏季茶园温度,提高了茶园湿度,尤以间作玉兰和无患子的效果显著。3种间作模式均能改善间作茶园土壤的理化性质,以间作山樱花最佳,可以显著提升有机质、全氮和全磷等含量,并显著增加脲酶、蔗糖酶活性,全面改善土壤养分,间作玉兰和无患子可以促进茶树对土壤中钾、磷元素的吸收转化,从而提高茶叶的产量与品质。3种间作模式均不同程度提高间作茶园茶叶产量,在促进茶树生长的同时,也有利于氨基酸等物质的积累,形成适宜的酚氨比,提升茶叶品质,特别是间作无患子可以显著促进茶园增产提质,其茶青产量比对照提高51.81%。综上,玉兰、无患子、山樱花3种景观树种均适宜与茶树进行间作。

关键词：景观树种间作生态系统茶叶产量茶叶品质

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云南芒市羊石山金矿成因类型及找矿远景分析

地球科学前沿（汉斯） 2022年第9期12卷 1190-1198页

作者：秦克能吕玉龙云南黄金矿业集团股份有限公司云南昆明

云南羊石山金矿位于老厂–杨梅田铜铅锌多金属矿、大公山–汞卡–大炉厂铜铅锌多金属成矿带中部。论文在分析云南羊石山金矿矿床地质特征、成矿赋存规律的基础上,对金矿的矿床成因类型和找矿前景进行了分析,认为存在两种成因类型金矿,... 详细信息

云南羊石山金矿位于老厂–杨梅田铜铅锌多金属矿、大公山–汞卡–大炉厂铜铅锌多金属成矿带中部。论文在分析云南羊石山金矿矿床地质特征、成矿赋存规律的基础上,对金矿的矿床成因类型和找矿前景进行了分析,认为存在两种成因类型金矿,一是矿体主要赋存于上芒岗断裂带及上盘的层间破碎带中,含矿地层为侏罗系中统勐戛组中段(J2m2)、主要含矿岩性为角砾状、碎裂状碳酸盐岩,属卡林型金矿,二是发育于第四系残坡积层中的红土型金矿。最后认为羊石山金矿在矿区侏罗系中统勐戛组中段(J2m2)深部破碎带及上盘层间破碎带中有较好的找矿远景。

关键词：金矿地质特征矿床成因找矿前景云南芒市羊石山

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土木工程管理施工过程中的质量控制措施分析

工程建设（维泽科技） 2023年第6期6卷 4-6页

作者：吕玉龙浙江耀厦控股集团有限公司浙江杭州310000

在土木工程施工过程中质量控制十分重要,直接影响到工程建设质量,为此,应当严格把控施工环节。运用现代较为先进质量控制方式,对施工前的环境因素、施工管理水平、工程安全质量、施工管理体系控制要点进行详细分析,确保土木工程施工审... 详细信息

在土木工程施工过程中质量控制十分重要,直接影响到工程建设质量,为此,应当严格把控施工环节。运用现代较为先进质量控制方式,对施工前的环境因素、施工管理水平、工程安全质量、施工管理体系控制要点进行详细分析,确保土木工程施工审核质量。通过施工现场质量管理及人员质量控制,确保整个施工环节质量达到要求。选择合适材料并进行质量控制,进一步促进土木工程发展。

关键词：土木工程管理施工过程控制措施

云南腾冲副七号铁多金属矿矿床成因及成矿模式浅析

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西部探矿工程 2023年第4期35卷 185-189页

作者：秦克能陈聪吕玉龙云南黄金矿业集团股份有限公司云南昆明650200

腾冲副七号铁多金属矿矿体呈似层状、囊袋状、楔状、透镜状赋存于不同构造层之间的层间滑动构造破碎带、断裂裂隙带、中酸性侵入岩和碳酸盐岩类接触带及接触带附近,赋矿地层为上统空树河组第三段(C2k3),由碎屑岩夹碳酸盐岩透镜体经受各... 详细信息

