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智能车自适应换道轨迹重规划及跟踪控制

智能车自适应换道轨迹重规划及跟踪控制

作者：吕今升重庆理工大学

学位级别：硕士

智能车辆的换道操作是智能驾驶技术研究领域备受关注的问题之一。在现代交通环境中,车辆需要频繁进行换道,而智能车辆需要准确、高效地执行换道操作,以适应复杂多变的交通环境。换道不仅涉及到车辆动力学特性,还需要考虑周围车辆的行驶... 详细信息

智能车辆的换道操作是智能驾驶技术研究领域备受关注的问题之一。在现代交通环境中,车辆需要频繁进行换道,而智能车辆需要准确、高效地执行换道操作,以适应复杂多变的交通环境。换道不仅涉及到车辆动力学特性,还需要考虑周围车辆的行驶状态、道路条件以及交通规则等多方面因素。因此,本文从智能车直路换道轨迹规划、弯路换道轨迹规划、换道轨迹重规划和轨迹跟踪控制方面展开研究,确保智能车能够安全稳定的完成换道操作,对智能汽车产业的技术发展具有重要意义。本文的主要研究内容如下:首先,对智能车在结构化道路上的换道场景进行定义,建立直路换道场景和弯路换道场景。分别计算直路换道场景和弯路换道场景下的最小安全距离,利用智能车与周围车辆间的初始纵向距离以及最小安全距离,对换道安全系数进行求解,进行基于换道安全系数的换道可行性分析。之后利用五次多项式模型分别建立直路换道轨迹方程和弯路换道轨迹方程,求解模糊变权重目标函数,对换道轨迹进行多目标优化,计算出不同场景下最优的换道时间。其次,考虑智能车沿着先前规划出的换道轨迹执行换道过程中,周围车辆的行驶状态由于某种原因突然发生改变的情况,提出换道轨迹重规划策略。重规划策略包括提前换道策略、推迟换道策略以及换道返回策略。针对重规划策略的不同,建立不同的目标函数并进行优化求解,计算出修正后的换道时间,得到重规划后的修正轨迹。从提前换道场景、推迟换道场景以及换道返回场景的仿真结果可看出,进行换道轨迹修正后可在周围车辆运动状态发生突变时有效避免碰撞。再次,设计轨迹跟踪控制器时,为减少控制算法的计算量,对车辆模型进行了简化。建立了车辆二自由度动力学模型,以及魔术公式轮胎模型。并基于车辆二自由度模型,分析得到了车辆跟踪误差模型。之后在轨迹跟踪控制器设计时,横向采用前馈加反馈的LQR控制器,实现对前轮转角的控制,纵向采用位移和速度双PID控制器,实现对车辆速度的跟踪。最后,通过Carsim动力学仿真软件进行车辆参数和道路参数的设置,并搭建了结构化道路上直路换道场景和弯路换道场景,然后与Simulink中的控制模块进行联合仿真。通过仿真结果发现,在换道轨迹跟踪过程中,前轮转角平稳变化且无剧烈抖动,横向误差、速度误差以及航向误差均满足实验误差要求,设计的控制器精度较好,进行换道轨迹跟踪时有良好的稳定性。

关键词：智能车换道轨迹规划轨迹重规划 LQR 轨迹跟踪

股权质押背景下尔康制药市值管理行为及效果研究

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股权质押背景下尔康制药市值管理行为及效果研究

作者：吕秋融河北经贸大学

学位级别：硕士

近年来,我国资本市场上的股权质押行为越来越普遍。股权质押融资具有快速、便捷、成本低的优势,可以高效地解决企业资金不足的问题,颇受上市公司控股股东的青睐。但在享受融资便利的同时,控股股东也面临着巨大的股权质押风险。若是公司... 详细信息

