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基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法

中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 463-467页

作者：吴建峰程向红微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统... 详细信息

视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法。首先,通过几何方法在滑动窗口内构造了一个基于点线的结构,该结构相比于点结构具有更丰富的先验信息;其次,使用从运动中恢复结构(Sf M)的方法,恢复点线结构的运动状态;最后,以松组合的形式对齐结构的运动状态以及IMU预积分结果,求解出IMU零偏、重力加速度、速度和尺度因子等初始量。实验结果表明:在点特征缺失的公共数据集上,相较于基于点特征的初始化方法,所提方法的均方根定位误差减少6%,初始误差显著降低,同时具有更好的建图结果。

关键词：视觉惯性导航系统线特征初始化

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谭鸿遐作品

江苏社会科学 2024年第3期 245-246页

作者：谭鸿遐南京信息工程大学艺术学院

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湖南邵阳方言的叹词疑问句

方言 2024年第2期46卷 202-210页

作者：蒋协众蒋遐湖南师范大学文学院长沙长沙师范学院初等教育学院

叹词具有代句功能。邵阳话中,叹词“嚟[li■]、喃[an■]、[lau■]呶、映[an■]、哈[xa■]”等,都可以代替一个疑问句,其主要功能是附加在陈述句、祈使句、感叹句等句子的后面,构成附加问句;也可以与前面的句子连起来说,附缀化为一个句... 详细信息

叹词具有代句功能。邵阳话中,叹词“嚟[li■]、喃[an■]、[lau■]呶、映[an■]、哈[xa■]”等,都可以代替一个疑问句,其主要功能是附加在陈述句、祈使句、感叹句等句子的后面,构成附加问句;也可以与前面的句子连起来说,附缀化为一个句末语气词。

关键词：湖南邵阳湘语叹词疑问句附加问句附缀化

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谭鸿遐作品

艺术百家 2024年第1期40卷 2+163-164页

作者：谭鸿遐南京信息工程大学艺术学院

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大力推进数字农业高质量发展

宏观经济管理 2024年第1期 55-61+77页

作者：向红玲江西省社会科学院

2023年中央1号文件提出，加快农业农村大数据应用，推进智慧农业发展。在乡村振兴背景下，数字农业是我国由农业大国迈向农业强国的必经之路。我国数字农业仍处于初级阶段，总体战略规划相对欠缺、相应投入不足，数字基础设施薄弱难以... 详细信息

2023年中央1号文件提出，加快农业农村大数据应用，推进智慧农业发展。在乡村振兴背景下，数字农业是我国由农业大国迈向农业强国的必经之路。我国数字农业仍处于初级阶段，总体战略规划相对欠缺、相应投入不足，数字基础设施薄弱难以支撑数字农业应用，数字互联互通机制欠缺，数字农业人才缺乏，相关法律法规亟待出台。对此，应强化数字农业制度环境供给，夯实农业数据库、技术自主创新和集成以及数字农业人才培养三大工程，加强农业信息基础设施建设，推动数字农业全链条全方位改造，促进数字农业提质增效。

关键词：农业强国数字农业农业高质量发展

数字时代的肉身之思:论《冲破黑暗》中的批判性后人文主义思想

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当代外国文学 2024年第2期45卷 12-19页

作者：蒋翃遐韩阳兰州大学外国语学院

美国作家理查德·鲍尔斯的小说兼具科幻小说的恣意想象与深刻的社会关怀。在小说《冲破黑暗》中,鲍尔斯试图回答在技术日益介入人类生活的时代,人类如何界定自身、重构与技术的关系及回应永生的诱惑等一系列问题;在现代性神话和技术必... 详细信息

美国作家理查德·鲍尔斯的小说兼具科幻小说的恣意想象与深刻的社会关怀。在小说《冲破黑暗》中,鲍尔斯试图回答在技术日益介入人类生活的时代,人类如何界定自身、重构与技术的关系及回应永生的诱惑等一系列问题;在现代性神话和技术必胜信念的潮流中,他逆流而上,重新思考人与自我、科技和物质世界之间的关系。本文从小说所呈现的身体为切入点,借助后人文主义、控制论等相关理论,发掘鲍尔斯对人文主义的批判与反思。鲍尔斯强调以技术介入身体形成的赛博格形象解构人类本体论边界及自由人文主义主体,并积极建构身体、心灵与物质世界和谐共处的后人类世界。

关键词：理查德·鲍尔斯《冲破黑暗》批判性后人文主义赛博格具身性

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论区域国别学中的焦点—场域法

世界经济与政治 2024年第5期 48-77,161,162页

作者：曾向红兰州大学政治与国际关系学院、兰州大学上海合作组织研究中心兰州730000

设立区域国别学和国家安全学等一级交叉学科是建设中国特色哲学社会科学学科体系的重要组成部分,而推进区域国别学的学科建设和学术研究需要积极构建能适用于研究不同国家和地区的方法论,这是确保区域国别学能同时带来地方性知识和普遍... 详细信息