腾冲副七号铁多金属矿矿体呈似层状、囊袋状、楔状、透镜状赋存于不同构造层之间的层间滑动构造破碎带、断裂裂隙带、中酸性侵入岩和碳酸盐岩类接触带及接触带附近,赋矿地层为上统空树河组第三段(C2k3),由碎屑岩夹碳酸盐岩透镜体经受各种变质作用而形成。矿区主要发育角岩化、硅化、磁铁矿化、铅锌矿化、碳酸盐化等近矿围岩蚀变,与成矿关系密切。在以前人研究工作为基础,结合在矿区工作实践,对矿区矿体的地质特征、控矿因素及成矿模式进行了系统的总结和初步研究,研究认为:该矿床是受构造、围岩蚀变、岩浆岩活动等多重因素影响的接触交代—热液型铁多金属矿床,矿床是一个以磁铁矿为主,富含铅锌矿、铜矿、钨锡矿等有多种有用金属元素和锗、铟等部分稀散元素。主矿体集中,矿床规模达中型,共生为主的铅锌为小型。

关键词：铁多金属矿地质特征控矿因素成矿模式

亚热带天然林转变为毛竹林和茶园对土壤胞外酶活性的影响

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农业环境科学学报 2022年第4期41卷 826-833页

作者：张海阔张宝刚周钟昱梁佳辉吴家森吕玉龙解宏图蔡延江浙江农林大学省部共建亚热带森林培育国家重点实验室杭州311300 浙江农林大学环境与资源学院杭州311300 浙江农林大学林业与生物技术学院杭州311300 安吉县自然资源和规划局浙江安吉313300 中国科学院沈阳应用生态研究所沈阳110016

为揭示我国亚热带地区天然林转变为毛竹林和茶园后土壤胞外酶活性(Extracellular enzyme activities,EEAs)的变异特征及关键驱动因子,以浙江省安吉县的天然林土壤及天然林转变的粗放经营毛竹林和集约经营茶园土壤为研究对象,测定了土壤E... 详细信息

为揭示我国亚热带地区天然林转变为毛竹林和茶园后土壤胞外酶活性(Extracellular enzyme activities,EEAs)的变异特征及关键驱动因子,以浙江省安吉县的天然林土壤及天然林转变的粗放经营毛竹林和集约经营茶园土壤为研究对象,测定了土壤EEAs及若干环境因子参数,通过冗余分析等分析方法筛选出了影响土壤EEAs的关键驱动因子。结果表明:与天然林相比,粗放经营毛竹林和集约经营茶园土壤酸性磷酸酶(Acid phosphatase,ACP)活性均显著降低,酚氧化酶(Phenol oxidase,POX)活性均显著升高;粗放经营毛竹林土壤亮氨酸氨基肽酶(Leucine aminopeptidase,LAP)活性显著升高;集约经营茶园土壤β-葡萄糖苷酶(β1,4-glucosidase,BG)、纤维二糖水解酶(Cellobiohydrolase,CBH)、N-乙酰-β-D氨基葡萄糖苷酶(β-1,4-N-acetyl-glucosaminnidase,NAG)活性均显著降低。由以上结果可推知,与天然林相比,茶园土壤氮、磷养分相对充足,毛竹林土壤的磷限制有所缓解,茶园和毛竹林土壤中微生物以惰性碳作为主要的能量来源。此外,冗余分析表明,土壤pH在环境因子中的贡献率最高,是土壤总体EEAs变化的关键驱动因子。综上所述,相比天然林,转变后的粗放经营毛竹林和集约经营茶园土壤EEAs发生了明显变化,土壤pH作为关键驱动因子解释了亚热带地区天然林转变为毛竹林和茶园后土壤总体EEAs的改变。

关键词：土壤胞外酶活性关键驱动因子天然林毛竹林茶园土地利用变化

基于工学结合的高职院校课程评价体系研究——以《会展视觉设计》为例

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职教论坛 2015年第27期31卷 23-26页

作者：吕玉龙浙江农业商贸职业学院

课程评价是学校课程建设中重要组成部分之一,是针对课程目标、教育目的、教学设计效果、实现程度等要素,进行综合检测及依据结果作出改进的决策过程。作为高职院校,如何构建基于"工学结合"的课程评价体系,是课程教学改革能否继续深化的... 详细信息

课程评价是学校课程建设中重要组成部分之一,是针对课程目标、教育目的、教学设计效果、实现程度等要素,进行综合检测及依据结果作出改进的决策过程。作为高职院校,如何构建基于"工学结合"的课程评价体系,是课程教学改革能否继续深化的重要保证。深入剖析了高职院校课程评价体系的内涵及其发展现状,进一步阐述了基于工学结合的课程评价体系的基本功能、构建策略及其原则,并提出了课程评价体系设计的思路及方法,为高职院校深化课程教学改革奠定基础。

关键词：工学结合课程评价会展视觉设计评价体系