近年来,我国资本市场上的股权质押行为越来越普遍。股权质押融资具有快速、便捷、成本低的优势,可以高效地解决企业资金不足的问题,颇受上市公司控股股东的青睐。但在享受融资便利的同时,控股股东也面临着巨大的股权质押风险。若是公司股价跌破平仓线,不仅会给控股股东带来丧失控制权的风险,还会对上市公司的市值产生负面影响。为了缓解股权质押风险,稳定股价对控股股东来说至关重要,所以,在股权质押期间,上市公司会进行市值管理,以期在短期内快速提升股价。然而,这种以维持短期股价为目的的市值管理行为,不仅不会提升公司市值,还有恶意操纵市场之嫌。因此,在股权质押背景下,对上市公司市值管理行为的研究十分必要。基于此,本文以股权质押比例居高不下的尔康制药为研究对象,对其市值管理方式和效果进行了研究。首先,本文梳理了尔康制药控股股东的股权质押过程,发现了其面临着补充质押风险和控制权转移风险,并对其股权质押期间的市值管理动因进行了研究。其次,本文研究了尔康制药的市值管理手段,在股权质押比例较低时,尔康制药采取高送转、大股东增持和延迟披露负面信息等方式;而在股权质押比例很高时,尔康制药采用了履行社会责任、盈余管理和推行员工持股计划等市值管理方式。然后,本文构建了市值管理效果评价模型,对尔康制药的价值创造能力、价值实现能力和价值关联度进行了分析与评价,之后评价了尔康制药总体的市值管理效果。最后,本文得出研究结论:控股股东股权质押行为加强了上市公司进行市值管理的动机;上市公司市值管理手段的选择与自身所处的股权质押阶段有关;控股股东股权质押下上市公司市值管理的初衷可能会受到扭曲。与此同时,本文也从股权质押和市值管理角度为上市公司和监管部门提出了相关建议。

关键词：尔康制药股权质押市值管理

一类Kirchhoff型方程解的存在性研究

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一类Kirchhoff型方程解的存在性研究

作者：吕圳婷北方民族大学

学位级别：硕士

本文主要借助变分方法和临界点理论的相关知识,研究了一类Kirchhoff型方程解的存在性问题.首先,我们研究了如下一类双调和Kirchhoff型方程解的存在性,其中,Δ2=Δ(Δ)为双调和算子,常数a,b>0,且V(x)∈C(RN).对非线性项g(x,u)和位势函数V... 详细信息

本文主要借助变分方法和临界点理论的相关知识,研究了一类Kirchhoff型方程解的存在性问题.首先,我们研究了如下一类双调和Kirchhoff型方程解的存在性,其中,Δ2=Δ(Δ)为双调和算子,常数a,b>0,且V(x)∈C(RN).对非线性项g(x,u)和位势函数V(x)施加了更弱的条件,从而验证了方程(P1)相应的能量泛函满足(PS)条件.在此基础上,利用山路引理,得到方程(P1)至少存在一个非平凡的山路解;利用喷泉定理,得到方程(P1)存在无穷多个高能量解;利用对称山路引理和截断技巧,得到方程(P1)存在无穷多个低能量解.其次,我们研究了如下一类带有凹凸项的双调和Kirchhoff型方程解的存在性,其中,常数a,b>0,λ>0,f∈Lr/(r-q)(RN),q∈(1,2).当λ>0足够小,且r∈(2,2*)时,方程(P2)存在一个正的局部极小解;当λ>0,r∈(4,2*)时,利用山路引理,得到方程(P2)至少存在一个山路解和一个基态解;利用对称山路引理,得到方程(P2)存在无穷多个低能量解.

关键词：双调和Kirchhoff型方程山路引理解的存在性无穷多解

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高压差迷宫式调节阀套筒优化设计

高压差迷宫式调节阀套筒优化设计

作者：吕家皓杭州电子科技大学

学位级别：硕士

高压差迷宫式调节阀作为管路系统中常用的控制节流元件,控制液体介质流量和压力等工艺参数的变化,对高压差管路系统的安全稳定起着至关重要的作用,被广泛应用于航空航天、核电等领域。高压差迷宫式调节阀起着调节流量抑制空化的作用,流... 详细信息

