检索结果-南通市图书馆

基于改进的遗传算法和模糊逻辑控制的移动机器人导航

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机器人 2003年第1期25卷 1-6页

作者：张文志吕恬生上海交通大学机械工程学院上海200030

本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法 .采用了变长度编码方法和竞争型小生境遗传算法 ,减少了染色体的尺寸和复杂度 ,同时提高了学习速度 .本文考虑了轮式移动机器人的运动模型 ,将更符合实际情况的左右轮... 详细信息

本文给出了一种用遗传算法学习模糊规则以完成移动机器人导航的方法 .采用了变长度编码方法和竞争型小生境遗传算法 ,减少了染色体的尺寸和复杂度 ,同时提高了学习速度 .本文考虑了轮式移动机器人的运动模型 ,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则的输出 .整个学习过程在仿真环境下完成后 ,在仿真和自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证。

关键词：遗传算法模糊逻辑控制移动机器人导航

工矿内燃机车无线遥控系统及其故障—安全设计

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机械设计与研究 1998年第2期14卷 46-47页

作者：仲欣吕恬生上海交通大学

机车遥控系统由两个子系统构成：基于无线局域网原理的数据传输子系统和采用模糊控制方法的列车自动运行子系统。系统将在识别各类故障，确认安全的前提下，保证多台机车能共用同一频段并使用各自独立的遥控器同时进行作业。重点讨论了... 详细信息

机车遥控系统由两个子系统构成：基于无线局域网原理的数据传输子系统和采用模糊控制方法的列车自动运行子系统。系统将在识别各类故障，确认安全的前提下，保证多台机车能共用同一频段并使用各自独立的遥控器同时进行作业。重点讨论了系统的故障—安全设计方法。

关键词：工矿内燃机车无线遥控故障-安全设计

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多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配

机器人 2012年第1期34卷 114-119页

作者：赵志刚吕恬生兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并... 详细信息

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则.随后根据被吊运物的期望运动,给出了系统动态载荷分配的解析表达式,并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷.最后,采用ABB工业机器人搭建吊运平台,实验验证所获得的载荷分配方法.研究结果为进一步研究多移动机器人协调吊运系统的载荷分配问题打下基础.

关键词：多机器人系统吊运系统载荷分配逆动力学

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基于系统辨识算法的齿轮轮齿优化修形研究

机械科学与技术 2003年第1期22卷 21-22页

作者：林风云吕恬生朱传敏上海交通大学上海200030 同济大学上海200092

基于系统辨识技术研究了直齿圆柱齿轮的动态性能 ,研究结果与齿轮传动动态性能的试验测试结果一致。根据齿轮传动噪声和圆周振动加速度的关系 ,对齿轮轮齿的修形曲线进行了优化设计 ,修形的效果在特制的齿轮传动试验台上得到了验证。

关键词：齿轮传动振动噪声系统辨识齿形修整直齿圆柱齿轮

从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究

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机械科学与技术 2001年第4期20卷 536-538页

作者：宋立博吕恬生袁池上海交通大学机器人研究所上海200030

综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运... 详细信息

综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论上证明了该设想是可行的。同时 ,使用 EXCEL 97进行了系统运动速度仿真 ,研究了其直线滑行时的动力学性能 ,讨论了系统摩擦力的确定方法。

关键词：机器人动力学仿真 Lagrange方程从动轮式滚行一步行复合机构

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机器人动态避障实时专家系统的研究

机械科学与技术 2000年第4期19卷 547-549页

作者：李智军吕恬生上海交通大学机器人研究所上海200030

介绍了一种实时避障专家系统的设计及实现 ,该系统在自主移动机器人领域应用专家系统理论 ,对机器人避障领域进行描述 ,具有连续实时地对障碍进行判断、避让方案决策和避让有效性验证等功能。

关键词：机器人避障专家系统知识库推理机

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具有未知输入线性系统观测器的设计与分析

系统仿真学报 2002年第7期14卷 952-954,967页

作者：闫伟东吕恬生于岩上海交通大学机械工程学院上海200030 山东科技大学机械电子工程学院泰安271019

对于一类具有未知输入的线性系统,本文提出了一种新的状态及未知输入观测器的设计方法,并给出了其存在的条件。对于此类观测器的正确性,本文做了严格的理论论证。最后,通过一个线性系统实例,利用本文所提出的观测器的设计方法,对其状态... 详细信息

对于一类具有未知输入的线性系统,本文提出了一种新的状态及未知输入观测器的设计方法,并给出了其存在的条件。对于此类观测器的正确性,本文做了严格的理论论证。最后,通过一个线性系统实例,利用本文所提出的观测器的设计方法,对其状态及未知输入观测器进行了设计。仿真结果表明,该观测器直接采用系统的测量输出,实现了对系统状态及未知输入渐近的估计。

关键词：未知输入线性系统观测器设计系统仿真