设立区域国别学和国家安全学等一级交叉学科是建设中国特色哲学社会科学学科体系的重要组成部分,而推进区域国别学的学科建设和学术研究需要积极构建能适用于研究不同国家和地区的方法论,这是确保区域国别学能同时带来地方性知识和普遍性知识进而夯实其学科地位的重要前提。基于世界政治的关系理论尤其是其倡导的关系本体论和方法论关系主义,可以认为区域国别学视野中的区域和国家均为关系体,在研究这些关系体时可贯彻焦点—场域法的方法论。具体而言,焦点—场域法将特定国家或区域均视为关系体,认为其至少具有生成性、全息性、转化性、关联性、多维性和圈层性六方面特征。就内容而言,在区域国别学中运用焦点—场域法,重点在于探讨有关特定国家和地区的时间、空间和“人间”(生活世界)及其生成变化,并考察特定国家或区域的内外、左右、上下和前后关系以及它们在实践中涉及的权力—交换、象征—情感、规则—创造和策略等维度,进而获得有关该国或该区域生动与丰富的知识。将焦点—场域法运用到中亚五国与中亚地区的研究中,可发现该方法论能为观察中亚提供具有一定新意的知识、观点和视角启发。

关键词：区域国别学关系体方法论焦点—场域法中亚研究

一种室内环境下点线特征综合的RGB-D VO算法

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中国惯性技术学报 2024年第6期32卷 579-585页

作者：程向红刘路辉唐兴邦微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提... 详细信息

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提取并优化曼哈顿坐标系;综合场景的结构规律,与点线特征的重投影误差进行联合优化,同时在位姿估计和局部地图优化中对残差引入自适应权重,提高位姿估计精度。实验结果表明,所提算法在ICL-NUIM数据集中的绝对轨迹均方根误差相比于ORB-SLAM2和MSC-VO分别平均减少62.93%、37.04%,与Planar-SLAM和Manhattan-SLAM精度相当;在TUM数据集中相比于ORB-SLAM2、Planar-SLAM、MSC-VO和Manhattan-SLAM,绝对轨迹均方根误差分别平均减小21.43%、54.40%、35.08%和26.94%;在TAMU数据集中相比于ORB-SLAM2,回环漂移平均减小43.34%。

关键词：点线特征曼哈顿假设视觉里程计

水土环境中微塑料与土壤相互作用对PFAS的吸附机理及影响因素

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水土环境中微塑料与土壤相互作用对PFAS的吸附机理及影响因素

作者：向红重庆交通大学

学位级别：硕士

在水土环境中不断检测到的微塑料（MP）和全氟烷基物质（PFAS）引起了越来越多的关注。微塑料具有较大的比表面积和疏水性,对有机污染物有较强的吸附作用,能够影响其在环境中的迁移和生物积累。然而,PFAS作为一类新兴有机污染物,微塑料... 详细信息

在水土环境中不断检测到的微塑料（MP）和全氟烷基物质（PFAS）引起了越来越多的关注。微塑料具有较大的比表面积和疏水性,对有机污染物有较强的吸附作用,能够影响其在环境中的迁移和生物积累。然而,PFAS作为一类新兴有机污染物,微塑料对其在水土混合体系中的吸附行为和影响因素在很大程度上还未得到探讨。因此本文选取三种不同聚合物类型的微塑料,通过剂量影响实验,确定对全氟辛酸（PFOA）、全氟（2-甲基-3-氧代己酸）(Gen X)、6:2氟调聚磺酸（6:2FTSA）和全氟己烷磺酸（PFHx S）吸附量最大的微塑料。进一步研究该微塑料在水土介质中对PFAS的吸附行为和吸附机理,以及不同影响因子对吸附过程的影响。主要研究结果如下:（1）比较了聚乙烯（PE）、聚对苯二甲酸-己二酸丁二醇酯（PBAT）、聚酰胺（PA）微塑料对四种PFAS的平衡吸附量,发现PA微塑料对PFOA、Gen X、6:2FTSA和PFHx S的吸附能力远远高于PE和PBAT微塑料。三种微塑料的化学结构和表面官能团存在较大差异,PA微塑料表面含有特殊的酰胺基团,通过氢键作用能促进PA微塑料对PFAS的吸附。表面疏水作用和氢键作用可能是PA微塑料吸附PFAS的主要机制。（2）在水土环境中,PA微塑料影响土壤对PFAS的吸附行为。在PA微塑料剂量相同的情况下,PA微塑料对PFAS的吸附能力远高于单一土壤和PA微塑料-土壤混合体系。三种吸附体系对PFAS的分配系数大小为:log KPA（PA微塑料）>log Koc（单一土壤）>log KPA（PA微塑料-土壤混合体系）。由于PA微塑料表面被土壤颗粒和矿物质覆盖,因此将其和土壤混合会极大地影响PA微塑料的吸附能力。然而,与单一土壤相比,在土壤中添加PA微塑料能显著增强对PFAS的吸附。这种增强表明,在土壤中加入微塑料可能会提高土壤对污染物的吸附能力,从而降低PFAS的迁移性。（3）微塑料与土壤共存时间和水土理化性质等可能影响其对PFAS的吸附。研究发现,PA微塑料和土壤共培养会改变微塑料表面特性,降低对PFAS的吸附能力。PA微塑料与土壤共培养7天和14天后,微塑料表面变得粗糙,出现许多凹痕,并附着土壤颗粒和矿物质,微塑料表面疏水性显著降低,使其对PFAS的吸附量降低。当溶液腐殖酸浓度升高,PA微塑料-土壤混合体系对四种PFAS的吸附量均下降,短链的PFHx S和Gen X受腐殖酸共存的影响低于长链的PFOA和6:2FTSA。当溶液p H从8降到4时,四种PFAS的吸附量均增加,羧酸基PFAS对p H的敏感性要高于磺酸基PFAS。结果表明,PFAS与PA微塑料-土壤混合体系之间复杂的相互作用,需要同时考虑PFAS类型、微塑料表面特性和水土性质来描述PFAS在环境中的迁移性。

关键词：聚酰胺微塑料全氟烷基物质吸附土壤共培养