高压差迷宫式调节阀作为管路系统中常用的控制节流元件,控制液体介质流量和压力等工艺参数的变化,对高压差管路系统的安全稳定起着至关重要的作用,被广泛应用于航空航天、核电等领域。高压差迷宫式调节阀起着调节流量抑制空化的作用,流量特性取决于迷宫流道单元的结构及数量,抗空化特性取决于迷宫流道单元的结构。近年来随着我国现在工业的高速发展,生产规模不断扩大,对迷宫式调节阀提出了大流量抗空化等更高的要求。而在迷宫式调节阀中普遍存在小开度易空化和大开度流量小的问题。目前缺少迷宫式调节阀套筒的优化设计方法,实现迷宫式调节阀大流量抗空化的要求。因此,基于小开度抗空化性能为主和大开度流通性能为主的设计原则,提出一种多迷宫流道式套筒设计方法。具体研究内容如下:(1)结合套筒设计空间,设计弧形对冲式迷宫流道结构。首先,对典型的迷宫流道单元进行建模并进行CFD仿真,得出其阻塞流特性曲线,分析降压级数、扩张系数以及流道连接方式对流通性能和抗空化性能的影响。依据分析结果,设计一种基于套筒外形的弧形对冲式迷宫流道单元,通过仿真数据和实验数据对迷宫流道单元进行对比分析。(2)结合遗传算法与代理模型优化迷宫流道单元结构。在迷宫流道参数化设计的基础上,采用优化拉丁超立方抽样方法,在迷宫流道单元结构参数取值空间中,抽取42组样本模型,然后应用CFD计算样本模型的最大流量和最大线性压差,并将其作为代理模型的两个输出参数,从而形成代理模型数据集,采用代理模型技术训练数据集形成迷宫流道单元流通性能的预测模型。通过Sobol全局敏感度分析方法与代理模型相结合,得出迷宫流道参数对流通性能和抗空化性能的敏感度指数。最后多目标遗传算法与代理模型相结合,优化迷宫流道单元结构,得出帕累托最优解集,对优化的迷宫流道单元建模,与原模型进行仿真与实验数据对比。实验数据表明,优化的迷宫流道单元最大流量提升了33%,最大线性压差提高了7%,与优化算法得到的数据误差均为1%。(3)迷宫式套筒设计。首先对迷宫式调节阀仿真,分析各层迷宫盘片中液体压力与速度的变化规律;然后对迷宫盘片研究,分析单层迷宫盘片中迷宫流道数量对液体压力和速度的影响,并分析迷宫盘片错位对调节阀的影响。基于小开度抗空化性能为主和大开度流通性能为主的设计原则及优化的迷宫流道单元,设计三种迷宫流道式套筒,并进行CFD仿真分析,与原迷宫式调节阀对比。仿真数据表明,三种不同性能的迷宫流道单元组合设计的迷宫式套筒,使得迷宫式调节阀低开度抗空化性能与大开度流通性能更优。

关键词：迷宫式调节阀阻塞流代理模型敏感度分析多目标优化

基于ZIF-L衍生炭材料的制备及染料吸附性能的研究

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基于ZIF-L衍生炭材料的制备及染料吸附性能的研究

作者：吕芮宇长春工业大学

学位级别：硕士

随着纺织工业的发展,大量的染料废水被排放到自然水体中,威胁着生态环境和人类健康。沸石咪唑盐框架（ZIFs）及其衍生炭具有较大的比表面积和丰富的孔隙率,在水溶液中染料的吸附方面有广阔的应用前景。本论文以ZIF-L为晶体,聚酰亚胺P84... 详细信息

随着纺织工业的发展,大量的染料废水被排放到自然水体中,威胁着生态环境和人类健康。沸石咪唑盐框架（ZIFs）及其衍生炭具有较大的比表面积和丰富的孔隙率,在水溶液中染料的吸附方面有广阔的应用前景。本论文以ZIF-L为晶体,聚酰亚胺P84为聚合物,不同的ZIF-L晶体掺杂量和炭化温度为变量,制备出ZIF-L@P84衍生炭材料,用于吸附染料。主要包括以下两个部分:（1）通过SEM可知ZIF-L（Co）为叶状形貌,P84为层状结构。对ZIF-L（Co）@P84复合材料进行炭化。结果表明:30-ZIF-L（Co）@P84-650具有较大的比表面积（1101.81 m/g）,Zeta电位为-31.8 mv。30-ZIF-L（Co）@P84-650对MB、Rh B、MG、MO染料的吸附效果较好,其最大吸附量分别为272.89 mg/g,85.24 mg/g,276.37 mg/g,274.17 mg/g。考察了共存离子（Na）对30-ZIF-L（Co）@P84-650吸附MB、MG、MO染料的影响。此外,在进行3次吸附/解吸循环实验后,具有一定的循环利用性。（2）通过SEM、XRD、FTIR、TGA表征证明了ZIF-L（Co/Ni）与P84的成功复合,并将ZIF-L（Co/Ni）@P84复合材料进行炭化。BET结果表明:30-ZIF-L（Co/Ni）@P84-650具有较大的比表面积（906.43 m/g）,Zeta电位为-25 mv。染料吸附结果表明:30-ZIF-L（Co/Ni）@P84-650对MB、Rh B、MG染料的吸附效果较好,其最大吸附量分别为191.33 mg/g,87.43 mg/g,190.95 mg/g。以30-ZIF-L（Co/Ni）@P84-650为例,考察了共存离子（Na）对吸附性能的影响。此外,进行了3次吸附/解吸循环实验,具有一定的循环利用性和稳定性。本文所制备的ZIF-L（Co）@P84衍生炭材料、ZIF-L（Co/Ni）@P84衍生炭材料均对染料有较强的吸附性能,将其作为去除水中染料的吸附剂具有很好的应用前景。

