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关节型机器人多电机控制研究与仿真

关节型机器人多电机控制研究与仿真

作者：吕俊磊武汉理工大学

学位级别：硕士

智能化的机器人不断的出现在我们的生活、工作和学习中,越来越多的工业生产都离不开机器人,加之人们对产品的质量和外观越来越追求完美,那么在生产这些产品的时候就要求对机器人的控制精度严格控制。在这一背景下,提出了机器人多电机控... 详细信息

智能化的机器人不断的出现在我们的生活、工作和学习中,越来越多的工业生产都离不开机器人,加之人们对产品的质量和外观越来越追求完美,那么在生产这些产品的时候就要求对机器人的控制精度严格控制。在这一背景下,提出了机器人多电机控制的研究是十分有必要的,借此希望能够对控制精度提升尽绵薄之力。多电机控制在机器人设计中是离不开的,它结合控制理论和人工智能这些先进的理论和技术。这些理论和技术对于多电机控制的研究至关重要,同时也是提高控制精度的理论基础。本论文首先研究了多电机的各种控制方法,然后对步进电机和伺服电机的驱动特点进行研究。结合机器人的机器人本体,对机械人进行连杆D-H参数设计和运动学分析,推导出正解和逆解的表达式。在研究机器人控制系统构架的基础上,搭建出多电机机器人控制系统,主要研究了直线插补算法和圆弧插补算法。重点研究了伺服PID控制算法,然后根据伺服电机的电压特点和运动学理论推导出电机电压和关节角之间的函数关系。最后,运用Matlab的Simulink和SimMechanics仿真工具建立多电机控制系统仿真模型,根据事先设计的作业任务,编写出关节控制函数,通过多个关节的控制,完成作业任务。仿真实验展示了一种对机器人理论控制的方法,通过完成作业任务,论证了控制方法的正确性。这种虚拟技术对机器人前期设计尤其重要,还能对后期的应用不断的改进提供论证基础。本文的多电机控制理论对以后研究和生产有着深远的意义。

关键词：机器人控制 Matlab 虚拟现实 SimMechanics

宝兴县城周边4·20芦山强烈地震地质灾害触发效应

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西南交通大学学报 2013年第4期48卷 599-608页

作者：胡卸文林晋辉张茂淳徐皓吕俊磊顾成壮西南交通大学地球科学与环境工程学院四川成都610031 西南交通大学抗震工程技术四川省重点实验室四川成都610031

四川省4·20芦山7.0级地震具有震级高、破坏性强等特点,地震次生地质灾害以崩塌落石为主,滑坡不发育.与汶川5.12特大地震诱发的次生地质灾害相比,无论规模还是数量均显示较轻,但是处于地震影响区的宝兴县城却是个例外,县城周边山体因地... 详细信息

四川省4·20芦山7.0级地震具有震级高、破坏性强等特点,地震次生地质灾害以崩塌落石为主,滑坡不发育.与汶川5.12特大地震诱发的次生地质灾害相比,无论规模还是数量均显示较轻,但是处于地震影响区的宝兴县城却是个例外,县城周边山体因地形陡峻,表现出崩、滑灾害发育的特点.通过地震前、后对宝兴县城周边地质灾害现场地质调查显示:崩塌、滑坡和泥石流数量分别由地震前的3、1、3个(条)变为地震后的21、1、3个(条);地质灾害发育密度和模数分别由地震前的0.38个/km、0.34万m3/km变为地震后的2.02个/km、5.59万m3/km;地震后发育密度及模数分别是地震前的5.3和16.4倍;地震产生的边坡破坏效应显著.在此基础上,通过分段剖析可知:地震地质灾害主要发生在单薄山脊以及地形坡度陡峭处,岩质边坡以崩塌落石为主,松散层边坡则以滑坡为特征,但大型滑坡少见;地震对处于斜坡地带(非单薄山脊部位)大型松散堆积体等整体复活很少,只是局部陡缓交界部位存在坍滑或震动裂缝,整体稳定性较好,说明强震并不一定会诱发古滑坡等大型松散堆积体的整体复活.

