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城市居民参与社区体育组织对幸福感影响的实证研究

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城市居民参与社区体育组织对幸福感影响的实证研究

作者：向思洁首都体育学院

学位级别：硕士

TFEB介导的树突状细胞抗原提呈在小鼠哮喘免疫平衡中的作用及机制研究

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TFEB介导的树突状细胞抗原提呈在小鼠哮喘免疫平衡中的作用及机制...

作者：向津莹重庆医科大学

学位级别：硕士

基于数字控制的电流馈电型DC/DC变换器的设计与实现

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基于数字控制的电流馈电型DC/DC变换器的设计与实现

作者：向本焕重庆理工大学

学位级别：硕士

数字电源可以对输出电压、电流、功率等进行精确控制与调节,具有较高的精度、较好的稳定性以及较强的灵活性,在航天、航空以及其它工业领域需求迫切。鉴于目前的国际形势,基于国产化器件进行高功率密度、高效数字模块电源的研制具有重... 详细信息

数字电源可以对输出电压、电流、功率等进行精确控制与调节,具有较高的精度、较好的稳定性以及较强的灵活性,在航天、航空以及其它工业领域需求迫切。鉴于目前的国际形势,基于国产化器件进行高功率密度、高效数字模块电源的研制具有重要的现实意义。在数字电源系统中,由于采样延迟和较长的控制周期,这会导致系统相角裕度降低,影响系统的稳定性。为了提高相位裕度,系统穿越频率通常会设置得相对较低,但这又会降低系统的动态响应。为解决这一矛盾,本文提出了一种基于数字处理器的峰值电流模式架构,采用数字信号处理器中的比较器模块实现峰值电流对前级Buck闭环控制,从而实现数字电源高动态响应。首先,本文对几种常见的高压大功率电源模块拓扑结构的优缺点进行了比较分析,并结合研制目标,采用电流馈电型Buck级联全桥结构作为研究对象。在两级拓扑中间母线处增加了尖峰吸收电路,以降低后级全桥变换器开关管的电压应力和提升变换器效率。并对变换器的工作模态进行了分析,为后续驱动时序的设计提供了依据。然后,设计了变换器的主功率回路与控制回路,通过对电路中器件进行国产化选型,实现了变换器的全国产化研制目标;通过对系统软件程序的编写,完成了系统的数字控制目标。最后,研制了一台输入电压为200V～360VDC,输出电压28V,输出功率1200W的全国产化半砖数字直流电源样机。经测试该样机在全输入电压范围内满载时效率在93%以上,峰值效率高达94.4%,负载阶跃跳变时输出电压恢复时间约500μs。满足研制指标要求,验证了理论分析的正确性与参数设计的合理性。

关键词：两级式拓扑电流馈电型峰值电流控制数字信号处理器国产化

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长臂重载机器人末端轨迹跟踪及控制方法研究

长臂重载机器人末端轨迹跟踪及控制方法研究

作者：秦广向广州大学

学位级别：硕士

近些年,国内外出现了不少各种针对不同货物的装车系统。而现有的大部分装车系统主要局限于特定的装车场景且存在工作效率以及集装箱的填充率均较低等问题。因此,针对可满足同时适用于多种规格的货物装车与装车效率和集装箱填充率较高的... 详细信息