关键词： ZIF-L 聚酰亚胺P84 双金属衍生炭有机染料

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临床学科带头人核心能力评价指标体系的构建

中华医院管理杂志 2024年第2期40卷 131-135页

作者：吕寿祝首都医科大学附属北京天坛医院人力资源处北京100160

目的构建临床学科带头人核心能力评价指标体系, 为完善对临床学科带头人的管理提供参考。方法以临床学科带头人、医学学科带头人、academic leaders、核心能力、评价指标等为关键词, 检索中国知网、Web of Science数据库收录的2000—202... 详细信息

目的构建临床学科带头人核心能力评价指标体系, 为完善对临床学科带头人的管理提供参考。方法以临床学科带头人、医学学科带头人、academic leaders、核心能力、评价指标等为关键词, 检索中国知网、Web of Science数据库收录的2000—2023年发表的相关文献。利用Nvivo 11.0软件进行文献分析, 并结合冰山模型初步确立临床学科带头人核心能力评价要素。2022年10—11月, 采用专家咨询法筛选评价要素。基于专家咨询结果编制调查问卷, 于2022年12月对北京市某三级甲等综合医院各临床科室的学科带头人进行问卷调查。对问卷数据进行探索性因子分析, 确定评价指标体系及指标权重, 并采用验证性因子分析对该指标体系进行验证。结果临床学科带头人核心能力评价指标体系包含知识和技能、综合能力、个性特质、动机和价值观4个一级评价指标, 个人品质、教学能力、科室建设、科研能力、临床能力和职业素养6个二级评价指标, 以及20个三级指标, 其中个人品质和职业素养属于隐性特征。验证性因子分析结果显示, χ2/df0.5, 且其平方根均大于其相互之间的相关系数, 组合信度>0.6, 信效度较好。结论本研究所构建的临床学科带头人核心能力评价指标体系具有一定的科学性和合理性, 在临床学科带头人的招聘与遴选、人才培养与能力开发方面具有一定应用价值。

关键词：人员管理医院临床学科带头人因子分析核心胜任力冰山模型评价指标

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高铁列车轮对动平衡测试理论与系统研究

高铁列车轮对动平衡测试理论与系统研究

作者：吕守宝盐城工学院

学位级别：硕士

轮对作为高铁列车的核心零件,其自身的性能指标直接影响高铁列车运行平稳性。目前,高铁列车正在持续高速发展,为了寻求更高的行驶速度,轮对上不平衡质量控制将越来越严格,研究高铁列车轮对动平衡技术可促进高铁列车高速、平稳行驶。轮... 详细信息

轮对作为高铁列车的核心零件,其自身的性能指标直接影响高铁列车运行平稳性。目前,高铁列车正在持续高速发展,为了寻求更高的行驶速度,轮对上不平衡质量控制将越来越严格,研究高铁列车轮对动平衡技术可促进高铁列车高速、平稳行驶。轮对动平衡技术是一个涉及到传感器技术、信号处理理论、计算机控制技术等一个多学科交叉的技术,其中不平衡振动信号处理及质量标定算法是轮对动平衡测试的核心问题。针对动平衡测试问题本文主要从动态不平衡响应、动平衡测试理论、信号处理算法、不平衡质量标定方法进行了深入研究。主要研究工作如下:(1)详细的研究了动平衡测试方法及相关理论,建立轮对双支撑架振动系统力学模型,构建轮对在存在不平衡质量下的力学方程,再针对振动微分方程进行力学分析。计算轮对上由不平衡质量所引起的振动响应。通过理论分析表明:转速不变,阻尼很小的情况下,轮对不平衡动态响应是与转速同频的振动响应,且振幅大小与不平衡质量大小成正比。(2)研究并设计轮对动平衡测试方案及测试平台的搭建,使用光电传感器测量轮对转频,采用振动传感器用来测量轮对不平衡质量振动信号,设计放大及低通滤波电路,并对所选用的各个硬件工作原理及调试过程进行了详细的论述。提出双面影响系数法,对不平衡振动信号的幅值及相位参数进行了标定。通过Lab VIEW软件进行了测试系统软件的开发,程序运行流畅,并且有良好的人机交互界面。(3)研究振动信号特征提取算法,提出了改进阈值函数及阈值控制规则的自适应小波消噪方法对信号进行滤波消噪处理,对比传统软阈值小波消噪法,信噪比提高10.2,均方根误差减少0.64。传统的相关分析法容易受到量化误差及频率干扰影响。文中采用了子空间算法进行了信号频率分析,根据频率情况通过变采样分辨率相关分析法对信号的振动特征进行了精确提取,通过仿真及实验,验证了该方法的可靠性,轮对不平衡质量及位置均基本接近试重块叠加质量。经检测轮对不平衡质量最大误差为5g,相位误差最大为6°。