关键词： 4·20芦山地震宝兴地震地质灾害触发效应

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汽车驱动桥疲劳试验控制系统研究

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2013年第1期37卷 201-204页

作者：吕俊磊刘有源武汉理工大学物流工程学院武汉430063

针对汽车驱动桥疲劳试验系统的特点,设计了基于工控机的汽车驱动桥疲劳性能试验控制系统,实现了对汽车驱动桥疲劳试验的自动控制.系统能够根据试验结果判断驱动桥样品是否合格,符合汽车驱动桥测试规范.系统还具有查询和打印功能,方便企... 详细信息

针对汽车驱动桥疲劳试验系统的特点,设计了基于工控机的汽车驱动桥疲劳性能试验控制系统,实现了对汽车驱动桥疲劳试验的自动控制.系统能够根据试验结果判断驱动桥样品是否合格,符合汽车驱动桥测试规范.系统还具有查询和打印功能,方便企业报表的生成和打印.控制系统采用VC++6.0开发,具有很好的可移植性,便于以后维护与升级.

关键词：汽车驱动桥疲劳试验工业控制

六速湿式双离合自动变速器的踩刹车降档控制策略

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汽齿科技 2016年第2期 43-50页

作者：吕俊磊

六速湿式双离合自动变速器的踩刹车降档控制有多种控制方法，本文侧重于当驾驶员采用轻制动或重制动控制刹车踏板时，TCU根据驾驶员的意图对离合器的扭矩和转速进行控制，以保证驾驶平顺、安全，没有突兀感，并且保证较好的动力性和燃... 详细信息

六速湿式双离合自动变速器的踩刹车降档控制有多种控制方法，本文侧重于当驾驶员采用轻制动或重制动控制刹车踏板时，TCU根据驾驶员的意图对离合器的扭矩和转速进行控制，以保证驾驶平顺、安全，没有突兀感，并且保证较好的动力性和燃油经济性。

关键词：湿式双离合器自动变速器降档控制重刹控制

机电耦合双离合混合动力系统极低温行驶控制研究

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时代汽车 2020年第5期 61-64页

作者：吕俊磊上海汽车变速器有限公司上海市201807

目前,混合动力汽车是新能源汽车的重要发展方向之一.在极低温工况或者电池包故障下,电池包受温度或者自身故障影响不允许充放电,此时车辆怎么才能正常行驶,是研究的重点.我们基于双离合变速箱设计的P2.5混动架构的混合动力系统,能够在没... 详细信息

目前,混合动力汽车是新能源汽车的重要发展方向之一.在极低温工况或者电池包故障下,电池包受温度或者自身故障影响不允许充放电,此时车辆怎么才能正常行驶,是研究的重点.我们基于双离合变速箱设计的P2.5混动架构的混合动力系统,能够在没有12V发电机的情况下,保证车辆正常行驶,确保系统低压附件的正常工作,实现车辆起步,加速,减速等行驶工况,并保证该模式与正常模式的平顺切换.

关键词：混合动力 P2.5 极低温行驶恒压充电

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陡坡填方路基h型桩板墙受力机理研究

路基工程 2020年第3期 140-145页

作者：吕俊磊中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063

以杭黄铁路某典型工点陡坡路基为研究对象,基于桩板墙及h型抗滑桩计算理论,采用理论分析、数值仿真相结合的方法,分析了h型桩板墙的桩基、横梁与承载板的内力与变形、桩-土与板-土相互作用的规律。结果表明:设置了承载板后,h型桩整体的... 详细信息

以杭黄铁路某典型工点陡坡路基为研究对象,基于桩板墙及h型抗滑桩计算理论,采用理论分析、数值仿真相结合的方法,分析了h型桩板墙的桩基、横梁与承载板的内力与变形、桩-土与板-土相互作用的规律。结果表明:设置了承载板后,h型桩整体的结构力学性能得到了提升。边界条件相同时,背靠式结构的力学性能优于内置式结构的力学性能。随着桩体横向间距的增大,副桩最大负弯矩、最大剪力及横梁最大轴力与桩间距负相关,主桩、副桩及横梁的其他力学指标均与桩间距正相关。对于实际工程,设置承载板的h型桩板墙的横向桩间距大于不设置承载板的横向桩间距。