近些年,国内外出现了不少各种针对不同货物的装车系统。而现有的大部分装车系统主要局限于特定的装车场景且存在工作效率以及集装箱的填充率均较低等问题。因此,针对可满足同时适用于多种规格的货物装车与装车效率和集装箱填充率较高的装车机器人应运而生。本文研究的对象是一种具有长伸缩臂、重负载的装车机器人。由于该装车机器人在装车过程中通过长伸缩臂搬运重载型货物的特点,使得该装车机器人末端执行器在工作时出现抖振、末端轨迹跟踪精度低等问题。因此,本文提出一种滑模控制与神经网络控制相结合的末端轨迹跟踪控制方法,以提高重型工况下长臂重载机器人末端轨迹跟踪的精度,进而减缓抖振。论文的主要内容如下:(1)首先对长臂重载机器人进行机构分析,确定长臂重载机器人主链结构;接着完成长臂重载机器人的运动学和动力学的构建,并进行了数学模型的验证;随后,对两级刚性伸缩臂进行柔性化处理,并搭建MATLAB-ANSYS-ADAMS联合仿真平台。(2)根据长臂重载机器人的工作特点,为机器人提供力/位置混合控制方案,在力空间上使用力前馈PD控制,在位置空间上对重要关节使用传统滑模控制器,并进行仿真实验分析。(3)针对传统滑模控制系统存在较为严重的抖振现象,将对数函数与幂函数相结合,提出一种新幂次混合滑模趋近律,以减缓由控制系统内部引起的抖振现象;其次,针对基于动力学模型建立存在模型误差等因素,使用RBF神经网络对模型误差等因素进行逼近,为长臂重载机器人进行力矩补偿,并通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性。接着,在MATLAB-ANSYS-ADAMS联合仿真平台对所设计的新幂次混合滑模趋近律滑模控制器与基于新幂次混合滑模趋近律的RBF神经网络滑模控制器进一步验证长臂重载机器人运动控制系统的性能,仿真结果表明:本文提出的改进的滑模趋近律能够有效降低了长臂重载机器人在工作过程中末端执行器的抖振幅度,在本文提出改进的滑模趋近律的基础上添加RBF神经网络力矩补偿器,长臂重载机器人在工作过程中末端执行器的抖振幅度进一步降低,验证了所设计的控制算法的有效性。(4)对本文提出的基于新幂次混合滑模趋近律的RBF神经网络滑模控制器在长臂重载机器人样机上进行工程试验与测试,进一步验证本文所设计方法的可行性。

关键词：长臂重载机器人滑模控制 RBF神经网络轨迹跟踪

HACE1对宫颈癌预后的影响：一项生物信息学分析

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HACE1对宫颈癌预后的影响：一项生物信息学分析

作者：向思阳重庆医科大学

学位级别：硕士

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采棉机座管总成故障的特征提取与状态识别

采棉机座管总成故障的特征提取与状态识别

作者：杨向魁塔里木大学

学位级别：硕士

采棉机座管总成作为采棉机收获装置的重要组成部分,保证其核心部件(驱动齿、摘锭齿)正常稳定运行具有十分重要的意义。为此,本文取规格型号为AN276734迪尔座管总成作为实验对象,搭建座管总成实验台架模拟其工作状态,采集采棉机座管总成... 详细信息

采棉机座管总成作为采棉机收获装置的重要组成部分,保证其核心部件(驱动齿、摘锭齿)正常稳定运行具有十分重要的意义。为此,本文取规格型号为AN276734迪尔座管总成作为实验对象,搭建座管总成实验台架模拟其工作状态,采集采棉机座管总成不同工况下驱动齿与摘锭齿健康状态与故障状态的振动信号,提取时域和频域的特征函数。为了对座管总成不同状态的准确识别,本文提出了基于时频域特征融合与CNN-LSTM的特征提取与状态识别方法,主要工作内容如下:(1)探究了不同转速对啮合锥齿轮失效的影响,在不同转速工况下对摘锭传动系统进行了动力学仿真。结果显示,在不同转速下,锥齿轮的啮合区域呈现周期性变化,每个周期内的接触力在进入啮合、达到峰值后逐渐减小。在恶劣的工作环境下,摘锭座管传动系统受到突变载荷影响,导致扭矩和受力突然增大,进而影响了摘锭的采棉效果。这些研究结果对于深入了解座管总成传动系统的动态特性和工作状态具有重要意义,为后续研究奠定了基础。(2)搭建了采棉机座管总成故障诊断的实验环境。对座管总成设定了健康状态、驱动齿磨损、驱动齿断齿和摘锭齿磨损等不同类型的故障。分别在不同转速下进行了振动信号采集工作,每种故障状态下的数据集均包含200组数据,每组数据的维度为1024。对采集到的数据,运用快速傅里叶变换和时频域特征融合与VMD相结合的方法,有效提取振动信号的故障特征,为后续的故障诊断和分类识别提供更有力的支持。(3)在故障类型识别方面,本研究提出了改进的CNN-LSTM双结构深度学习模型,利用卷积神经网络和长短期记忆网络的优势,对振动信号进行有效分类识别,并与传统的RNN、CNN、LSTM以及Transformer模型进行了对比分析,经过召回率、F1分数、精确率、准确率等多个评估指标全面比较分析,结果显示CNN-LSTM模型相较RNN、CNN、LSTM以及Transformer模型识别效果更好,识别准确率为98.04%。

关键词：采棉机座管总成时频域特征变分模态分解 CNN-LSTM Transformer 状态识别