关键词：动平衡变采样分辨率高铁列车轮对相关分析法自适应小波消噪

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S合资公司培训部门员工流失问题研究

S合资公司培训部门员工流失问题研究

作者：吕连朋山东财经大学

学位级别：硕士

近年来,消费电子行业在中国经济高速发展和市场经济体制逐渐完善的背景下迅速发展,竞争日益激烈。S合资公司的培训部门扮演着至关重要的角色,其重要性不可低估。然而目前S合资公司培训部门存在较严重的员工流失问题,给S合资公司带来了... 详细信息

近年来,消费电子行业在中国经济高速发展和市场经济体制逐渐完善的背景下迅速发展,竞争日益激烈。S合资公司的培训部门扮演着至关重要的角色,其重要性不可低估。然而目前S合资公司培训部门存在较严重的员工流失问题,给S合资公司带来了一定的负面影响。培训部门员工以90后知识型员工为主,人员地域分布较广,具有成长周期长、培养成本高的特点。员工流失率过高,使得企业招聘人力资源成本上升,部门内工作开展受到影响,公司内部信息被泄露,也损害整个企业的士气。因此,本文通过以Price-Mueller模型为理论基础,以S公司培训部门员工为研究对象,以影响员工离职要素为切入点,通过对近两年来已离职员工进行访谈和对在职人员开展问卷调查,进一步研究了培训部门员工的离职因素。从行业外部、公司内部、员工个人三个角度分析员工流失的原因,从外部原因来说,宏观经济影响,外部工作机会增加,电子招聘变得方便;从公司内部来说,薪资水平不合理,绩效考核制度不合理,晋升渠道受限,人才梯队建设不完善,企业文化建设不到位;从员工个人来说,个人职业观念改变,婚育状况影响,家庭地域影响,及部门人际关系影响。根据原因给出了合理的建议与管理对策,包含优化招聘机制、改善薪资制度、建立合理的员工晋升通道、建立部门内部师徒制度和加强企业文化认同等方面,以提升员工满意度,降低人员流失率。通过对S公司培训部门的研究,同时也对为大型公司的培训部门人力资源管理提供了一些有益的参考。对于员工个人而言,这将大大提高他们的满意度,增强他们对公司的归属感,也更有助于他们进行长期职业规划。对于S公司培训部门而言,通过分析员工流失原因,制定相应的解决方案,能够更大程度地发挥培训部门在公司运营中的作用,维持公司的健康发展。同时,对于S公司来说,减少员工的外流也能减少相关人力资本的损失,增强企业在行业中的竞争力,为企业经营提供支持,从而实现企业的长远发展,具有重要的现实意义。

关键词： S公司培训部门员工流失员工满意度

从教育局长论坛看区域基础教育创新发展之路与未来走向

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中国教育学刊 2024年第1期 99-101页

作者：吕允英《中国教育学刊》杂志社有限公司北京100020

建设教育强国,基点在基础教育。2023年11月底,第三届中国基础教育论坛暨中国教育学会第三十五次学术年会的教育局长分论坛,在对“建设教育强国区域教育创新发展之路”这一主题进行深入研讨的过程中,呈现出多元但也兼具内在共性的区域基... 详细信息

建设教育强国,基点在基础教育。2023年11月底,第三届中国基础教育论坛暨中国教育学会第三十五次学术年会的教育局长分论坛,在对“建设教育强国区域教育创新发展之路”这一主题进行深入研讨的过程中,呈现出多元但也兼具内在共性的区域基础教育创新发展之路:一是高位统筹推进区域教育协调发展,二是直面痛点难点谋求区域教育务实发展,三是发掘优势驱动区域教育特色发展。教育强国使命下区域基础教育未来发展走向则在于用好规划的力量,用好数字化的力量,以及用好协同的力量。

关键词：教育强国区域教育教育创新发展局长论坛