关键词：杭黄铁路陡坡路基 h型桩板墙受力机理内力计算

四川省南江县下两中学滑坡成因机制分析与稳定性评价

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中国地质灾害与防治学报 2015年第4期26卷 12-17页

作者：吕俊磊胡卸文顾成壮罗刚梁敬轩中铁第四勘察设计院集团有限公司湖北武汉430063 西南交通大学地球科学与环境工程学院四川成都610031 西南交通大学抗震工程技术四川省重点实验室四川成都610031 西南科技大学土木工程与建筑学院四川绵阳621010

巴中市南江县下两中学老滑坡由于强降雨作用出现大量拉裂缝和局部垮塌,通过对滑坡的区域环境和地质条件调查,结合滑坡工程地质特征及变形发育特征,分析了滑坡的地质成因机制。采用不平衡推力法计算评价了滑坡稳定性,并应用FLAC3D有限元... 详细信息

巴中市南江县下两中学老滑坡由于强降雨作用出现大量拉裂缝和局部垮塌,通过对滑坡的区域环境和地质条件调查,结合滑坡工程地质特征及变形发育特征,分析了滑坡的地质成因机制。采用不平衡推力法计算评价了滑坡稳定性,并应用FLAC3D有限元软件模拟了滑坡在暴雨工况下的破坏模式。研究成果表明,工程建设开挖是导致滑坡复活的根本原因;滑坡前期两次强降雨是主要诱发因素;滑坡目前处于基本稳定,但在暴雨条件下为欠稳定,其变形破坏模式为牵引式。

关键词：滑坡成因机制稳定性分析 FLAC3D模拟变形破坏模式

生态文明建设下的自然保护区管理模式创新与探索

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黑龙江环境通报 2025年第01期 149-151页

作者：吕俊彭非高雷李绪磊朱冰段华李俊泉泰安市林业保护发展中心肥城市林业保护发展中心东平县自然资源和规划局新泰市林业保护发展中心

随着生态文明理念的兴起，自然保护区管理面临着新的挑战和机遇。本文旨在探讨生态文明建设背景下自然保护区管理模式的创新，从生态文明的理论框架出发，阐述了生态文明对自然保护区管理的重要意义，分析了生态文明建设下保护区管理面... 详细信息

随着生态文明理念的兴起，自然保护区管理面临着新的挑战和机遇。本文旨在探讨生态文明建设背景下自然保护区管理模式的创新，从生态文明的理论框架出发，阐述了生态文明对自然保护区管理的重要意义，分析了生态文明建设下保护区管理面临的挑战，如生态环境保护与经济发展的平衡、社会参与与公众意识提升等，并提出了相应的应对策略。通过对研究发现的总结和未来展望，提出了相关的政策建议。本研究旨在为生态文明建设下自然保护区管理提供理论指导和实践参考，推动保护区管理模式创新与完善。

关键词：生态文明理念自然保护区管理模式

人工智能时代高校教师角色认同困境及突破路径

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黑龙江高教研究 2025年第2期 102-108页

作者：李佳谭英磊哈尔滨工业大学上海民航职业技术学院

随着教育技术的飞速发展，智慧教育的普及为教学带来了诸多便利，但致使部分高校教师感到自身传统角色价值受到挑战，产生了角色认同迷茫，主要表现为智能赋能引领高校教师角色朝着多元化方向演变、技术依赖导致高校教师角色定位趋于模... 详细信息

随着教育技术的飞速发展，智慧教育的普及为教学带来了诸多便利，但致使部分高校教师感到自身传统角色价值受到挑战，产生了角色认同迷茫，主要表现为智能赋能引领高校教师角色朝着多元化方向演变、技术依赖导致高校教师角色定位趋于模糊、多重期待影响高校教师角色塑造，其根源在于高校教师教育观念滞后导致角色目标价值不清、技术整合挑战致使角色智能素养欠缺、评价体系滞后造成角色转变动力不足。高校教师正身处一个由智慧赋能、技术依赖、多重期待共同编织的角色认同困境中，亟须通过自我反思、专业成长、外部支持等途径，重新定位角色价值，明确职责边界，实现个人与职业的和谐发展。

关键词：人工智能高校教师角色认同